一种基于OPC监控组态技术的现场总线控制系统
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基于OPC通讯的远程控制于航1,1(中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳 110016)E-mail :fxl@摘要:本文介绍了OPC技术产生的背景及其规范,提出一种基于OPC(OLE for Process Control)技术完成远程DCS监控石灰石制备工段的控制方案。
文中搭建了以太网和Profibus-DP总线两层的工业平台,给出了基于OPC和Profibus-DP总线的远程监控系统框图和控制原理。
主要采用Rockwell RSView32组态软件通过Profibus-DP总线实现现场设备数据采集,通过以太网以Rockwell RSView32 OPC服务器/客户端的形式实现HONEYWELL PKS HMIWeb 对远程数据控制。
实验结果,验证了提出的远程控制方法有效,具有较好的控制效果。
关键词:OPC;Profibus-DP;DCOM; RSView32软件;HONEYWELL PKS1、OPC概述1.1OPC技术OPC是以对象链接与嵌入/组件对象模型(OLE/COM)和分布式组件对象模型(DCOM)机制作为应用程序的通讯标准。
OLE是一种对象链接与嵌入技术,即使是在不同类型信息之间也提供了高度的兼容性;COM是指组件对象模型,它为对象之间的通讯提供了统一标准接口;DCOM是指组件对象模型,它为网络间的进程通讯的一种接口。
其核心是COM技术;OPC采用客户/服务器(Client/Server)模式。
定义了一组COM对象及其接口规范。
通过COM接口,OPC客户程序可以和一个或多个供应商的OPC服务器连接。
同时一个服务器也可以和多个客户程序连接,形成多对多的关系。
由于OPC技术基于DCOM,所以客户程序和服务器可以分布在不同的主机上,形成网络化的监控系统。
图1图21.2COM/DCOMCOM/DCOM是面向对象和分布式两大技术相结合,而具体形式具有一定服务的软件组件的开发标准和规范。
COM组件是以Win32动态链接库(DLL)或可执行文件(EXE)的形式发布的可执行代码组成。
摘要OPC是微软OLE技术在工业控制领域建立的一套符合工业控制要求的通信接口规范。
基于OPC 规范,控制软件可以高效、稳定地对硬件设备进行数据存取操作,极大地提高了控制系统的互操作性和适应性。
OPC 将现场信号按照统一的标准与控制管理软件无缝连接,将硬件和应用软件有效地分离。
针对当前污水处理控制系统的规模不断扩大、监控设备日益复杂、性能日益提高的状况,传统的监控模式已经制约了污水处理控制系统的发展。
为此构建了一种于0PC技术和CAN现场总线技术的分布式污水处理控制系统体系结构。
实现现场设备和监控软件的无缝集成。
结合着活性污泥法污水处理工艺流程,说明了监控系统的硬件基本结构。
给出了采用VB6.0开发了0PC客户应用软件的标准0PC接口的程序。
在实际应用中该方法取得良好的效果。
关键词: OPC(OLE for Process Control);工业控制;通信接口ABSTRACTOPC is a set of communication interface norms which are established on the basis of Microsoft OLE technology in the industrial control field and which accord with the requirements of industrial control. According to the OPC norm , cont rol2software can efficiently and stably carry on a data access operation to the hard2 ware equipment and greatly improve the mutual operability and adaptability of the cont rol2system. The OPC technique connect s the spot signal to the cont rol2management software according to the uniform standards ,and also effectively separates the hardware from the internet application software. Aim at the condition that control scale is extending continuously,equipments