气动机械手 毕业设计

江西蓝天学院
本科生毕业设计<论文）任务书
<工科及部分理科专业使用）
题目：气动机械手设计
系别：
专业：
班级：
学号：
学生姓名：孙玉宝
起讫日期：
指导教师：吴炜职称：
系主任：陈凌
审核日期：
说明
1.毕业设计任务书由指导教师填写，并经系或专业学科组审定，下
达到学生。

2.进度表由学生填写，每两周交指导教师签署审查意见，并作为毕
业设计工作检查的主要依据。

3.学生根据指导教师下达的任务书独立完成开题报告，1个月内提
交给指导教师批阅。

4.本任务书在毕业设计<论文）完成后，与论文一起交指导教师，
作为论文评阅和毕业设计<论文）答辩的主要档案资料，是学士学位论文成册的主要内容之一。

年。

PLC控制气动机械手的毕业设计PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于工业自动化控制系统的数字计算机。

在工业领域，气动机械手是一种常见的机械装置，用于执行各种复杂的操作。

结合PLC技术来控制气动机械手，可以提高工作效率、减少人力成本，并且具有高度的可编程性和灵活性。

因此，本毕业设计的目标是使用PLC控制气动机械手的行为。

首先，需要设计和搭建气动机械手的机械结构。

这包括选择适当的材料和组件，设计机械臂的关节、连接方式和传动机构等。

机械结构的设计应该能够实现所需的运动范围和精度，以及承受所需负载的能力。

其次，需要选择合适的气动元件，如气缸和气动阀门等。

这些气动元件将被连接到机械结构上，并通过PLC进行控制。

气缸的选择应考虑所需的推力和速度，以及气动阀门的选择应考虑所需的控制方式和流量。

接下来，需要设计和编程PLC控制系统。

根据机械手的操作需求，编写PLC的程序来控制气动元件的开关和运动。

这可以通过使用PLC的编程软件来实现，例如Ladder Diagram（梯形图）或Structured Text（结构化文本）等。

编程应包括气动机械手的起始、终止、运动和停止等操作。

然后，需要设计和搭建PLC控制系统的电气部分。

这包括选择适当的传感器来监测机械手的位置、速度和负载等参数，并将其与PLC连接。

同时，需要选择适当的开关、继电器和电源，以确保PLC系统的稳定性和可靠性。

最后，需要对设计的气动机械手进行测试和调试。

通过设置适当的测试场景和运行指令，检查气动机械手的运动是否符合预期，并对PLC控制系统进行调整和优化。

在测试和调试阶段，需要对机械手的运动速度、力度和位置进行准确的测量和记录，以确保其性能和精度。

在本毕业设计中，将使用PLC技术来控制气动机械手的行为。

通过设计和搭建机械结构、选择气动元件、编程PLC控制系统和搭建电气部分，可以实现对气动机械手的精确控制和自动化操作。

这样的设计不仅可以提高工作效率和准确性，还可以减少人力成本和操作风险。

气动机械手的设计毕业设计首先是气动机械手的机械结构设计。

机械结构设计是气动机械手设计中的核心部分，它直接影响机械手的运动轨迹、载荷能力和稳定性。

在设计过程中，需要考虑机械手的工作空间、自由度、运动速度和负载要求等因素。

根据任务需求，可以选择不同类型的机械结构，例如直线型、旋转型、球面型等。

在选定机械结构后，需要进行强度计算和动力学仿真分析，以确定各种零部件的尺寸和材料，保证机械手的稳定性和可靠性。

其次是气动机械手的气动系统设计。

气动机械手的气动系统是实现机械手动作的关键，它由气源、气缸、气控阀和管路组成。

在气源选择上，一般采用压缩空气作为动力源，可以通过压缩机、气瓶或者空气压缩机组来提供气源。

气缸的选择和配置要根据机械手的设计要求和工作负载来确定，需要考虑气缸的工作压力、行程长度和移动速度等因素。

气控阀的种类有很多，例如单向阀、双向阀、比例阀等，根据具体的动作要求选用合适的气控阀。

管路设计可以采用集中式或分布式设计，根据机械手的运动方式和工作空间来确定。

最后是气动机械手的控制系统设计。

控制系统设计是实现机械手自动化操作和精确控制的关键，它包括传感器、执行器、控制器和人机界面等部分。

传感器可以添加在气缸或机械手关节处，用于检测气压、位置、力量等参数，实现机械手的反馈控制和保护功能。

执行器可以是气缸或其他电动执行器，用于实现机械手的各种动作。

