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北航的物理实验报告实验目的本次实验旨在通过实际操作，探究物理原理，并加深学生对电磁场与电磁波的理解，提高实验能力和科学研究能力。
实验器材- 恒定电流源- 直流电动机模型- 磁力计- 电阻丝- 电池组- 石英钟情- 计时器- 导线- 电池板- 平行板电容器- 电容计实验原理实验基于安培定律和法拉第定律，通过改变电流和导线的位置，使用磁力计测量磁感应强度，从而验证电流对磁场的影响关系以及电流的磁场特性。
实验步骤1. 将直流电动机模型连上恒定电流源，并使电动机转动起来，观察电动机中的磁铁与磁力计荧光屏幕指针的位移和方向。
2. 将磁感应强度记录下来，并更改电流值，记录相应的数据。
3. 张贴带电阻丝的电池板，通过改变电流并调整丝线位置，观察炽热丝线形成的荧光轨迹。
4. 构建平行板电容器，在电容计的帮助下，记录电容器中充电过程中的电压和电流数据。
实验结果与分析通过对实验数据的整理，我们得出以下结论：1. 改变电流，磁感应强度也随之改变，验证了安培定律的正确性。
2. 在电动机中，电流生成了一个磁场，使得荧光屏幕指针受力从而位移，进一步证明了电流对磁场的影响，即电流的磁场特性。
3. 带电阻丝的电池板表面形成的荧光轨迹，展示了电流通过导线产生的热效应，热效应将导致导线产生热运动并发光。
4. 在平行板电容器中，电容器的充电过程符合带电粒子向着电势差方向移动的趋势，证明了平行板电容器中电场对电荷的作用。
实验结论通过本次实验，我们进一步了解了电磁场与电磁波的相关原理，手动操作加深了对物理知识的理解。
实验结果验证了安培定律、法拉第定律以及电场对电荷的作用，并使我们更加熟悉了电流对磁场的影响。
这对于进一步的物理学研究和应用具有重要意义。
实验心得通过这次实验，我深刻认识到理论知识与实际操作的重要关系。
对于理论知识的深入理解，实践是必不可少的。
通过亲自动手操作，我对电磁场与电磁波的理论知识有了更加深入的了解。
同时，实验中的问题和困难也加深了我对物理知识的思考和研究兴趣。
成绩采用ADAMS和MATLAB建立机械装置或机电装置虚拟样机——四足机器人建模与仿真实验报告院（系）名称自动化科学与电气工程专业名称控制工程学生学号0学生姓名0指导教师02016年4月一、实验背景1. 参照自然界四足哺乳动物如猫狗的运动形式，对四足机器人进行建模，结合虚拟样机技术软件ADAMS，对四足机器人进行步态规划、运动学和动力学分析，使四足机器人模型良好运行。
2. 利用拉格朗日能量法建立四足机器人坐标系并对四足机器人进行运动学分析。
3.在Solidworks中建立四足机器人三维模型，之后将三维模型导入至虚拟样机软件ADAMS中，在ADAMS中建立虚拟样机模型，并利用样条曲线来规划机器人的运动轨迹，进行仿真，实现机器人的直线行走。
二、实验原理2.1 研究对象背景分析移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸发展成轮式移动机器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生机器人。
运动仿生机器人按移动方式分为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足式机器人是研究最多的一类运动仿生机器人。
自然环境中有约50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林，草地湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破坏环境，足式机器人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探索，足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广泛重视。
现研制成功的足式机器人有1足，2足，4足，6足，8足等系列，大于8足的研究很少。
曾长期作为人类主要交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的野外行走能力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。
因而四足机器人在足式机器人中占有很大的比例，四足机器人的研究深具社会意义和实用价值。
2.2 研究对象数学模型分析四足机器人整体结构由躯体、左前腿、右前腿、左后腿、右后腿五部分组成。
四足机器人的设计为两腿包含两个关节，分别为髋关节和膝关节，在关节位置添加驱动，这两个驱动为主动自由度，小腿为被动自由度。