become complicated and its function raise increasingly in the process of sewage disposed monitor system,traditionary monitor mode have restricted the development of sewage disposed monitor system.A distributed system structure of sewage disposed monitor system based on 0PC technology and CAN—Field Bus technology was constituted.Seamless integration between 10caIe equipment and monitor software was carried out.The hardware structure of the monitor system was introduced associated with the sewage disposed craft.The program developed by VB6.0 of the 0PC interface of 0PC client application software was provided.The experimental result shows satisfactory feasibility of the method.Keywords: OPC(OLE for Process Control); industrial control; communication interface目录前言第一章 OPC简介 (1)1. OPC摘要 (5)第二章使用visual basic开发OPC应用程序 (5)1 建立一个visual basic 工程 (9)2 建立一个OPC对象 (9)2.1 变量声明 (10)2.2 连接OPC服务器和建立OPC组 (11)2.3 添加OPC标签 (11)2.4 断开OPC服务器 (12)3 同步数据读写 (12)3.1 窗体设计 (12)3.2 命令按钮的事件处理 (12)3.3 同步数据读取 (13)3.4 同步数据写入 (13)3.5 运行结果 (14)第三章使用Visual Basic开发OPC ActiveX控件 (14)1 建立一个ActiveX控件 (15)1.1 添加控件的属性,方法和事件 (15)1.2 建立属性页 (18)1.3 调试ActiveX控件 (20)1.4 生成ActiveX控件 (24)第四章使用ActiveX控件的OPC应用程序 (24)1 使用EXCEL和VBA的OPC应用程序 (26)2使用VBA建立OPC服务器数据访问程序 (26)第五章 OPC技术在污水处理控制系统中应用 (30)1 控系统结构设计 (33)2 下面是对OPC接口开发程序的介绍。
OPC通讯协议简介OPC(OLE for Process Control, 用于过程控制OLE)是一个工业标准,管理这个标准国际组织是OPC基金会,OPC基金会现有会员已超过220家。
遍布全球,包括世界上所有主要自动化控制系统、仪器仪表及过程控制系统公司。
基于微软OLE(现在Active X)、COM (部件对象模型)与DCOM (分布式部件对象模型)技术。
OPC包括一整套接口、属性与方法标准集,用于过程控制与制造业自动化系统。
OPC全称是OLE for Process Control,它出现为基于Windows应用程序与现场过程控制应用建立了桥梁。
在过去,为了存取现场设备数据信息,每一个应用软件开发商都需要编写专用接口函数。
由于现场设备种类繁多,且产品不断升级,往往给用户与软件开发商带来了巨大工作负担。
通常这样也不能满足工作实际需要,系统集成商与开发商急切需要一种具有高效性、可靠性、开放性、可互操作性即插即用设备驱动程序。
在这种情况下,OPC标准应运而生。
OPC标准以微软公司OLE技术为基础,它制定是通过提供一套标准OLE/COM接口完成,在OPC技术中使用是OLE 2技术,OLE标准允许多台微机之间交换文档、图形等对象。
COM是Component Object Model缩写,是所有OLE机制基础。
COM是一种为了实现与编程语言无关对象而制定标准,该标准将Windows下对象定义为独立单元,可不受程序限制地访问这些单元。
这种标准可以使两个应用程序通过对象化接口通讯,而不需要知道对方是如何创建。
例如,用户可以使用C++语言创建一个Windows对象,它支持一个接口,通过该接口,用户可以访问该对象提供各种功能,用户可以使用Visual Basic,C,Pascal,Smalltalk或其它语言编写对象访问程序。
