伺服枪初始化设置

●伺服参数的初始设定1.按照下图设定“初始化设定位”。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0初始化设定位DGP#1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。

1：结束伺服参数的初始设定。

初始化设定完成后，第一位自动变为1。

这里，虽然发生000号报警，但是还不切断电源。

按下功能按键，找到伺服设定画面。

注意，请不要修改该参数的其他位参数。

2.按照下表设定“电机代码”。

读取伺服电机标签上的电机规格号（A06B-xxxx-Byyyy）的中间4位数字（xxxx）和电机型号名。

从下表中得到“电机代码”。

●αi s系列αis2/5000 0212 262αis2/6000 0234 284αis4/5000 0215 265αis8/6000 0240 240αi12/4000 0238 288αis22/4000 0265 315αis30/4000 0268 318αis40/4000 0272 322αis50/5000 0274 324 αis50/3000 FAN 0275-B□1□325αis100/2500 0285 335αis200/2500 0288 338αis300/2000 0292 342αis500/2000 0295 345 ●βi s系列βis 0.2/5000 0111 260βis 0.3/5000 0112 261βis 0.4/5000 0114 280βis 0.5/6000 0115 281βis 1/6000 0116 282βis 2/4000 0061 253βis 4/4000 0063 256βis 8/3000 0075 258βis 12/3000 0078 272βis 22/2000 0085 274所用伺服电机未列入此表中时，参见《伺服电机参数说明书》。

3.按照下表设定AMR 。

（电机的磁极对数设定） αis 电机 0 0 0 0 0 0 0 0 βis 电机4.利用CMR 使得CNC 的最小移动单位和伺服的检测单位相匹配。

FANUC数字伺服参数的初始化设置1-4数字伺服参数的初始化设置由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。

通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数一一如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区(伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据)，而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。

设定方法如下：1.在紧急停止状态，接通电源。

2.确认显示伺服设定调整画面的参数SVS (#0)=1 (显示伺服画面)*按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面按[SYSTEM]健，再按翻页(扩展)键，找到软件键[SV-PRM]*使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数(1 ) 初始设定位# 3(PRMCAL)1 :进行参数初始设定时，自动变成1。

根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。

PRM 2043(PK1V),PRM 2044(PK2V ) , PRM 2047 ( POA1 ),PRM 2053(PPMAX ),PRM 2054(PDDP ),PRM 2056(EMFCMP),PRM 2057(PVPA),PRM 2059(EMFBAS ),PRM 2074(AALPH ),PRM 2076(WKAC )#1 ( DGPRM ) 0:进行数字伺服参数的初始化设定。

1 :不进行数字伺服参数的初始化设定。

#0 ( PLC01 ) 0 :使用PRM 2023 , 2024 的值。

1 :在内部把PRM 2023 , 2024的值乘10倍。

(2)电机ID号选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号(中间4位：A06B-XXXX-BXXX )列于下面的表格中对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照a系列伺服放大器说明书。

360/10注意：设定为00000000(4) CMR(5) 关断电源，然后再打开电源：1 .对分子和分母，最大设定值(约分后)是 32767 o2 .对柔性齿轮比，a 脉冲编码器假定电机每转有 1000000个脉冲，3 .如果计算电机转数时使用了 兀值，比如使用齿轮和齿条，假定 兀值近似为355/113［例］［例］对旋转轴，机械有一 1/10的减速齿轮和设定为1000度的检测单位，则电机每转一转工作台旋转 度的移动量。

伺服电机调节方法
伺服电机调节方法如下：
1.初始化参数：在接线之前，需要初始化参数。

在控制卡上选好控制方式，将PID参数清零，然后让控制卡上电时默认使能信号关闭，保存此状态，确保控制卡再次上电时即为此状态。

2.接线：将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

必须要接的信号线包括控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

3.试方向：对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

通过控制卡打开伺服的使能信号，这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

4.抑制零漂：在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，所以最好将其抑制住。

5.建立闭环控制：再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。

伺服驱动器初始化方法The initialization process of a servo driver involves several crucial steps to ensure its proper functioning and integration into a control system. Firstly, it is essential to power on the servo driver and allow it to boot up. This initial phase allows the internal circuitry to stabilize and prepare for configuration.伺服驱动器的初始化过程包含几个关键步骤，以确保其正常工作和与控制系统的集成。