成绩采用ADAMS和MATLAB建立机械装置或机电装置虚拟样机——四足机器人建模与仿真实验报告院（系）名称自动化科学与电气工程专业名称控制工程学生学号0学生姓名0指导教师02016年4月一、实验背景1. 参照自然界四足哺乳动物如猫狗的运动形式，对四足机器人进行建模，结合虚拟样机技术软件ADAMS，对四足机器人进行步态规划、运动学和动力学分析，使四足机器人模型良好运行。
2. 利用拉格朗日能量法建立四足机器人坐标系并对四足机器人进行运动学分析。
3.在Solidworks中建立四足机器人三维模型，之后将三维模型导入至虚拟样机软件ADAMS中，在ADAMS中建立虚拟样机模型，并利用样条曲线来规划机器人的运动轨迹，进行仿真，实现机器人的直线行走。
二、实验原理2.1 研究对象背景分析移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸发展成轮式移动机器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生机器人。
运动仿生机器人按移动方式分为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足式机器人是研究最多的一类运动仿生机器人。
自然环境中有约50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林，草地湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破坏环境，足式机器人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探索，足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广泛重视。
现研制成功的足式机器人有1足，2足，4足，6足，8足等系列，大于8足的研究很少。
曾长期作为人类主要交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的野外行走能力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。
因而四足机器人在足式机器人中占有很大的比例，四足机器人的研究深具社会意义和实用价值。
2.2 研究对象数学模型分析四足机器人整体结构由躯体、左前腿、右前腿、左后腿、右后腿五部分组成。
四足机器人的设计为两腿包含两个关节，分别为髋关节和膝关节，在关节位置添加驱动，这两个驱动为主动自由度，小腿为被动自由度。
虚拟样机实验报告（精选多篇）第一篇：虚拟样机实验报告机械原理课程虚拟样机仿真实验报告课题：双滑块机构虚拟样机仿真实验姓名：学号：班级：指导教师：2012年5月1日0 自主设计双滑块机构的虚拟样机仿真摘要本实验在学习的机械原理基础课程上，通过自己构思，设计机构，用Adams软件进行机构建模，并对机构的运动进行一些列的模拟和分析，以验证所设计机构的运动规律及其可行性，并通过进一步思考，提出该机构可能的应用构想。
关键词：双滑块、虚拟样机、ADAMS应用、仿真目录1、问题的分析 (3)2、双滑块机构虚拟样机建模.....................................................................................3 2.1设置工作环境..............................................................................................3 2.2双滑块机构的模型创建.. (3)3、机构的相关运动量的分析.....................................................................................5 3.1滑块6的运动量分析....................................................................................5 3.2滑块7的运动量分析....................................................................................6 3.3滑块7压力角的补充分析.............................................................................7 3.4对滑块6和滑块7的运动性质进行对比.. (7)4、基于机构分析的机构应用探讨 (8)5、实验感想.............................................................................................................8 参考文献. (8)1、问题的分析通过本学期机械原理课程的学习，使我对机械机构的相关知识有了一定的了解，激发了我对于机械机构运动的极大兴趣，通过本次仿真实验，我对机械机构中的最为简单的杆和滑块构件进行组合，设计出一种简单的结构，以期通过对它的模型创建和运动分析找到其应用途径。
