轮椅的构造ppt课件

动作。 适应控制型机器人：能适应环境的变化，控制其自身的行
动。 学习控制型机器人：能“体会”工作的经验，具有一定的
学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。
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搜救类机器人：在大型灾难后，能进入人进入不了 的废墟中，用红外线扫描废墟中的景象，把信息传 送给在外面的搜救人员。
阿西莫机器人三定律 科幻小说家艾萨克· 阿西莫夫在小说中所订立的“机 器人三定律”。阿西莫夫为机器人提出的三条“定 律”（law），程序上规定所有机器人必须遵守： 一：机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受 到伤害； 二：除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命 令； 三：在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护 自己。
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在控制模式方面，智能轮椅上普遍采用的是三种模式： 自动模式、半自动模式、手动模式。 在自动模式下，由使用者通过人机交互界面设定 目标，智能轮椅通过自身获得的环境信息自主完成到 目标点的路径规划和跟踪，比如到卧室，客厅等。该 模式主要针对控制轮椅能力较弱的老年人和残疾人 ； 在半自动模式下， 则是通过使用者和轮椅之间 的协作控制来达到安全导航的目的。 该模式下以使用 者控制为主， 轮椅控制系统主要负责控制过程中的局 部规划和安全检测。 比如轮椅行进过程中的自主避 障 ；在门、 走廊等狭窄区域， 根据使用者的操纵指 令进行局部路径规划， 帮助使用者完成操纵意图， 同时避免危险发生等等。 在手动模式下， 则是由使用者通过操纵杆实现 对轮椅的完全控制， 相当于一台普通的电动轮椅。在 人机接口方面， 针对不同残疾人群， 研究者们开发 了多种智能轮椅人机接口。
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二、智能电动轮椅
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1.智能轮椅的国内外研究现状
智能轮椅通常是在一台标准电动轮椅的基础上，增加 一台电脑和一些传感器或者在一个移动机器人的基础 上增加一个座椅进行构建。

凝胶垫（Gel cushions)
均压作用好；但透气、吸湿性差，最好配 合羊皮垫使用。
纤维垫（fibre-filled cushions）
柔软易滑移，有一定的透气性、散热性、 散湿性，与泡沫塑料座垫配合使用效果更 好。
充气垫（air filled cushions）
具有很好的均压性、透气性及散热性；有 助于稳定坐姿，长时间使用还可改善或修 正不正确的坐姿；能修补，可擦洗。
（GB/T 16432-2004/ISO 9999：2002 ）
轮椅的类型
由护理者手动的轮 外部动力由护理者
椅
操纵的轮椅
双手后轮驱动轮椅 手动转向的电动轮
双手前轮驱动轮椅 椅
双手摆杆驱动轮椅 动力转向的电动轮
单侧驱动无动力轮 椅
椅 脚驱动轮椅
机动轮椅 轮椅系统
波状轮廓座位（Custom Contoured Seating）
各种垫的作用
增加承重面积，降低局部压强，均匀分配 压力，预防皮肤擦伤和压疮。
提供足够的承托，使乘坐舒适，坐姿稳定。
各种垫应具备的条件
软硬适中，易于保持坐姿稳定； 具有良好的均压性、透气性、散热性和吸
湿性； 便于清洁。
充水垫（water filled cushions）
均压性好，可降低皮肤组织温度，预防压 疮形成；但扎破后易漏，移动时有水声。
羊皮垫（sheepskins cushion）
有良好的透气性、吸湿性、散热性及舒适 性，适于制作各种衬垫。
各种类型的座垫、靠背垫、扶手垫
轮椅桌
嵌插在轮椅上从事各种日常活动。
轮胎（tyre）
种类 实心轮胎
充气轮胎

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03 注意事项
1.严禁踩踏脚踏板上下轮椅 2.严禁未刹住驻立刹车上下轮椅 3.轮椅在行驶过程中，患者双脚和上肢放在正确位 置，小心行驶以防撞伤患者，撞坏设备、门、门框、 墙角等；尤其是下坡时严禁使用驻立刹车，以免翻 车带来人身伤害； 4、轮椅不使用时，需折叠停放在指定位置； 5.定期检查轮椅的紧固件，如有松动及时拧紧。
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02 手动轮椅的操作
行驶 1）在行驶过程中，如遇障碍物，护理人员需双手握 住把手套同时用脚踩脚踏套，使前轮抬起越过障碍 物，后轮碰到障碍物时，双手紧握把手套，向上提 起后轮，即可越过障碍物 2）下坡时护理人员应该倒行缓慢下坡，上坡即为正 常推行。
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02 手动轮椅的操作
下车 刹住驻立刹车 翻起脚踏板 双脚踩稳地面 松开安全带 手握扶手或由护理人员搀扶站离轮椅
患者初用轮椅时，上下轮椅需要反复练习掌握技巧。
长时间坐轮椅易产生压疮，应定时抬高臀部减压，使用软垫固定保护。转移训练时应注意安全，避免碰伤肢体、 臀部、裸部的皮肤。
应合理饮食，适当控制体重，避免过重而导致轮椅的废用。 由轮椅返回病床，方法同前。
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谢谢观赏
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轮椅的应用和床椅转移
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目录
Contents
1 轮椅的应用 2 床椅转移
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一 轮椅的应用
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01 使用方法
1、轮椅的展开和折叠 展开：双手握住把套向两侧轻拉，使左右车架稍许 分开，在坐垫两侧用手心向下轻压至定位处，轮椅 车即自行展开平放。展开时，请切勿硬扳左右车架， 以免损坏各部件，向下压坐垫时，请勿将手指握住 左右支撑管，以免夹伤手指。
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二 床椅转移训练
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偏瘫患者轮椅转移训练
1.床－轮椅转移 辅助下由床到轮椅的转移

作者：肖天骄
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电动轮椅的基本结构
底座传动系统
(c)电磁刹车
供电中断，电机停止运转时，电磁刹车抱死，可起到自动刹车的 作用。
(d)离合器 起到传动轮轴与减速机齿轮咬合或分 离的作用
使用电磁刹车的电机必须配置离合 器，以便手动轮椅
作者：肖天骄
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底座传动系统
• （一）底座传动系统 • 主动轮位置、驱动电机、传动方式 • 1、主动轮位置 • 分前轮驱动、中轮驱动和后ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ驱动
• 对于回转半径和循迹性有很大影响
电动轮椅的基本结构
作者：肖天骄
回转半径对比
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底座传动系统
电动轮椅的基本结构
应用： 电动机与轮轴通过一条驱动链条来连接，在电动机和轮轴两端都有链轮 链轮齿数比的改变可调节动力与速度
作者：肖天骄
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（4）齿轮传动
底座传动系统
优点：
能保证瞬时传动比恒定,平稳性较高,传递运动准确可靠
传递的功率和速度范围较大
到安全保护作用
缺点：
不能保证精确的传动比. 如果滑轮变湿，皮带驱动器易打滑。可用有齿的皮带和形似齿
轮的滑轮减少打滑
应用：用一条皮带使轮轴上的一个滑轮与电动机的转子连接在 一起
通过选择滑轮的大小，可获得合适的转速和动力
作者：肖天骄
电动轮椅的基本结构
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底座传动系统