控制器可以采用PLC或微控制器等设备，用于编程、逻辑控制和通信功能。

人机界面可以通过触摸屏、键盘或按钮等设备与机械手进行交互，实现操作和监视。

综上所述，气动机械手的设计涉及机械结构、气动系统和控制系统三个方面。

通过合理设计机械结构，选择适当的气动元件和配置气动系统，以及设计稳定可靠的控制系统，可以实现气动机械手的高效、精确和安全操作。

在毕业设计中，可以进一步深入探究气动机械手的优化设计和性能测试，以满足不同工作环境和任务需求的应用。

毕业设计（论文）-气动机械手驱动系统及控制系统设计气动机械手驱动系统及控制系统设计目录课题简介.........................................................................第2页绪论...............................................................................第3页第一章设计课题及意义....................................................第8页第二章设计的总体方案.. (10)第三章驱动机构的设计与计算 (11)第一节气压及电气原理图的设计....................................第11页第二节机械手的受力分析及尺寸的确定...........................第13页第三节气动及电气元件的选择.......................................第17页第四章控制系统的设计与编程.........................................第20页第一节控制要求的确定.................................................第20页第二节 PLC的选择.......................................................第21页第三节控制程序的设计(梯形图)..................................第23页第四节梯形图的外部接线图及操作面板的设计. (28)设计小结........................................................................第30页参考文献 (31)1气动机械手驱动系统及控制系统设计课题简介机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

摘要本文设计了一种气压传动的机械手。

着重对机械手的力学特征和运动轨迹等进行了设计和计算，对主要零部件进行了强度校核。

(未完，待修改)第一章工业机器人简介1机械手发展史机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

它是机器人的一个重要分支。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。

1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。

商名为Unimate（即万能自动）。

运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。

不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。

同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。

该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。

这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。

1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm 型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。