航空科学与工程学院《飞行力学实验班》课程实验飞机典型模态特性仿真实验报告学生姓名:姜南学号:11051136专业方向:飞行器设计与工程指导教师:王维军(2014年 6 月29日一、实验目的飞机运动模态是比较抽象的概念, 是课程教学中的重点和难点。
本实验针对这一问题,采用计算机动态仿真和在人-机飞行仿真实验平台上的驾驶员在环仿真实验,让学生身临其境地体会飞机响应与模态特性的关系,加深对飞机运动模态特性的理解。
二、实验内容1.纵向摸态特性实验计算某机在某状态下的短周期运动、长周期运动的模态参数;进行时域的非实时或实时仿真实验,操纵升降舵激发长、短周期运动模态,并由结果曲线分析比较模态参数;放宽飞机静稳定性,观察典型操纵响应曲线,并通过驾驶员在环实时仿真体验飞机的模态特性变化。
2.横航向模态特性实验计算某机在某状态下的滚转、荷兰滚、螺旋模态参数;进行时域仿真计算,操纵副翼或方向舵,激发滚转、荷兰滚等运动模态,并由结果曲线分析比较模态参数。
三、各典型模态理论计算方法及模态参数结果表1 纵向模态纵向小扰动运动方程00001000ep ep ep u w e u w q pu w q X X u u X X g Z Z w w Z Z Z q q M M M M M δδδδδδδδθθ⎡⎤∆∆⎡⎤⎡⎤-⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥∆⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥∆⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥∆∆⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦A =[ Xu X ̅w Z uZ w 0−g Z q 0M ̅u M ̅w 0Mq 010]=[−0.01999980.0159027−0.0426897−0.04034850−32.2869.6279 0−0.00005547−0.001893500−0.54005010] A 的特征值方程|λ+0.0199998−0.01590270.0426897λ+0.0403485032.2−869.627900.000055470.001893500λ+0.540050−1λ|=0 特征根λ1,2=−0.290657205979137±1.25842158268078iλ3,4=−0.00954194402086311±0.0377636398212079i半衰期t 1/2由公式t 1/2=−ln2λ求得,分别为t 1/2,1=2.38475828674173s t 1/2,3=72.6421344585972s振荡频率ω分别为ω1=1.25842158268078rad/s ω3=0.0377636398212079rad/s周期T 由公式T =2πω求得,分别为T 1=4.99290968436404s T 3=166.381877830828s半衰期内振荡次数N 1/2由公式N 1/2=t 1/2T求得,分别为N 1/2,1=0.436598837599716周 N 1/2,3=0.477628965372620周模态参数结果表如下:特征根t 1/2/sω/(rad/s T /s N 1/2/周模态命名−0.2907±1.2584i 2.38481.25844.99290.4366短周期模态−0.0095±0.0378i 72.6421 0.0378166.3819 0.4776长周期模态2 横航向模态横侧小扰动方程为0001000a r ar a r v p r av p r r v p r Y Y v v Y Y Y g p L L p L L L r r N N N N Nδδδδδδδδφφ⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦A =[ YvY ̅p L ̅v L ̅p Yr g L ̅r 0N ̅v N ̅p 01N ̅r 