在Windows NT4.0操作系统下,COM规范扩展到可访问本机以外其它对象,一个应用程序所使用对象可分布在网络上,COM 这个扩展被称为DCOM(Distributed COM)。
1OPC (OLE for Process Control ,用于过程控制的OLE )规范是一个工业标准,是在Microsoft 公司的合作下,由全世界在自动化领域中处于领先地位的软、硬件提供商协作制定的。
OPC 是一个基于COM 技术的接口标准,OPC 提供了一种从不同数据源(包括硬件设备和应用软件)获得数据的标准方法。
OPC 采用客户/服务器结构。
一个OPC 客户程序可与多个厂商提供的OPC 服务器连接,并通过OPC 服务器,从不同的数据源存取数据。
OPC 服务器是一个典型的现场数据源程序,它收集现场设备数据信息,通过标准的OPC 接口传送给OPC 客户端应用程序。
OPC 客户端应用程序是一个典型的数据接收程序,如人机界面软件(HMI) 、数据采集与处理软件(SCADA) 等。
OPC 客户端应用程序通过OPC 标准接口与OPC 服务器通信,获取OPC 服务器的各种信息。
符合OPC 标准的客户端应用程序可以访问来自任何生产厂商的OPC 服务器。
OPC 规范定义了两套接口标准,包括自动化标准(Automation Interface Standard) 和自定义接口标准(Custom Interface Standard) 。
自动化接口是为了向VB 之类的脚本语言编写的客户程序提供服务,而自定义接口适用于C 和C++应用程序,它比自动化接口更高效,功能更强大。
已发布的OPC 规范主要有数据存取、报警与事件处理、历史数据存取以及批处理等服务器规范。
OPC 应用简介SIMATIC NET OPC服务器规范 OPC数据访问访问数据(例如,PLC中的过程数据)OPC警报和事件错误或特殊事件的提醒OPC历史数据访问允许访问数据库中的历史数据4SIMATIC NET OPC服务器定制和自动控制接口定制接口:使用功能指针(for C++)自动控制接口: 无指针(for Visual Basic or VBA )Æ打包自动控制DLL79现场自动化网络通过以太网的操作监视和基于现场总线的现场级控制与EMOS 的通讯都是通过OPC 完成11西门子OPC简介本图描述了如何使用西门子OPCServer 连接现场的设备,以及通过的协议等等。
基于OPC的车间环境监控系统的设计
孙鑫;赵德安;蔡纪鹤
【期刊名称】《机械设计与制造》
【年(卷),期】2009(000)003
【摘要】介绍了一种基于OPC的车间环境监控系统.服务器采用以太网的方式与S7-300PLC主站进行通信,同时通过组态软件WINCC的标准OPC接口采集现场数据,并建立监控画面显示相关参数.而客户端通过访问服务器中的数据,也可以实时显示相应车间环境参数,并根据环境参数的设定值自动进行调节,从而达到自动监控车间环境的目的.
【总页数】3页(P195-197)
【作者】孙鑫;赵德安;蔡纪鹤
【作者单位】江苏大学,电气信息工程学院,镇江,212013;江苏大学,电气信息工程学院,镇江,212013;江苏大学,电气信息工程学院,镇江,212013
【正文语种】中文
【中图分类】TH16;TP277
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1.基于虚拟仪器的电子车间环境监控系统的设计 [J], 宋秦中;秦俊银;李雪
2.Interbus OPC在物流计算机系统中的应用——玉溪卷烟厂中试车间物流计算机系统通讯接口的设计 [J], 崔维;禚永东;程哲
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董康; 蔡嘉辉; 宁萌
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技术创新《微计算机信息》2012年第28卷第10期120元/年邮局订阅号:82-946《现场总线技术应用200例》测控自动化基于CoDeSys 的现场总线监控系统的设计与开发Design and Development of a Fieldbus Monitoring System Based on CoDeSys(上海大学)胡忠利曾志强吴艳张侃谕HU Zhong-li ZENG Zhi-qiang WU Yan ZHANG Kan-yu摘要:本文介绍了一种基于CoDeSys 软PLC 技术的现场总线监控系统。
该系统以软PLC 为核心,并将其移植到CPCI 结构的工控机中。
工控机通过Profibus 总线和CAN 总线连接底层的从站设备。
系统开发出友好的人机界面和应用程序,并在工程机械上进行了具体试验,最终实现了对底层信号的采集、显示、保护、控制等功能。