联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。

目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。

气动机械手的设计毕业设计论文
首先，根据气动机械手的工作原理和结构要求，我们选择了推杆气缸
作为驱动元件。

推杆气缸具有行程长、推力大的优势，适用于机械手的多
个关节。

在设计中，我们根据机械手所需的运动范围和推力要求选择了适
当的推杆气缸型号，并进行了合理的布置和装配。

其次，对于气动机械手的结构设计，我们选择了材料强度高、重量轻
的铝合金材料，并进行了强度计算和结构分析。

在设计过程中，我们考虑
了机械手在工作过程中的受力情况，确定了各个关节的尺寸和连接方式，
以保证机械手的稳定性和可靠性。

再次，对于气动机械手的控制系统设计，我们选择了先进的气动控制
阀及传感器，以实现机械手的精确控制。

在设计中，我们考虑了机械手的
运动范围、速度和承载能力等因素，确定了合适的控制策略，并进行了模
拟和仿真分析，以验证控制系统的性能。

最后，在气动机械手的实验验证与优化方面，我们通过搭建实验平台，对设计的机械手进行了性能测试和优化实验。

在实验中，我们利用传感器
和测量仪器对机械手的运动轨迹、力矩和功耗等进行了实时监测和分析，
以评价机械手的性能和效能，并对其进行了相应的优化设计。

综上所述，本文设计了一种气动机械手，并进行了详细的分析与优化。

通过设计和实验验证，证明了机械手的可行性和优越性。

未来可以进一步
改进和扩展该设计，以满足不同领域的自动化需求，并提高气动机械手的
性能和稳定性。

气动机械手毕业设计论文气动机械手毕业设计论文引言气动机械手是一种基于气动原理实现运动的机械手臂，具有结构简单、成本低、负载能力强等优点。

在工业自动化领域，气动机械手的应用越来越广泛。

本篇论文旨在探讨气动机械手的设计和优化，以提高其性能和应用范围。

一、气动机械手的工作原理气动机械手的工作原理基于气动原理，通过气压的控制来实现机械手臂的运动。

气动机械手主要由气动缸、气控阀和传动机构组成。

当气压作用于气动缸时，气动缸会产生线性运动，从而带动机械手臂的运动。

而气控阀则用于控制气压的开关，从而控制机械手臂的动作。

二、气动机械手的设计要点1. 结构设计气动机械手的结构设计是保证其稳定性和负载能力的关键。

设计者需要考虑机械手臂的长度、材料强度、关节连接方式等因素。

此外，还需要合理安排气动缸和气控阀的位置，以确保机械手臂的运动路径和速度符合要求。

2. 控制系统设计气动机械手的控制系统设计是实现精确控制的关键。

设计者需要选择合适的气控阀和传感器，并设计相应的控制电路。

此外，还需要考虑气压的稳定性和控制精度，以确保机械手臂的动作准确可靠。

3. 优化设计为了提高气动机械手的性能和应用范围，设计者可以进行优化设计。

例如，可以采用多关节结构，增加机械手臂的自由度；可以采用高效的气控阀和传感器，提高机械手臂的控制精度；还可以采用轻量化材料，降低机械手臂的重量。

三、气动机械手的应用领域气动机械手在工业自动化领域有着广泛的应用。

它可以用于装配线上的零部件组装，可以用于搬运重物，还可以用于危险环境下的作业。

此外，气动机械手还可以应用于医疗、食品加工等领域，为人们的生活提供便利。

四、气动机械手的发展趋势随着科技的不断进步，气动机械手也在不断发展。

未来，气动机械手有望实现更高的负载能力和更高的控制精度。

同时，随着机器学习和人工智能的发展，气动机械手还可以实现自主学习和自主决策，从而更好地适应复杂的工作环境。

结论气动机械手作为一种基于气动原理的机械手臂，具有广泛的应用前景。

气动机械手毕业设计气动机械手是一种基于气动元件和气动控制系统的自动化设备，主要用于工厂生产线上的物料搬运、装配和处理等工作。

气动机械手具有结构简单、运动灵活、成本低廉、维护方便等优点，在工业领域得到了广泛应用。

本文将从气动机械手的结构设计、气动系统设计和控制系统设计三个方面进行讨论。

首先是气动机械手的结构设计。

气动机械手的结构设计要考虑到工作范围、负载能力、精度要求等因素。

首先需要确定机械手的工作范围，即能够覆盖的空间范围，这决定了机械手的臂长和关节点的位置。

然后需要根据工作负载的大小和要求确定机械手的负载能力，从而确定气缸和驱动装置的规格。

最后还需要考虑机械手的运动精度，这需要合理选择传动装置和关节点的位置，以确保机械手能够准确地完成任务。

其次是气动系统设计。