000]=[−0.06059630−0.0015153−0.4602834−87132.20.28001300.00111489−0.020782201−0.140994000] A 的特征值方程|λ+0.060596300.0015153λ+0.4602834871−32.2−0.2800130−0.001114890.02078220−1λ+0.1409940 0λ|=0 特征根λ1=−0.529224752834596 λ2=0.00594271142566856λ3,4=−0.0692958292955363±1.00201868823874i半衰期t 1/2由公式t 1/2=−ln2λ求得,分别为t 1/2,1=1.30974066660216s t 1/2,2=−116.638202818668st 1/2,3=10.0027258149084sλ1和λ2对应的运动不存在振荡,没有振荡频率、周期和半衰期内振荡次数。
第1篇一、实验背景与目的随着科技的飞速发展，虚拟仿真技术已经广泛应用于各个领域，为教学、科研和生产提供了强大的支持。
本实验旨在通过虚拟仿真技术，模拟并分析某一具体场景或过程，探究其运行规律和优化策略。
本次实验选取了某企业生产线为研究对象，通过虚拟仿真软件对生产线进行模拟，分析其生产效率、成本和资源利用等方面的问题，并提出相应的优化方案。
二、实验内容与方法1. 实验内容本次实验主要围绕以下内容展开：（1）生产线布局优化：分析现有生产线布局的合理性，提出优化方案。
（2）生产流程优化：针对生产过程中的瓶颈环节，提出改进措施。
（3）资源利用优化：分析生产线资源利用情况，提出提高资源利用率的措施。
（4）生产计划优化：根据市场需求和资源状况，制定合理的生产计划。
2. 实验方法（1）虚拟仿真软件：采用某虚拟仿真软件对生产线进行模拟，分析其运行状况。
（2）数据分析：收集生产数据，对生产效率、成本和资源利用等方面进行分析。
（3）优化方案：根据分析结果，提出优化方案。
三、实验步骤1. 建立生产线模型根据企业提供的生产线图纸和相关资料，利用虚拟仿真软件建立生产线模型，包括设备、物料、人员等要素。
2. 设置仿真参数根据实际生产情况，设置仿真参数，如生产节拍、设备故障率、人员工作效率等。
3. 进行仿真实验启动仿真软件，进行生产线模拟，观察生产线运行状况，记录相关数据。
4. 数据分析与优化对仿真实验结果进行分析，找出生产线存在的问题，提出优化方案。
5. 方案验证与调整根据优化方案，调整生产线布局、生产流程、资源利用和生产计划，重新进行仿真实验，验证优化效果。
四、实验结果与分析1. 生产线布局优化通过仿真实验发现，现有生产线布局存在以下问题：（1）设备间距过大，导致生产线长度过长，影响生产效率。
（2）部分设备位置不合理，造成物料运输距离过长。
针对上述问题，提出以下优化方案：（1）调整设备位置，缩短生产线长度。
（2）优化物料运输路径，减少物料运输距离。
机械原理课程虚拟样机仿真实验报告题目：基于ADAMS的内燃机的仿真与分析姓名：杨新航学号：班级： 1507132017年5月22日基于ADAMS的内燃机的仿真与分析杨新航北京航空航天大学机械工程及自动化学院摘要本文主要针对内燃机，首先绘制机构的运动简图，理论验证机构工作原理的可行性；然后使用SolidWorks软件对机构进行三维实体建模，使用ADAMS软件对机构进行仿真与分析。
通过仿真，不仅验证了手摇抽水机原理的可行性，而且对机构传力特性的分析，验证了此机构设计的合理性。
关键词： ADAMS；内燃机；传力特性.目录1、机构简单分析 ......................... 错误!未定义书签。
2、机构的三维实体建模.................... 错误!未定义书签。
3、机构的ADAMS仿真分析.................. 错误!未定义书签。
模型的创建................................................... 错误!未定义书签。
模型的完善................................................... 错误!未定义书签。
机构分析..................................................... 错误!未定义书签。
4、结束语............................... 错误!未定义书签。
参考文献................................ 错误!未定义书签。
1、机构简单分析图1所示为一内燃机，图1为单缸四冲程内燃机，其工作原理的描述可参考图2。
该机器内含有三种机构：曲柄滑块机构、凸轮机构和齿轮机构。