首先，重要的是为伺服驱动器供电并允许其启动。

这一初始阶段使内部电路稳定并为配置做好准备。

Next, it is necessary to connect the servo driver to a communication interface, such as a computer or a dedicated controller. Through this interface, configuration parameters can be uploaded to the servo driver. These parameters may include motor type, control mode, and various limits and thresholds.接下来，必须将伺服驱动器连接到通信接口，如计算机或专用控制器。

通过此接口，可以将配置参数上传到伺服驱动器。

这些参数可能包括电机类型、控制模式以及各种限制和阈值。

After the parameters have been set, it is important to perform a self-test or diagnostic routine to ensure that the servo driver and its connected motor are operating correctly. This test typically involves checking the motor's response to commands and verifying the accuracy of position and speed feedback.设置完参数后，执行自检或诊断程序以确保伺服驱动器及其连接的电机正常工作是非常重要的。

伺服枪配置流程在控制启动下，按MENUS 选择9. MAINTENANCE，显示ROBOT MAINTENANCE界面，选择2.Servo Gun Axes 轴，按F4 MANUL进入配置界面：1、FSSB configuration setting选择1 ：FSSB line 1 （在主板的轴卡上有两个光纤口， COP10A-1和COP10A-2，光纤以轴卡的两个光纤口为起点，依次连入机器人六轴放大器，外部轴放大器。

在连接过程中，遵循“ B 进 A 出”的规则，即光纤从放大器的 COP10B 进，从放大器的COP10A 出。

连接在 A-1 上的机器人及外部轴，其 FSSB为 1，连接在 A-2上的机器人及外部轴，其 FSSB 为 2 ）2、Hardware start axis settingDefault value =7（默认为8，一定改为7）输入7以下部分参数来自伺服电机，放大器主板，和伺服焊枪。

3、Group 2 Total Servo Gun Axes = 0选择2. Add Servo Gun Axes4、SETUP TYPE1.Partial 局部的plete 完全的选择25、MOTOR SELECTION选择0：OTHER6、MOTOR SIZE选择62 . aiS8 (数据位于伺服电机铭牌)7、MOTOR TYPE选择11. 4000 (数据位于伺服电机铭牌)8、CURRENT LIMIT FOR MOTOR选择7.80A（数据位于控制器中伺服放大器的铭牌）9、AMP NUMBER选择2，独立的伺服放大器10、TIP DISPLACEMENT RATIO输入12（传动比查看焊枪铭牌）11、Motio Sign选择1 TRUE （电机旋转方向）12、GUN CLOSE DIRECTION选择1 Positive，（按+X方向为伺服枪合枪方向）13、GUN OPEN STROKE LIMIT输入150.00（动极限位，单位mm，此数据查看焊枪铭牌）14、GUN CLOSE STROKE LIMIT输入20.00（动极限位，单位mm，此数据默认）15、MAX GUN PRESSURE输入4500（焊枪压力，此数据查看焊枪铭牌）16、BRAKE SETTING选择1.（即外部轴的抱闸方式是与6轴的伺服放大器刹车在一起，没有使用单独的刹车模块；如果是带换枪的，旁边会有单独的抱闸模块，抱闸方式选择2）17、SERVO TIME OUT选择2 Disable（不启用相应的功能）。

伺服初始化参数的基本设定：最小移动单位（NC侧）:每脉冲移动单位检测单位（伺服侧）: 每个脉冲的指令和机械系统的移动单位2000号参数:CMR多少个脉冲当作一个脉冲。

如果进行1/10增量系统的输入，将1004#1=1，最小输入单位IS-C。

显示小数点4位。

CMR=10, N/M=1:1 , 检测单位=0.1。

也可以设CMR=1, N/M=1:10 ,如果检测回来两个，CMR=1/2。

指令单位和检测单位，2000#0对应伺服。

只改1004也可以。

N/M 不可以大于1。

检测单位为0.5微米时，CMR设定值为2；检测单位为1微米时，CMR设定值为1。

车床时:检测单位为0.5 * (1/1000) = 1/2000=5/10000 .按照第二个公式计算: N/M= [(12/0.5)*1000]/1000000 = 24/1000 .全闭环的参数设定结论：1：2表示电机和工作台的齿数比，就是减速比，电机转10圈，丝杠转一圈。

