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关于移栽机械手伺服使用说明:
一. 伺服驱动器更换注意事项
确定伺服放大器的型号是否与要更换的型号相同.
确定更换前伺服放大器的参数设定,以方便设定更换后的伺服放大器参数.
更换伺服放大器后,需将伺服放马达的加减速时间改为最大值(plc K15加减速时间设定上限5000),待运转无问题后逐渐减小时间设定,减小到需要的设定时间.
完成以上动作后机械手的伺服坐标需成新设定.
在设定完坐标后,自动运转时需将伺服的运转速度降下来,以防不测.
待运转一段时间后,确定无问题的情况下,这时可以将伺服放马达的加减速时间逐渐减小及提高马达的运行速度.
二. 伺服驱动器参数设定
确定伺服马达的控制模式NO. 0,设定为位置控制模式0001
机能选择NO.1设定摄入滤波电阻3.555Ms（初始值0002）此值可更改为0003
自动调谐NO.2设定应答性及调谐模式0101（自动调谐及应答性最低）
电子齿轮比的分子（CMX）设定齿轮比的分子16384
电子齿轮比的分母（CDV）设定齿轮比的分母500
以上各参数设定完成后，请将电源OFF后再ON ，所设定之参数值方有效。
目录第一章注意事项及型号说明1.1安全注意事项 (1)1.2确认事项.................................... .. (2)1.3 完整可操作的伺服组件应包括 (5)1.4伺服驱动器命名方式说明 (5)1.5成品伺服电机命名方式说明 (6)1.6伺服放大器的接口示意图 (6)第二章：配线及详细说明2.1日鼎DAS系列驱动器接线图 (7)2.2供电电源 (8)2.3指令控制序列输入输出(CON1) (9)2.4编码器(CON2) (9)2.5编程器(CON3) (9)2.6动力,控制电源 (9)2.7电源，制动电阻 (9)第三章：伺服试运行3.1电机试运行 (33)第四章：伺服参数说明4.1参数设置工具 (33)4.2参数一览表 (33)4.3参数说明 (35)第五章：伺服主要操作功能5.1触摸面板介绍 (35)5.2模式选择 (36)5.3 功能一览 (36)5.4顺序监控模式 (41)5.5监控模式 (41)5.6参数编集模式 (41)5.7试运行模式 (41)第六章：伺服报警6.1报警内容 (41)6.2 报警解释 (41)第七章：外围设备7.1电源滤波器 (41)7.2 AC电抗器 (41)第一章 注意事项及型号说明1.1安全注意事项(1) 警告标识的种类和意义安装、配线施工、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。
请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。
本手册将安全注意事项的等级划分为“危险”及“注意”。
警 告 标 识含 义危 险该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成死亡或重伤。
注 意该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成人身受到中度伤害、轻伤以及设备受损。
另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。
标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。
读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。
三菱 通用 AC伺服SSCNETⅢ/H接口型号MR-JE-_B伺服放大器技术资料集使用前请务必阅读。
在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用手册及相关资料，以便正确使用。
请在熟读机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。
本技术资料集中，分为“危险”与“注意”两类安全注意事项。
危险 操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。
注意 操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、轻度伤害或财产损失。
此外，即使注意事项中记载的内容，有时也有造成严重后果的可能性。
两者所记均为重要内容，请务必遵守。
禁止及强制图表的表示内容如下所示。
表示禁止（严禁采取的行为）。
比如“严禁烟火”为。
表示强制（必须采取的行为）。
比如需要接地为。
在本技术资料集中，对不会造成财产损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。
仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。
1.防止触电危险因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，请确认充电指示灯熄灭后再进行接线作业或检查。
而且，确认充电指示灯是否熄灭时，请务必在伺服放大器的正面进行。
伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。
接线作业或检查应由专业技术人员进行。
伺服放大器及伺服电机请在安装后再接线。
否则会造成触电。
请勿用湿手操作开关。
否则会造成触电。
请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。
否则会造成触电。
为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。
使用漏电断路器（RCD）时，请选用B型。
为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。
2.防止火灾注意请将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。
直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会造成冒烟及火灾。
在电源和伺服放大器的电源（L1・L2・L3）间请务必连接电磁接触器，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
一、工作原理伺服放大器由输入通道、磁放大器电路、比较放大电路、功率输出电路、状态显示以及电源电路等部分组成。
其详细工作原理见图 1 所示。