气动机械手的气动系统主要由气源、气压调节装置、气缸和气动阀组成。

在气源方面，可以选择压缩空气作为动力源，需要考虑气源的稳定性和供应能力。

气压调节装置用于调整气缸的工作压力，以满足不同的工作需求。

气缸是气动机械手的执行机构，一般选择双作用气缸，通过气源的压力差来实现前后运动。

气动阀则用于控制气缸的开闭和运动方向。

最后是控制系统设计。

气动机械手的控制系统一般采用PLC或者单片机控制。

在控制系统设计中，首先需要确定机械手的工作方式，可以是自动化连续工作，也可以是手动操作。

然后需要确定机械手的控制模式，可以是位置控制、力控制或者速度控制，根据不同的工作需求选择合适的控制模式。

同时还需要设计机械手的控制程序和界面，以实现对机械手的控制和监控。

综上所述，气动机械手的毕业设计主要包括结构设计、气动系统设计和控制系统设计三个方面。

在设计过程中，需要综合考虑机械手的工作范围、负载能力、精度要求等因素，选择合适的气缸和传动装置，并设计相应的气动系统和控制系统，以实现机械手的自动化操作。

机械气动扳手的毕业设计机械气动扳手是一种常用的工业工具，用于紧固和松开螺栓和螺母。

在工业领域中，它们被广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造和电子设备等多个行业。

本篇文章将以机械气动扳手的设计作为毕业设计的主题，设计并制造一款性能稳定、高效可靠的机械气动扳手。

在进行机械气动扳手的设计之前，必须了解气动原理和机械原理。

气动系统由压缩空气和气动元件组成，通过压缩空气的动力来驱动机械气动扳手的运动。

而机械原理则包括杠杆原理、传动原理、摩擦原理等。

在设计机械气动扳手时，需要充分考虑这些原理，以确保设计的合理性和可操作性。

首先，我们需要确定机械气动扳手的使用需求和性能指标。

例如，工作压力、扭矩要求、重量、尺寸等。

这些指标将指导整个设计过程，并且对于后续的零件选型和结构设计非常重要。

接下来，我们需要进行气动元件的选型。

气动元件主要包括气缸、驱动装置、控制装置等。

在选择气缸时，需要考虑工作压力和扭矩要求，以确保气缸的动力能够满足工作需求。

同时，驱动装置和控制装置的选型也需要与气缸相匹配，以实现机械气动扳手的稳定运行。

然后，我们需要进行机械结构的设计。

机械结构主要由杠杆机构、传动机构、支撑装置等组成。

在设计杠杆机构时，需要根据工作需求选择合适的杠杆比例，以保证扭矩传递的效果。

在传动机构的设计中，可以选择螺旋传动、齿轮传动等方式，以实现高效的能量转换。

另外，支撑装置的设计也非常重要，需要保证机械气动扳手在工作中具有足够的稳定性和可靠性。

最后，我们需要进行零件的选型和装配的设计。

在选型过程中，需要注意零件的质量和可靠性，以确保机械气动扳手的使用寿命和性能。

在装配设计中，需要考虑零件之间的配合尺寸和装配顺序，以确保装配的正确性和方便性。

总结起来，机械气动扳手的毕业设计包括气动元件的选型、机械结构的设计、零件的选型和装配的设计等多个方面。

在设计的过程中，需要充分考虑气动原理和机械原理，并根据使用需求和性能指标进行设计。

摘要为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。

本论文正是针对这一课题，选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。

本论文的控制对象是由三个搬运机械手组成的机械手群，每个机械手完成八个根本动作，三个机械手互相配合动作。

机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。

限位开关检测机械手是否到达固定位置。

可编程控制器(PLC)控制每个机械手的动作，实现机械手群的自动运行。

本论文可编程控制器(PLC)选用西门子〔SIEMENS〕公司S7–200系列的CPU224，并扩展了EM221数字量输入模块和EM222继电器输出模块。

机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。

在软件上，设计了主程序和子程序。

主程序控制机械手群动作，子程序控制每个机械手动作。

本论文的重点放在PLC各硬件局部的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。

在整体设计过程中按照“提出问题，分析问题，解决问题〞的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。