位置脉冲数NS是（1）电机转一圈，从检测器返回的脉冲数。

（2）0．5检不论是全闭环还是半闭环，当参考计数器容量不是整数值时，1821是分子，2179是分母。

如果1821，CMR，都乘积减速比，比如17，检测单位变为1/17，精度变高。

全闭环位置脉冲数大于32767，2024=脉冲数，2185=倍数。

半闭环时，检测单位和减速比都与N/M有关。

参考计数器也是一样。

全闭环，检测单位和减速比都与NS有关。

检测单位与N/M有关，减速比与N/M无关。

参考计数器和检测单位有关，和减速比无关。

无论是全闭环还是半闭环，速度脉冲数和位置脉冲数与设定单位有关。

不能整除的参考计数器容量设定方法。

参考计数器容量1821，2179是分母，就是减速比的值。

如果是3，螺距是10 1821=10000，2179=3如果有417报警, 看诊断280。

伺服放大器的连接：测定电动机的负载电流：初始化和伺服调整画面。

（前馈，精细加减速，1825，位置脉冲数都会影响到实际的增益显示。

第三讲伺服参数的初始化FANUC0i-MateD系列画面说明功能键：：按此键显示位置显示画面。

：按此键显示偏置/设定画面。

：按此键显示程序画面。

：按此键显示系统画面。

：按此键显示信息画面。

：按此键显示图形画面。

1、伺服参数的作用实现数控系统与机床结构和机床各种功能的匹配，使数控机床的性能达到最佳。

2、伺服参数初始化设定的页面介绍P105（1）在MDI方式下，按下【OFS/SET】，再单击【设定】，选择设定页面，确认“写参数=1”，如图4-1所示。

图4-1 设定画面图4-2 修改参数（2）设置参数#3111.0=1（设1后应关机，再开机）允许显示伺服参数初始化设定页面和伺服参数调整页面。

（3）显示伺服参数初始化设定页面的步骤：1）按功能键【SYSTEM】和软键【+】，出现如图4-4所示画面。

图4-3 系统功能键图4-4 参数界面2）按软键【SV设定】出现如图4-5所示伺服设定画面。

3）伺服参数初始化设定页面与参数的对应关系如图4-6所示。

（4）伺服参数的主要内容FANUC数控系统的伺服参数是很丰富的，具体伺服电机参数可以参考伺服电机参数手册，现在仅介绍参数初始化和微小调整使用的一些参数。

图4-5 a) 伺服设定画面图4-5 b) 伺服设定画面图4-5 c) 伺服设定画面图4-5 d) 伺服设定画面1）初始化设定位NO 2000#0（PLC01）：设定为“0”时，检测单位为1μm，FANUC系统使用参数2023（速度脉冲数）、2024（位置脉冲数）。

设定为“1”时，检测单位为0.1μm，把上面系统参数的数值乘10倍。

#1（DGPRM）：设定为“0”时，系统进行数字伺服参数初始化设定，当伺服参数初始化后，该位自动变成“1”。

#3（PRMCAL）：进行伺服初始化设定时，该位自动变成“1”（FANUC—OC/OD系统无此功能）。

根据编码器的脉冲数自动计算下列参数：PRM2043、PRM2044、PRM2047、PRM2053、PRM2054、PRM2056、PRM2057、PRM2059、PRM2074、PRM2076。