关键字:CoDeSys;Profibus;CAN-bus;CPCI 中图分类号:TP237文献标识码:BAbstract:A fieldbus monitoring system based on CoDeSys SoftPLC technology is designed in this paper.The core of the system is CoDeSye Control RTE,which should be integrated into the CompactPCI IPC hardware.The IPC communicates with the slave equip -ments through the profibus and CAN cards.Well visualization and application program is designed in the system,to achieve display,protection and control functions of the bottom signals.Keywords:CoDeSys;Profibus;CAN-bus;CPCI文章编号:1008-0570(2012)10-0122-03引言随着工业控制的发展,传统PLC 由于其控制性能的高可靠性和低成本而得到了广泛应用。
基于OPC的DCS与保护测控装置的通讯方案摘要:本文主要基于OPC技术的特点,如何实现与其他测控装置的数据传输问题,从而实现DCS和就得装置的数据交换。
关键字:OPC RSC96001.引言随着工业生产的不断发展,工业控制软件取得了长足的进步。
各个智能设备的提供商为适应目前自动化控制发展的进程,也开发了各自的工业控制软件包,同时,对于大型工业企业来说,这些设备如何协调这些设备的底层通讯,便于集中控制,则是目前工业控制上的一个突出的问题。
而OPC技术的出现则很好的解决了这些问题。
OPC是Object Linking and Embedding(OLE)for Process Control的缩写,它是微软公司的对象链接和嵌入技术在过程控制方面的应用。
OPC以OLE/COM/DCOM技术为基础,采用客户/服务器模式,为工业自动化软件面向对象的开发提供了统一的标准,这个标准定义了应用Microsoft操作系统在基于PC的客户机之间交换自动化实时数据的方法,从而也提高了系统的开放性和兼容性。
慈溪中科环保热电采取的是全厂DCS控制方式,应用和利时自动化公司提供的最新版本的控制系统软件(MACSV 5.2.0),同时根据热电厂母管制的工作模式,将整个DCS控制系统分为两个域,以母管作为虚拟的分界线,通过两个域对全厂进行集中控制。
如此集中的控制方式,势必存在如何统一各个子系统之间的通讯接口和数据传输的问题。
而OPC统一的接口标准,正是解决了这个问题。
而鉴于我厂对于线路保护测控装置与DCS系统的通讯连接,则很好的利用了OPC技术的优点,将测控装置的实时数据上传到DCS的上位机,更加方便电气运行人员的监控和操作。
2.OPC在工业领域的应用由于OPC技术的采用,使得现场设备与系统的连接也更加简单、灵活、方便。
因此OPC技术在国内的工业控制领域得到了广泛的应用,主要应用领域如下:1)数据采集技术。
目前硬件厂商提供的产品均带有标准的OPC接口,OPC 实现了应用程序和工业控制设备之间高效、灵活的数据读写,可以编制符合标准OPC接口的客户端应用软件完成数据的采集任务。
基于OPC协议的集中自动化控制系统王韬;石昊东;季春梅【摘要】传统工业控制系统存在缺乏统一的接口标准、数据处理能力不高、系统维护比较困难等问题.基于现状,提出了一种解决方案,利用OPC技术,结合计算机可编程集中自动化控制器及高配置服务器管理系统,开发一套智能化、工业化、实时性强、操作简捷的系统,并成功实现了集中控制服务化.介绍了基于目前先进的OPC 协议和.NET框架,在集中监控系统中实现对多种集成设备的信息采集、实时管理设备运行、认证加密数据,可广泛应用于工业自动化控制的各个领域.【期刊名称】《机械制造与自动化》【年(卷),期】2016(045)001【总页数】3页(P212-214)【关键词】OPC协议;.NET框架;集中监控;数据加密【作者】王韬;石昊东;季春梅【作者单位】南京三宝科技股份有限公司,江苏南京210008;南京五洲制冷集团有限公司,江苏南京210007;南京五洲制冷集团有限公司,江苏南京210007【正文语种】中文【中图分类】TP274随着计算机技术、通信技术和控制技术的发展,生产过程的底层自动化控制系统逐渐得到了完善,形成了基于集散控制系统、可编程控制器、现场总线控制系统等的各种工业控制系统,但上述系统往往缺乏统一的接口标准,难以实现各个厂家的设备互融互通及与上位机监控系统的信息交互。
OPC是一种集高效性、可靠性、开放性、可互操作性的即插即用的设备驱动程序。