关键词：可编程控制器(PLC)；气动机械手；梯形图；CPU224；AbstractDevelops a technical performance fine control system for the industry manipulator, regarding enhances the industry manipulator's overall technical performance to have the extremely vital significance. The present paper is precisely in view of this topic, chose programmable logical controller (PLC) to take the industry manipulator's control system, this to promoted the industry manipulator's overall technical performance toplay the good role.The present paper controlled member is by three the manipulator group which transports the manipulator to be posed, each manipulator pletes eight elementary actions, three manipulators coordinate the movement mutually. The manipulator actuates by the air cylinder, air cylinder solenoid valve control. The limit switch examines the manipulator whether arrives the stationary position.The programmable logical controller (PLC) controls each manipulator's movement, realizes the manipulator group automatic movement. Present paper programmable logical controller (PLC) selects SIEMENS Corporation S7–200 series CPU224, and expanded the EM221 numeral quantity load module and the EM222 relay output module. Manipulator's switch quantity signal direct input PLC, PLC controls through the intermediate relay to the solenoid valve. On the software, has designed the master routine and the subroutine. The master routine controls the manipulator group movement, the subroutine controls each manipulator to act.The present paper key point places the PLC various hardware part the design and the introduction, in the PLC trapezoidal chart pilation. Defers to in the overall design process “asks the question, the analysis question, solves the problem〞 the guiding ideology, has made the careful elaboration to the overall system design workKey words：Programmable Logical Controller (PLC) ；Air Ooperated Mmanipulator；Trapezoidal Cchart；CPU224；目录第1章绪论11.1 机械手的概念11.2 气动机械手的简介11.2.1 气动技术11.2.2 气动机械手21.2.3 气动机械手的开展趋势3第2章方案论证42.1 机械手的设计42.1.1 气动搬运机械手的结构42.1.2 气动搬运机械手的工作原理42.2 气动搬运机械手群52.2.1 气动搬运机械手群结构52.2.2 气动搬运机械手群工作原理62.3 本论文的主要内容与达到的目标62.4 本系统的控制方案6第3章系统硬件电路的设计73.1 PLC的简介773.1.2 PLC的应用领域83.1.3 PLC的系统组成83.1.4 PLC的工作原理103.2 输入/输出信号123.3 PLC的选型143.4 I/O地址分配163.5 PLC外部接线183.6 电气控制原理21第4章软件设计224.1 机械手1控制程序224.2 机械手2控制程序254.3 机械手3控制程序284.4 机械手群主程序31第5章结论34参考文献35致谢35附录Ⅰ37附录Ⅱ53附录Ⅲ58第1章绪论机械手是近几十年开展起来的一种高科技自动化生产设备。

气动机械手设计(本科毕业论文)摘要随着现代智能制造技术的不断发展，机械手已经成为现代自动化生产中重要的组成部分。

其中，气动机械手作为一种新型机械手，具有操作简单，成本低廉等优点，在各种领域中得到了广泛应用。

本文针对气动机械手的设计和制造，探究了气动机械手的性能和操作特点，通过对机械手的结构设计和关键部件的选用，实现了气动机械手的开发和制造。

关键词：气动机械手；设计；制造；性能；操作特点AbstractWith the continuous development of modern intelligent manufacturing technology, the mechanical arm has become an important part of modern automated production. Among them, the pneumatic mechanical arm, as a new type of mechanical arm, has the advantages of simple operation and low cost, and has been widely used in various fields. This paper aims to explore the performance and operation characteristics of pneumatic mechanical arms through the design and manufacturing of pneumatic mechanical arms. By selecting the structure design ofthe mechanical arm and the key components, we have achieved the development and manufacturing of pneumatic mechanical arms.Keywords: pneumatic mechanical arm; design; manufacturing; performance; operation characteristics一、引言随着现代工业的快速发展，机械手已成为自动化生产中不可或缺的设备。