机器人初始化★进入系统菜单→机器人冷启动→然后按住PREV和NEXT键★选择3 Controlled Start→将菜单中的 <Setup Wizard> 改为 ENABLE→单击ENTER★选择1 Start Setup Wizard→选择Body Shop→选择Spot Welding→选择One WeldControl→选择EtherNet IP→选择Robot Held Gun→选择“YES”(伺服枪，否则选择“NO”)→选择“YES”(是否要选择伺服电机型号)→选择“1”(选择伺服电机型号)→填入枪的速比（在枪的铭牌上）→填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）→填入枪的最大开口（在枪的铭牌上）→选择“C”&“X”型枪→选择伺服放大器（一把枪选择“2”）→选择是否有温控（根据实际情况）→选择是否有修磨机（标准配置有）→选择修磨机电机型号（根据实际情况）→选择“NO”（Tip-Dress after Cap Changing）→选择“YES”（第一次配置时 Pressure Table Setup）**配置完成**★选择2 Set Cell I/O to PLC→选择EtherNet IP**配置完成**★选择5 EXIT★选择FUNCTION→选择Cold Start***机器人初始化完成***焊枪初始化★ 零位设置→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER→BZAL（清故障）→FUNCTION→0→POWER CYCLE（将编码器复位，否则机器人无法运动）→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）→SHIFT+EXEC（记入）**设置完成**★ 初始化设置→MENUS→UTILITES→GUNSETUP→依次按ENTER键进行一下设定[SET GUN MOTION SIGN] （设定枪的方向）→关枪→按[F5]CLOSE→按[F3]COMP[SET GUN SPACE,MASTER,GUN] （设定枪的基本参数）→在“******”处填入相应参数（在枪的铭牌上找）→关枪至零位→按[F3]COMP[AUTO TUNE] （自动计算一些参数）→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）[THICKNESS CHECK CABIBRATION](◆在压力标定完成后再做◆)→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）**设置完成**★ 焊枪压力标定→MENUS →Setup→Servo Gun→选择<*DETAIL*> （第二行）→PRESSURE CAL(ENTER)→YES[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"[Thickness of Gauge (mm)]压力计厚度请如实填写[Pushing Depth (mm)]压入深度，填20mm[Gun Open Value (mm)]标定时枪口每次张开的大小→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力→SHIFT-[F3: Pressure]→填入压力值→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp] (把光标移到CALIBRATION STATAS)→执行程序菜单选择TW－SETG1宏程序(看TIP WEAR STANDRD变成COMP）**设置完成*****焊枪初始化完成***机器人通讯设置★ 机器人I/P地址设置→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM→DETAIL ★ 焊机I/P地址设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→ETHERNET I/P→选择WELD CONTROL→CONFIG(必须在FALSE状态下，否则把TURE改成FALSE)填入以下内容Vendor ID:270Device TYPE:12Produce code:1Inputsize:1Outputsixe:1RPI:32Assembly instance(input):100Assembly instance(input):150★ DEVICENET通讯设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET→选择（82）F4(DETAIL)选择波特率500再ONLINE→[F3] DIAG→[F3] BROWSE(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为500)→机器人自动查找→QUERY→POLL→ENTER→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启（机器人配WATERSA VER）★ 同种方式配置其他模块***机器人通讯设置完成***机器人HOME点设定★ 将机器人示教到相应位置★ 在寄存器中记入位置值→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL→SHIFT+RECORD★ 在位置寄存器中记入位置值→MENUS→下页→DATE→下页→POSITION REG→选择PR[1] →SHIFT+RECORD（HONE点尽量做到机器人姿态自然，便于打点，不与任何物体干涉，各轴转动范围在±180以内。

贺欣（台湾）伺服电机操作方法
如果您的珠边机的动力配置是贺欣（台湾）伺服电机，当因遇到电源电压等干扰的原因，可能会引起控制电脑的参数设置出错，引起伺服电机不能正常运转，此时请按以下方法恢复参数设置。

第一步：恢复出厂设置
在关闭电源开关无任何显示时，同时按下A B二键，开启电源开关后，再松开A B二键，踩下脚踏板，让伺服电机运转一分左右，再关闭电源开关，即可自动恢复到出厂设置。

第二步：珠边机工作参数设置
第一部分设置
在关闭电源开关无任何显示时，按下S键，开启电源开关后，再松开S键。

再按+键或-键，将操作屏显示改变为“164”。

按S键，将操作屏显示改变为“MX116”。

按B键或C键，将操作屏参数设置显示改变为“MX118”。

按+键或-键，将操作屏显示改变为“165”。

按S键，将操作屏显示改变为“WKT2”。

按B键或C键，将操作屏参数设置显示改变为“WKT5”。

按S键，最后关闭电源开关，第一部分设置完毕。

第二部分设置
在关闭电源开关无任何显示时，按下“针上/针下“键，
开启电源开关后，再松开“针上/针下“键。

按+键或-键，将操作屏显示改变为“184”。

按S键，将操作屏显示改变为“PDB95”。

按B键或C键，将操作屏参数设置显示改变为““PDB80”。

按+键或-键，将操作屏显示改变为“185”。

按S键，将操作屏显示改变为“PDC285”。

““PDC260”。

按S键，最后关闭电源开关，第二部分设置完毕。

“键给予关闭。

伺服枪安装设定零位标定Mastering the Gun伺服枪编码器故障复位Resetting BZAL (Battery Zero Alarm)执行BZAL复位步骤，需要重启1. 按示教板[MENUS] -> [NEXT] -> [SYSTEM] -> [Master/Cal]2. 按示教板[FCTN] ->[3: CHANGE GROUP]3. 按示教板[F3: RES PCA]4. 选择[F4: YES] (Reset pulse coder alarm?)5. 如有双枪选择GROUP 3重复2、36. 重新启动机器人（选择示教板[FCTN] ->[ Cycle the power]）7. 机器人重新启动后SRVO-075 消除在做Mastering之前必须前激活编码器，方法同机器人，让枪动几下即可。

