第四讲 让小车动起来-直流电机的驱动分解

智能小车原理与设计 视频教程
山东芯腾电子出品 陶老师（博士） 主讲
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5、小车的调速
小车采用PWM调速 脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制， 是利用微处理器的数字输出来对模拟电路 进行控制的一种非常有效的技术，广泛应 用在从测量、通信到功率控制与变换的许 多领域中。
调速的实现
怎么样用C语言实现PWM波形
直流电机的外形
一般具有正极和负极接线端子，转轴。
直流电机的用途
小家电：比如电吹风、玩具车、光盘驱动 器、电动自行车、剃须刀 工业：轧钢设备、精密机床、电车 学校：智能车（电子设计大赛、飞思卡尔 智能车比赛）
智能小车采用的直流电机规格
型号130 直径：20mm，机身不含轴长度：25mm 轴长38mm 电压范围：DC 1.5-6.0V 6.0V空载转速10000rpm
2、直流电机驱动芯片L9110及 其电路
L9110是为控制和驱动电机设计的两通道 推挽式功率放大专用集成电路。该芯片有 两个TTL/CMOS兼容电平的输入，抗干扰 性良好；两个输出端能直接驱动电机的正 反向运动，驱动能力良好，每个通道达到 750-800mA的持续电流，峰值电流可达 1.5-2.0A。还具备低输出饱和压降，钳位 二极管等。广泛应用于玩具汽车，步进电 机驱动和开关功率管等电路上。
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第四讲 让小车动起来 ——直流电机的驱动
教学目标
理解直流电机和直流电机驱动器的工作原理 能够使用C语言编程STC89C52，使电机正反 转和调速，从而达到小车前进，后退和转向 的功能。
3、实现一个轮子正反转
根据L9110驱动器的特性，如使电机1正反 转，则分别置IN11=1 IN12=0或IN11=0 IN12=1即可 电机2同理 思考：如果电机红黑线插反了，怎么办。
4、小车的前进、后退、转弯、 旋转
前进：电机1和2具有相同的前进信号 后退：电机1和2具有相同的后退信号 转弯：电机1前进后退，电机2不动；电机 2前进后退，电机1不动。 原地旋转：电机1前进，电机2后退；电机 1后退，电机2前进。
下节内容介绍
下节，我们将讲解“避障传感器接近开关” 并教给大家做一个简单的避障小车，敬请 期待。
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引脚定义和外形
源自文库
XTSCB已经集成两路该芯片。
应用电路
00-停转，01 10-正反旋转，11-刹车
原理图
接法演示
将直流电机输出插针DCMOTOR1和 DCMOTOR2连接电机的红黑排线，注意 顺序。 将驱动器L9110的输入插针MOTOR1和 MOTOR2分别接单片机的P20 P21 P22 P23口。 用按键测试是否转动。 定义电机1的输入为IN11和IN12，电机2的 输入为IN21和IN22。
本讲目录
1、直流电机简介 2、直流电机驱动芯片L9110及其电路 3、实现一个轮子正反转 4、小车的前进、后退、转弯、旋转 5、小车的调速
1、直流电机简介
直流电机是指能将直流电能转换成机械能的旋转 电机。它能实现直流电能和机械能的转换。 根据直流电动机的工作原理，直流电机的结构由 定子和转子两大部分组成。直流电机运行时静止 不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁 场，由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电 刷装置等组成。运行时转动的部分称为转子，其 主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流 电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢， 由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等 组成。