OPC技术是不同现场总线协议之间互连与互操作的一个重要手段,它将底层硬件驱动程序和上层应用程序的开发有效地分隔开,使用统一的接口实现不同总线协议间的数据互访。
采用OPC技术后,能实现多现场总线控制系统的互操作,可以实现并优化多现场控制系统[2]。
为了提高系统的可用性,系统实现了设备状态监控、设备故障告警、服务治理、远程升级等运维功能系统,利用由设备控制、视频处理、现场网络和基于OPC协议的软件平台集成在一起的计算机可编程集中自动化控制系统,实现采集数据与外部信息交换,系统监控、系统管理及配置等基本业务功能。
802006年第2期自动控制Automatic Control1 引言现场总线控制网络是针对工业控制过程要求较高的实时性、可靠性、数据完整性和可用性等特点设计的。
完整的工业企业控制网络一般包含处理企业管理与决策信息的信息网络和处理企业现场实时测控信息的控制网络两部分。
控制网络主要位于企业中下层,处理实时的、现场的信息,具有协议简单、容错性强、安全可靠、成本低廉等特征。
下面介绍一种基于OPC监控组态技术的现场总线控制系统。
2 系统结构系统网络结构如图1所示,系统具有三层结构:现场控制层、过程监控层和信息管理层(虚框中的设备实验平台可根据具体完整的工业网络系统增减)。
本系统底层控制器有Siemens的S7-300PLC、AB的SLC500的L551 PLC、GE的Se-ries90-30的PLC、HolleyWell的UMC800控制器、一套Lonworks总线系统以及一套RS485协议的小型控制系统这个六个部分组成。
2.1 现场控制层的功能工业控制的最底层是现场智能设备层。
依照现场总线的协议标准,智能设备采用功能块的结构,通过组态设计,完成数据采集、A/D转换、数字滤波、温度压力补偿、PID控制以及阀位补偿等各种功能。
智能转换器对传统检测仪表电流电压信号进行数字转换和补偿。
现场设备是以网络节点的形式挂接在现场总线网络上,为保证节点之间实时、可靠的数据传输,现场总线控制网络必须采用合理的拓扑结构。
现场设备层的关键技术:现场设备必须采用统一的协议标准,实现标准化,并达到不同厂家产品的完全互操作。
标准化的现场设备应具备以下特点。
①全数字双向通信。
②实施标准的功能块功能。
③多变量传输,包括状态信息和诊断信息等。
④集成自诊断、报警和趋势分析等先进功能。
⑤安全并便于现场安装。
为实现现场设备的标准化需要制定统一的协议标准和制造标准。
由于当前存在多种现场总线协议标准,需要在采用不同网络协议的现场总线之间加入协议转换器(网关),识别并解释不同格式的数据包,并在不同的一种基于OPC监控组态技术的现场总线控制系统蒋建明 李正明(1.江苏工业学院 江苏常州 213016 2.江苏大学 江苏镇江 212013)OPC应用客户机OPC应用客户机OPC应用客户机厂级数据库EthernetEthernetCE 90-30AB SLC500SIRMENS S7-300Echelon iLonLonworksProDeviMProDeviMRS-485DCSHolleyWellUMC800DCSHolleyWellUMC800WinCCKingViewiFixiFixApplication自动控制对象图1 系统网络结构图信息管理层信息网监控操作层过程监控网控制层现场控制网现场设备812006年第2期自动控制Automatic Control网络之间转发。
2.2 监控操作层的功能监控操作层是基于SCADA(supervisory control and data acquisition)的现场总线监控层。
这一层从现场设备中获取数据,完成各种控制、运行参数的监测、报警和趋势分析等功能,另外还包括控制组态的设计和下装。
监控层的功能一般由上位计算机完成,它通过扩展槽中网络接口板与现场总线相连,协调网络节点之间的数据通信,充当LAS的角色;或者通过工业以太网卡接口同支持以太网的控制器连接,这种方式使系统配置更加灵活。
对于前一种,这一层处于以太网和现场总线网络之间,是以太网与底层现场设备网络之间的接口,主要负责现场总线协议与以太网协议的转换,保证数据包的正确解释和传输以及过程数据的标准化,为上层的信息层提供标准的数据源;对于后一种,现场总线协议与以太网协议转换是在控制站种完成的,监控层主要完成过程数据的标准化,为上层的信息层提供标准的数据源。
监控层除上述功能之外,还为实现先进控制和过程操作优化提供支撑环境。
2.3 管理信息层的功能信息管理层是基于Ethernet技术的Intranet/Internet网络,其主要目的是建立综合实时信息库,为企业优化控制、生产调度、计划决策提供依据,并在分布式网络环境下,构建一个安全的远程监控系统。
3 系统控制网络与信息网络 的数据通讯网络结构的监控操作层是基于PC的装有通用监控软件(如KingView、WinCC、Intouch和iFix等)操作站组成的,主要完成监控和数据采集功能。