该型伺服放大器的信号输入通道共有四路，分别对应图 1 中的接线端子①～⑧ ( 与磁放大器输入部分对应 ) ，其中①～②为一组；③～④、⑤～⑥、⑦ - ⑧各为一组，前三路接控制输入信号，最后一路接反馈信号。
实际使用中，多采用两路信号输入，即一路为控制信号 Ic ．由调节器、工控机、 DCS 或其他控制器提供，从端子①、②输入，另一路为位置反馈信号 If ，由现场电动执行机构的位置发送器提供，从端子⑦、⑧输入。
磁放大器电路：该部分主要由 DK1 ～ DK2 、 R1-R10 、 R20 ～ R22 、 V2 ～ V5 等元件构成，其作用是接受各种输入信号，并把这些信号综合，将其偏差信号放大供给后级电路使用。
磁放大器 ( 即图中的 DK1 、 DK2) 共由四个结构完全相同的坡莫合金环构或。
以 DK1 为例，由两个磁环构成，每个磁环上绕有一组交流激励绕组 ( 即 A-X 与 B-Y) ，把两个磁环粘在一起，绕上四组输入绕组 ( 即① - ②、③ - ④、⑤ - ⑥、⑦ - ⑧ ) 、反馈绕组 ( 即⑩ - ⑨ ) 和偏移绕组 ( 即 12-11) ，构成单臂磁放大器。
由图可见，每个单臂磁放大器上所绕线圈多达 8 组。
两个单臂放大器组成推挽式磁放大器。
交流激励绕组所加的激励电压是由变压器 T1 次级提供的双 18V 交流电压，激励绕组的另一端分别接有二极管 V2-V3 及 V4 ～ V5 。
电阻 R8 和 R9 的直流电压之差，即为磁放大器的输出。
信号输入绕组分别接有 R1 ～ R4 ，以便把各绕组的内阻都统调到 150 Ω，以利于阻抗平衡。
偏移绕组由 +12V 经 R22 、 W1 、 R 2l ( 或 R20) 供给直流信号，使其产生恒定直流磁场。
调整 W1 可以改变偏移电流大小，也就是调整磁放大器的零点，改变 R22 可以调整磁放大器的工作点。
汉桥伺服驱动器说明书一、工作原理伺服控制器通过与伺服电机连接的编码器获取反馈信号，通过与上位机或PLC等通信设备连接，接收控制指令，并根据指令信号控制功率放大器输出相应的电流给电机。
功率放大器负责将控制信号转化为适当的电流输出给电机，根据编码器信号进行反馈控制，实现电机的精确控制和定位。
电源模块为整个系统提供稳定的电源，确保驱动器的正常运行。
二、技术参数1.控制方式：位置控制、速度控制、力控制2. 控制精度：位置精度±0.01mm、速度精度±0.01m/s3.输出电流范围：0-20A4.输入电压范围：AC220V±10%、50Hz5.输出扭矩范围：0-500N.m6.通信接口：RS232、RS485、CAN等7.工作温度范围：-10℃-50℃8.输出功率范围：0.75KW-55KW三、安装与调试1.安装：将驱动器固定在机器或设备上，确保稳固可靠。
连接电源线和信号线，注意接线的正确性。
2.参数设置：通过上位机或配置软件设置驱动器的参数，包括速度、加速度、电流限制等，并保存设置。
3.零位校准：将电机转动到初始位置，并通过上位机或手动操作将编码器的零位校准。
确保电机的初始位置和编码器的零位一致。
4.闭环控制：将编码器与驱动器的闭环控制相连，使驱动器能够实时获取电机的位置反馈信号，从而进行精确的位置控制。
5.调试：按照系统的要求进行调试，逐步测试和确认各项功能与性能是否正常。
四、注意事项1.在安装和调试过程中，确保驱动器和电机的相位连接正确，避免引起电机逆转或失控现象。
2.在使用过程中，避免强烈震动、高温和潮湿环境，以免影响驱动器的正常工作。
3.使用合适的电源和电源线，防止电流过大或电压波动引起驱动器故障。
4.定期清理电机和驱动器的散热孔，确保散热效果良好。
5.避免长时间过载运行，以免引起设备损坏。
总结：汉桥伺服驱动器是一种高性能的伺服系统设备，具有精确的位置和速度控制功能。
参数序号
值2: 400W 0: 不使用再生选
0: HC-KFE·HF-KE
0: 位置
1: 自动调整模式 1
3: 25Hz
P0316384电子齿轮分子
P04625电子齿轮分母
P19000E 参数写入禁止
0: 2线型
0: 无效
0: 有效
0: 无效
1: 负逻辑
1: 带符号的脉冲串
1: 伺服放大器内自动切换为ON 1: 伺服放大器内自动切换为ON 1: 伺服放大器内自动切换为ON 若伺服放大器内自动切换为0（OFF）
0000P202000P00d01：点动运行，通过驱动器上的UP和DOWN来控制电机的正反转。
此
0111
P41说 明0103P020011P21
明
电机容量选择
再生选件的选择
电机系列选择
选择控制模式
增益调整模式选择
自动调整响应水平设置
用于设置电子齿轮分子值
用于设置电子齿轮分母值用于选择参数的读取和写入范围编码器电缆通讯方式选择
轻微振动抑制控制
选择停止时是否伺服锁定
瞬时掉电后的重启
脉冲串逻辑选择
指令脉冲串输入波形
反转行程末端 (LSN) 输入选择
正转行程末端 (LSP) 输入选择
伺服开启信号 (SON) 输入选择
伺服开启信号 (SON) 无输入选择转。
此时EMG-SG之间应连接起来。
三菱mrJE300伺服说明书
MR-JE-300A三菱详细说明
1.常规接口的伺服放大器，多可对应4Mpps脉冲频率。
2.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。
标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。
3.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。
可同时驱动2台伺服电机，节省安装空间和接线。
标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。
专业提供三菱伺服编码器电缆：
MR-JCCBL5M-L/H，MR-JHSCBL5M-L/H
MR-J3ENCBL5M-A1-L/H，MR-J3ENSCBL5M-L/H
MR-ENCBL5M-L/H，MR-EKCBL5M-L/H，MR-ESCBL5M-L/H
电源电缆：MR-PWS1CBL5M-A1-L/H
电源接头：MR-PWCNK1，MR-PWCNK2，MR-ECNP1-B，MR-ECNP2-B，MR-ENCP1-B1，MR-ECNP2-B1
航空插头：MR-PWCNS1，MR-PWCNS2，MR-PWCNS3，MR-PWCNS4，MR-PWCNS5。
信号接头：MR-J2CN1，MR-J3CN1，MR-ECN1，MR-A-TM
端子台：MR-TB20，MR-TB50，A6TBXY36
端子电缆：
MR-J2TBL05M（可提供0.3-15米长度）
MR-J2M-CN1TBL05M（可提供0.3米-5米长度）MR-J2S-B驱动器通信电缆：
MR-J2HBUS05M（可提供0.3-30米长度）
MR-J3-B驱动器通信电缆：
MR-J3BUS03M（可提供0.3-30米长度）。