当激活以后示教板会提示：Pulse has been Established双枪单机情况下+Y/-Y是用来控制#2 Gun的零位标定完成以上的准备步骤以后，我们进入正式的设定流程。

按示教板按钮[MENUS] -> [Utilities] -> [TYPE] -> [Gun Setup]进入GunSetup页面。

这里将对之前的数据进行验证，并完焊枪开/闭方向、零位、变形量等一系列数据的测定注意：以下的设定必须一次执行！！1．按示教板按钮[MENUS] -> [Utilities] -> [TYPE] -> [Gun Setup]1.1 选择菜单[Set Gun Motion Sign]按 ENTER键关枪方向设定：同时按SHIFT、(+X)键，观察焊枪的运动方向，根据实际情况选择F4或者F5，告诉机器人：按下+X时枪会打开或者关闭？？按照GM标准，+方向表示焊枪闭合方向然后按：[F3: COMP]，完成1.2选择菜单[Set Gun specs, master gun] 按 ENTER 键回答YES，当示教板提示：是否知道枪的速比进入菜单后依次操作1.把伺服焊枪关上（上下电极帽轻轻碰到）后按[F4: CLOSE]2.在“****”处填入伺服枪铭牌上的速比(Tip Displacement：速比，每转一周Tip移动多少距离)3.在“****”处填入伺服枪铭牌上的张开极限(Open stroke limit：张开极限，根据焊枪铭牌数值填写)1.3 选择菜单[3: Auto Tune] 按下[Shift] + [F3:EXEC]选择[YES]后开始执行Auto Tune执行AutoTune，记住整个过程SHIFT始终要按住，并且机器人要在T2、100%速度情况下。

伺服的初始设定
任务内容
初始设定流程
伺服初始设定的步骤
一、伺服初始设定的意义
图1 伺服参数初始化流程
伺服初始化的重要意义，由于伺服参数存在S-RAM 中，有易失性，所以系统参数丢失或存储器板维修后，需要很快的恢复伺服数据。