现在大部分通用监控组态软件的结构都能具有全面的开放性,都提供与其它Windows应用程序的开放集成(如ODBC/SQL,ActiveX,OLE,DDE,OPC等)的标准接口。
其中OPC技术在通用监控组态软件中的应用,是监控软件为自动化系统部件集成提供的新的通信标准。
3.1 OPC数据交换技术开发OPC的目的是建立基于Win-dows的OLE(对象链接和嵌入),COM(部件对象模型),DCOM(分布式部件对象模型)技术,并创建一种开放式接口,它以标准化的接口在办公室和生产部门之间传送数据。
OPC的意图是成为从工业和办公室部门来的应用程序与自动化世界(自动化系统,现场设备等)之间的纽带。
OPC给自动化系统部件提供了“即插即用”的功能。
同样也解决了限制部件间的连接的难题,实践证明OPC标准化的接口能显著节省昂贵的、用于人力和时间的投资。
现在一般的通用监控组态软件既能作为OPC客户机也能作为OPC服务器。
作为OPC客户机,它们可以访问任何OPC服务器。
如应用监控组态软件作为OPC服务器,它能用于其他OPC客户机以进一步处理监控软件的过程数据。
由于监控组态软件能同时实现OPC服务器和OPC客户机的功能,这个功能具有一个很有用的应用是级联监控操作站,在几台装有相同或不同的监控软件操作站之间可使用OPC方式进行互联或和上一级监控操作站交换数据。
通过集成的OPC服务器,监WinCCOPC客户机OPC服务器驱动器OPC客户机OPC服务器驱动器OPC客户机OPC服务器驱动器OPC客户机OPC服务器驱动器KingViewiFixIntouchWinCCKingViewiFixIntouchOPC客户机OPC客户机VB、VCApplication图2 监控软件通过OPC方式级联图822006年第2期自动控制Automatic Control控组态软件将所有的过程数据能应用于其他应用程序(OPC客户机)。
反之,监控组态软件可经过OPC通道DLL(包括基本软件包)接收来自其它OPC服务器的数据。
应用OPC实现不同监控软件服务器或相同监控软件之间的通信也是没有问题的,这样就有可能构成级联的系统结构。
如图2所示,对各个OPC远程服务器端的分布式COM设置好之后,监控组态软件WinCC、KingView、iFix、Intouch之间就可以用OPC方式进行过程数据的交换,以及自行用VB或VC开发OPC客户端。
另外需要说明的是,对于KingView和WinCC,这两种组态本身就带有OPC服务器和客户机功能,不需要另加其它的组件。
而对iFix和Intouch软件,有如下说明。
iFix监控组态软件使用OPC,iFix工作台能与任何本地OPC服务器直接通讯。
通过使用数据服务器安装程序,能给iFix节点添加一个本地OPC服务器。
这个应用存放在Dynamics目录下,从有效的iFix数据服务器列表中添加、修改和删除OPC服务器。
但工作台不能直接与远程OPC服务器通讯。
如果与需要一个远程的OPC服务器通讯,需使用OPC客户端驱动程序。
该驱动器与任何本地或远程服务器通信,且把信息储存在过程数据库中。
当OPC客户端驱动程序与一个远程OPC服务器通讯时,它将使用 Microsoft的分布式组件对象模型(DCOM)来建立连接,iFix工作台不支持使用DCOM直接与一个远程OPC服务器相连。
通过从I/O驱动程序和OPC服务器CD光盘的安装,能获取OPC客户端驱动程序。
4 结束语现场总线技术使单个分散的现场设备通过现场总线连接成可以相互通信、共同完成控制任务的网络系统和控制系统,形成控制功能彻底下放到现场的全分布式网络集成式新型控制系统。
现场总线这一产生于20世纪80年代末的工业数字通信技术,已成为跨世纪的自动化控制技术。
EM通讯卡1中调系统变电站COM1(RS232转光纤)厦门ABB供货PowerView系统REF542+RS485COM7COM8COM9COM10 HA1 HA2 HA3 HA4 HA6 HA7 HA8 HA9 HA10 HA11 HA121图 4情况下,亦可作为一个具备基本监控功能的小系统独立使用。
PowerView开关柜管理系统目前已在数个工程项目中投入使用,因其方便、简单、针对性强而深受用户、特别是现场操作维护人员的欢迎。
如图4所示为PowerView在厦门林德气体项目中的拓扑图,此工程中PowerView向上与电业局中调系统连接(中调系统仅起监视功能),向下与ABB ZS1开关柜连接,形成开关柜、PowerView和中调构成的三级系统。
PowerView开关柜管理系统的开发和应用,将大大提高开关柜系统的整体性能,提高对设备的管理能力,降低运作成本,为广大用户带来物超所值的切身利益,并进一步推动开关柜在系统应用技术上的变革和创新。
EM(上接第79页)。