其中，由缸体4、活塞3、连杆2和曲轴1等组成曲柄滑块机构，用于实现移动到转动运动形式的转换。
由凸轮5和推杆6组成凸轮机构，主要在于凸轮5利用其特定轮廓曲线使推杆6按指定规律作周期性的往复移动；齿轮1'、9、5'组成齿轮机构，其运动特点在于将高速转动变为低速转动。
虚拟样机技术在机械原理教学中的应用
虚拟样机技术以其省时、省力的精准操作，在机械原理教学中的应用越来越多，今天我们要讨论的就是虚拟样机技术是如何在机械原理教学中发挥作用的。
虚拟样机技术在机械原理教学中最为突出的地方，无疑就是可以使学生能够直
观地感受、理解、把握机械原理教学的真实性，从而提高学生的学习效果。
虚拟样机技术可以将虚拟的模拟设备和机械设备的参数联系在一起，从而使学生们能够直观地“看到”、“体验”机械设备，而不是仅仅是闻其名。
另外，虚拟样机技术还大大减少了机械原理教学所需要的时间，节省了参与实
验的工时。
虚拟样机技术优势还体现在实验室建设上，例如它可以替代实际机械设备在实验室空间占用，降低了实验室的建设成本，特别是在实验室资源有限的情况下，可以有效改善实验室的使用效率。
此外，虚拟样机技术可以将各种不同的机械模型结合起来，形成一个可以让学
生们直观感受的虚拟平台，例如汽车模拟系统。
学生们可以通过虚拟样机技术的这种“教室”，更加深刻地理解汽车动力系统的复杂性，更好地掌握汽车机械原理教学的知识。
综上所述，我们可以看到，虚拟样机技术在机械原理教学中有着其重要的地位，未来虚拟样机技术将会继续改造机械原理教学，让机械原理课堂更生动、更有意义。
一、实验目的1. 了解和掌握制造技术的基本原理和方法；2. 掌握常用制造设备的使用和操作；3. 培养动手能力和实验技能；4. 提高对制造工艺的认识和实际操作能力。
二、实验内容1. 实验设备与材料：（1）数控机床：立式数控铣床、卧式数控铣床、数控车床等；（2）加工材料：铝合金、不锈钢、铸铁等；（3）刀具：铣刀、车刀、钻头等；（4）辅助设备：量具、夹具、冷却液等。
2. 实验步骤：（1）熟悉数控机床的操作面板及功能；（2）了解加工材料的性能及加工要求；（3）刀具的选择与安装；（4）夹具的设计与安装；（5）编程与仿真：编写数控加工程序，进行加工仿真；（6）加工实验：根据程序进行实际加工，观察加工效果；（7）测量与评估：使用量具对加工后的工件进行测量，评估加工质量。
三、实验原理1. 数控机床：数控机床是一种通过计算机程序控制加工过程的自动化机床。
其原理是利用计算机编程，实现对工件加工过程中的各个参数进行精确控制，从而保证加工精度和效率。
2. 加工材料：加工材料主要包括铝合金、不锈钢、铸铁等。
这些材料具有不同的性能，如硬度、韧性、耐磨性等，根据工件的要求选择合适的材料。
3. 刀具：刀具是加工过程中实现切削的工具，其性能直接影响到加工质量和效率。
刀具的选择要考虑加工材料的性能、加工要求等因素。
4. 夹具：夹具是固定工件，保证加工精度的重要工具。
夹具的设计与安装要符合工件加工要求，确保工件在加工过程中的稳定性和安全性。
5. 编程与仿真：编程是数控加工的核心环节，通过编写加工程序实现对工件加工过程的精确控制。
仿真可以检验程序的正确性，提高加工效率。
四、实验过程及结果1. 熟悉数控机床操作面板及功能：通过实际操作，掌握了数控机床的基本操作，如启动、停止、急停、回零等。
2. 了解加工材料的性能及加工要求：对铝合金、不锈钢、铸铁等加工材料的性能和加工要求进行了了解。
3. 刀具的选择与安装：根据加工材料性能和加工要求，选择了合适的刀具，并按照规范进行安装。
实验一、连杆机构建模与仿真1、实验目的：（1）掌握软件启动、环境设置、模型的保存与打开方法；（2）掌握连杆机构的建模方法，包括零件、运动副的创建和渲染； （3）学会模型的仿真与测试方法； （5）熟练后处理模块的使用；2、实验内容：已知右图曲柄摇杆机构中各杆长度为L 1=100mm ，L 2=250mm ，L 3=260mm ，L 4=320mm ，曲柄1匀速转动的角速度为ω=1.5rad/s 。
要求：（1）创建该机构虚拟样机模型； （2）分析摇杆的运动。