另外，在日常的维修工作中，如遇全闭环改半闭环做实验、或者恢复调乱的伺服参数，都需要进行伺服参数初始化画面的设定与调整。

伺服F-ROM 中存有各种规格的伺服驱动数据，当我们机床确定下来各轴的电机规格。

伺服驱动器参数设置步骤1.硬件安装：首先，需要将伺服驱动器与伺服电机连接起来。

通常，伺服驱动器和伺服电机之间有多个插座，包括电源插座、信号输入输出插座等。

按照设备说明书，正确连接各个插座。

2.伺服驱动器上电：将伺服驱动器连接到电源，并打开电源开关。

此时，驱动器的电源指示灯应亮起。

3.参数初始化：按照伺服驱动器的说明书，找到参数初始化操作方法。

通常是在控制面板上找到“参数初始化”按钮，按下该按钮进行初始化操作。

4.控制模式设置：伺服驱动器有多种控制模式，如位置控制模式、速度控制模式以及扭矩控制模式等。

根据实际需求，选择合适的控制模式，并进行相应的参数设置。

5.电机参数设置：电机参数设置是伺服驱动器参数设置的关键步骤之一、各个参数的设置值会直接影响到电机运行的性能和运动的准确性。

常见的电机参数有电流限制、速度限制、加速度限制等。

根据实际需求和电机的参数，进行相应的设置。

6.反馈器件参数设置：伺服驱动器通常会连接反馈器件，如编码器、旋转变压器等。

这些反馈器件可以提供电机运行的准确位置和速度信息，从而实现更加精准的控制。

根据实际连接的反馈器件类型，进行相应的参数设置。

7.控制指令设置：伺服驱动器控制指令是通过外部设备或上位机发送的。

根据实际的控制需求，设置相应的控制指令，如启动指令、停止指令、加速指令等。

8.运动参数设置：伺服驱动器控制伺服电机的运动。

运动参数设置包括速度设定、加速度设定、位置设定等。

根据实际控制需求，设置相应的运动参数。

9.参数保存：设置完所有参数后，需要将参数保存到驱动器的存储器中，以便下次使用时可以直接加载已保存的参数。

通常，在参数设置完成后，按下“保存参数”按钮即可保存参数。

10.参数调试：参数设置完成后，需要进行参数调试来验证参数的正确性和合理性。

可以通过发送不同的控制指令，观察伺服电机的运动情况，并根据实际需要进行参数微调。

11.参数优化：根据实际应用需求和控制要求，进一步优化参数设置。

伺服电机初始化设置方法如果您的珠边机的动力配置的是EFKA（德国）伺服电机，当因遇到电源电压等干扰的原因，可能会引起控制电脑的参数设置出错，引起伺服电机不能正常运转，此时请按以下方法恢复参数设置。

第一步：参数初始化设置1.按下“P”不放，同时开启电源开关，操作屏显示“CodE”。

2．按下“＞＞”，操作屏显示“0000”，第4位在闪烁。

3．按下“+”或“-”将第4位设置为“5”，操作屏显示“5000”。

4．按下“＞＞”，操作屏显示“5000”，第3位在闪烁。

5．按下“+”或“-”将第3位设置为“9”，操作屏显示“5900”。

6．按下“＞＞”，操作屏显示“5900”，第2位在闪烁。

7．按下“+”或“-”将第2位设置为“1”，操作屏显示“5910”。

8．按下“＞＞”，操作屏显示“5910”，第1位在闪烁。

9．按下“+”或“-”将第1位设置为“3”，操作屏显示“5913”。

10．按下“E”，操作屏显示“400”。

11．按下“E”，操作屏显示“093”。

12．按下“+”将第1位设置为“4”，操作屏显示“094”。

13．按下“E”，操作屏显示“rES”，14．稍等片刻，操作屏显示“′′′”，参数初始化设置完毕，关闭电源开关。

第二步：珠边机工作参数设置1.按下“P”不放，同时开启电源开关，操作屏显示“CodE”。

2．按下“＞＞”，操作屏显示“0000”，第4位在闪烁。

3．重复以上参数初始化设置的第3到9的步骤，将参数设置改为3112”操作屏显示“3112”。

4．按下“E”，操作屏显示“200”。

5．重复以上步骤，将参数设置改为“701”操作屏显示“701”。

6．按下“E”，操作屏显示“2345”。

7．重复以上步骤，将参数设置改为“1111”操作屏显示“1111”。

8．按下“E”，操作屏显示“702”。

9．重复以上步骤，将参数设置改为401”操作屏显示“401”。

10．按下“E”，操作屏显示“0”。

11．重复以上步骤，将参数设置改为“1”操作屏显示“1”。

富仕伺服初始化设置说明书
一、操作说明
线路连好之后即可上电，如果没有出现报警就可进行参数的设定。

1.按MODE、ESC键多次直到面板上显示；PA01。

2.按ENT键1秒以上，面板显示；P1，01。

3.按ENT键1秒以上进行1号参数的设定，按人V键改变值的大小，想移位时按SHIFT、ENT键。

改好数值后按ENT键1秒以上，显
示值闪烁，闪烁停止时表明参数值成功写入。

4.按MODE、ESC返回。

5.按人键、面板显示；P1，02、重复第三步的操作设定2号参数。

6.以同样的方法设定其它参数。

7.全部参数设完之后请务必先关掉电源，然后重新上电。

这样所改的参高士伺服接线图与初始化无识别结果。

注：对于4到5位参数的显示分为两部分，H表示高位，L表示
低位。

例；NO，01参数值16684在参数中显示为“H16”连续按三下ENT后，显示“L684”，设定时按ENT选择位的位置；NO，02号参数
也是如此，显示分别为“H00”和“L050”。

二、如何进行参数的初始化
按MODE、ESC键多次，直到面板上显示；Fn01再按人或V键直
到显示；Fn07、按ENT键1秒以上，面板显示；PA，1n，按ENT键、显示GO，再按ENT键执行参数的初始化，完成后面板显示；donE。

按MODE、ESC键退出，断电后再重新上电。

再把参数设置一遍即可。

注意：执行参数初始化，出现NG，表示未进行参数初始化，可能是伺服使能没断、请断掉时能再进行参数初始化。