三门峡职业技术学院毕业设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。

尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。

对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。

作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。

作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。

除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。

对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。

本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。

作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。

本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

涉密论文按学校规定处理。

作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日目录第一章绪论 (1)1.1 气动机械手概述 (1)1.2 机械手的组成和分类 (1)1.2.1机械手的组成 (1)1.2.2机械手的分类 (3)1.3 国内外发展状况 (5)1.4课题的提出及主要任务 (6)1.4.1课题的提出 (6)1.4.2课题的主要任务 (7)第二章机械手的设计方案 (8)2.1机械手的坐标型式与自由度 (8)2.2 机械手的手部结构方案设计 (9)2.3 机械手的手腕结构方案设计 (9)2.4 机械手的手臂结构方案设计 (9)2.5 机械手的驱动方案设计 (9)2.6 机械手的控制方案设计 (10)2.7 机械手的主要参数 (10)2.8 机械手的技术参数列表 (10)2.9 前法兰式气缸的简介 (11)第三章手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核 (12)3.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 (12)3.1.2 平衡装置 (14)3.2手腕回转气缸的尺寸设计与校核 (14)3.2.1 尺寸设计 (14)3.2.2 尺寸校核 (14)第四章气动系统设计 (16)4．1 气压传动系统工作原理图 (16)第五章机械手的PLC控制设计 (18)5.1可编程序控器的简介 (18)5.2 PLC的结构，种类和分类 (18)5.3 FX2n系列三菱PLC特点 (20)5.4 接近开关传感器 (21)5.5 I/O接口简介 (22)5.6 行程开关的介绍 (22)5.6.1 行程开关的概念 (22)5.6.2 行程开关的作用及原理 (23)5.7电路的总体设计 (23)5.7.1 回路的设计 (23)5.7.2 系统输入/输出分布表 (24)5.7．3机械手的程序设计 (25)5.7.4 步进电机的运行控制 (26)5.7.5 各模块的程序设计 (26)第六章结论 (36)结束语..................................... 错误！未定义书签。

个人资料整理仅限学习使用天津农学院毕业设计中文题目 : 气动式机械手的手部设计英文题目 : Design of Pneumatic Manipulator hand学生姓名系别机电工程系专业班级指导教师成绩评定2018年6月目录1前言11.1 工业机械手的发展简况11.2 工业机械手在生产中的应用21.3 研究现状及发展趋势32 机械手总体设计方案32.1 机械手的组成 32.1.1 执行机构 42.1.2 驱动机构 42.2 机械手基本形式的选择52.3 传动行走机构的选择52.4 机械手的主要部件及运动62.5 机械手参数列表 63 机械手手部设计73.1 手部设计要求 73.2 手部装配图 73.3 真空发生器 73.4 气动执行元件的选择93.4.1 单作用气缸的选择93.4.2 摆动气缸的选择94结论11参考文献12致谢13附录 1 外文文献原文 14附录 2 外文文献译文 17附录 3图 1机械手整体装配图17附录 4图 2四缸传动部分装配图 20附录 5图 3机械手手部装配图21摘要随着制造加工行业的迅速发展，设备的自动化程度也越来越高。

现代化的设备常常配置有机械手，以提高生产效率。

机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种能够自动抓取、操作的装置，多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。

b5E2RGbCAP气动技术是以压缩空气为介质，以气源为动力的能源传递技术，其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染，所以在机械手的驱动系统中常采用气动技术。

气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。

因此，对气动机械手的研究具有重要的实际意义。

p1EanqFDPw设计主要介绍了气动机械手的设计理论与方法，全面详尽的讨论了机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。

DXDiTa9E3d关键词：机械手；气动技术；气缸；设计ABSTRACTAt present, as the development of theIndustrial automatictechnology, the manipulator is more and more used. Manipulator is often used in the field of industrial automation to automatically capture an operation of the device, and more for the automatic production line, automatic machine loading and unloading, CNC equipment, automatic tool changing device. As the pneumatic technology is compressed air as the medium to gas source for the power of the energy transfer technology, operational reliability, long life, no pollution to environment, so the manipulator drive system are often used in pneumatic technology. Pneumatic robot as a manipulator, it has a simple structure, light weight, fast, stable, reliable, energy-saving advantages and do not pollute the environment has been widely used. Therefore, pneumatic manipulator has important practical value RTCrpUDGiT.This paper mainly studies the design of pneumatic manipulator ’s structure, include the hand, arm, body and so on5PCzVD7HxA.Key words:automatic。