3、实验步骤：3.1 启动ADAMS3.1.1 启动如图1-2所示图1-2 图1-33.1.2 创建模型名称a.在欢迎对话框中选中create a new model;b.在model name 文本框中输入creak_rocker_mechanism;c.单机OK 按钮出现工作环境如图1-3所示 3.2 设置工作环境设置工作网格步骤是：a.选择Setting/Working Grid 菜单项；b.将该对话框设置成如图所视的数值 如图1-4所示（即右图） 3.3 创建机构模型 3.3.1创建各机构（1）创建曲柄模型如图1-5所示D图1-5 图1-6 （2）a.创建摇杆模型如图1-6所示b.调整摇杆位置如图1-7所示图1-7图1-8（3）创建连杆模型如图1-8所示（4）创建各杆之间的运动副如图1-9所示图1-9图1-10 (5)给摇杆施加运动力如图1-10所示3.3.2保存模型如图1-11、1-12所示图1-11 图1-123.4 仿真测试如图1-13所示图1-13 图1-143.4.1打开模型如图1-14所示3.4.2测量结果的后处理如图1-15所示图1-15 图1-16 1.右键点击rocker选part：rocker—-->测量如图1-16、1-17所示图1-17 图1-182、最后点击绘图如图1-18所示3、实验体会：创建四杆机构，首先将杆1固定在杆四的位置然后通过三角关系确定杆3与杆4的角度，最终确定四杆机构; 创建两杆节点，需要选两两杆。
教学·信息 课程教育研究 Course Education Ressearch 2015年8月 下旬刊184· ·笼的侧面积等于将灯笼的上底和下底向外拉直后的圆柱体侧面积，即拉直后圆柱的高是灯笼的弧长。
因而计算侧面积时应采用并非dx，通过这样一个具体的实例，同学们很容易知道原来的想法是错误的[3]。
三、三重积分计算三重积分的两种基本计算方法是“先一后二”和“ 先二后一”。
设三重积分的积分区域为：其中D xy 是V在xoy平面上的投影区域。
设f(x,y,z)在V上连续，则有（3）（3）式称为三重积分的“先一后二”的投影法。
若设三重积分的积分区域为其中Dz 是V 在Z 轴上的截面。
设f(x,y,z)在V 上连续，则有（4）（4）式称为三重积分的“ 先二后一 ”的截面法。
很多同学在学到这两种方法时往往理解不好它们的意义和区别。
为了使学生进一步清楚此问题，在教学中可举生活中的实例。
比如问同学们萝卜有几种切法，“先一后二”就是切成萝卜丝的方法，“先二后一”就是切成萝卜片的方法。
通过这样形象的比喻很容易对这两个公式予以区分和掌握[4]。
四、区别六类积分符号高等数学中涉及到七类积分，同学们在学到这些积分时往往印象不深，这就容易造成记错公式，而如果理解了这些积分的物理或几何意义，就能有效避免上述错误的发生。
（i） 代表以f(x) 为曲边的曲边梯形面积。
（ii） 代表以f(x,y) 为顶，以D为底的曲顶柱体体积。
（iii）代表体密度为f(x,y,z) 的体V 的质量。
（iv） 代表线密度为f(x,y)的平面曲线构件L的质量； 代表线密度为f(x,y,z)的空间曲线构件Γ的质量。
（v） 代表变力沿平面有向曲线L 的做功问题；代表变力沿空间有向曲线 的做功问题。
（vi） 代表面密度为f(x,y,z)的空间曲面构件∑的质量。
（vii）代表流体流向有向曲面∑指定侧的流量问题。
五、结语高等数学的教学需要认真研究，用心实践，长期积累。
机械原理课程虚拟样机仿真实验报告题目：基于ADAMS的铰链四杆机构的运动学分析姓名：XXX学号：*****班级：￥￥￥2013年5月1日基于ADAMS的铰链四杆机构的运动学分析11070001 ×××北京航空航天大学机械工程及自动化学院（北京100191）摘要本文主要针对铰链四杆机构，理论分析了该机构各输出构件的位置、速度和加速度的变化规律；并利用ADAMS软件对机构进行了建模仿真，得到了各输出构件的位置、速度和加速度的变化曲线；通过仿真结果与理论分析的比较，验证了理论分析的正确性；最后本文还分析了该机构的急回特性，并对铰链四杆机构的应用作了简单介绍。
关键词：ADAMS；铰链四杆机构；运动学分析目录1、题目要求 (4)2、机构位置、速度及加速度方程的求解 (4)2.1 求解机构位置（复数法） (4)2.2 求解机构速度（运动影响系数法） (7)2.3求解机构的加速度（运动影响系数法） (8)3、ADAMS软件仿真模型的建立及结果分析 (10)3.1仿真模型的建立 (10)3.2仿真结果分析 (10)4、机构特性分析及应用场合简介 (13)4.1该机构急回特性分析 (13)4.2 铰链四杆机构的应用简介 (14)5、结束语 (15)参考文献 (15)1、题目要求图1所示为铰链四杆机构，机构中杆件O 1B 为原动件，杆件O 3D 执行从动件。
要求：（1）试用书中给出的一种方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法等）写出：该机构各输出构件的位置、速度和加速度方程；（2）利用ADAMS 软件对以上结果进行仿真验证； （3）判断该机构是否具有急回特性； （4）该类机构有何应用？3图1 铰链四杆机构2、机构位置、速度及加速度方程的求解2.1 求解机构位置（复数法）建立如图2所示的坐标系。
位置解满足封闭向量多边形法则。
即1234+=+r r r r （1）40θ=4图2 图解法坐标图写成复数的指数形式。
