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关于移栽机械手伺服使用说明:
一. 伺服驱动器更换注意事项
确定伺服放大器的型号是否与要更换的型号相同.
确定更换前伺服放大器的参数设定,以方便设定更换后的伺服放大器参数.
更换伺服放大器后,需将伺服放马达的加减速时间改为最大值(plc K15加减速时间设定上限5000),待运转无问题后逐渐减小时间设定,减小到需要的设定时间.
完成以上动作后机械手的伺服坐标需成新设定.
在设定完坐标后,自动运转时需将伺服的运转速度降下来,以防不测.
待运转一段时间后,确定无问题的情况下,这时可以将伺服放马达的加减速时间逐渐减小及提高马达的运行速度.
二. 伺服驱动器参数设定
确定伺服马达的控制模式NO. 0,设定为位置控制模式0001
机能选择NO.1设定摄入滤波电阻3.555Ms（初始值0002）此值可更改为0003
自动调谐NO.2设定应答性及调谐模式0101（自动调谐及应答性最低）
电子齿轮比的分子（CMX）设定齿轮比的分子16384
电子齿轮比的分母（CDV）设定齿轮比的分母500
以上各参数设定完成后，请将电源OFF后再ON ，所设定之参数值方有效。
使用说明书（V7.0）目录1 概叙 (2)1.1 主要特点 (2)1.2 型号定义 (3)1.3 DIN导轨安装型仪表 (7)1.4 技术规格 (8)1.5 仪表接线 (10)2 显示及操作 (12)2.1 面板说明 (12)2.2 使用操作 (13)3 参数表及功能 (16)1 概叙1.1 主要特点●集成手操器与伺服放大器功能，可与调节器或DCS配合使用，操作简便，易学易用。
●采用先进的模块化结构，交货迅速且维护方便。
●阀门位置反馈信号可采用电阻或电压、电流信号，采样周期由V6.X版本产品的0.48秒提升至0.24秒，同等行程时间的阀门定位精度提升一倍，能适合行程时间在15秒以上的各种阀门。
●全球通用的100~240VAC输入范围开关电源或24VDC电源供电，并具备多种外型尺寸供客户选择。
●通过新的2000版ISO9001质量认证，品质可靠。
●产品经第三方权威机构检测获得CE认证标志，抗干扰性能符合在严酷工业条件下电磁兼容（EMC）的要求。
注意事项●本说明书介绍的是V7.0的AI-708J型手操器/伺服放大器，本说明书介绍的功能有部分可能不适合其他版本仪表。
仪表的型号及软件版本号在仪表上电时会在显示器上显示出来，用户使用时应注意不同型号和版本仪表之间的区别。
务请用户仔细阅读本说明书，以正确使用及充分发挥本仪表的功能。
●AI仪表在使用前应对其输入、输出规格及功能要求来正确设置参数，只有配置好参数的仪表才能投入使用。
1.2 型号定义AI-708J型仪表硬件采用了先进的模块化设计，具备5个功能模块插座：辅助输入、主输出、报警、辅助输出及通讯。
模块可以与仪表一起购买也可以分别购买，自由组合。
仪表的输入方式可自由设置为常用各种热电偶、热电阻和线性电压（电流）。
AI系列人工智能调节仪表共由8部分组成，例如：AI－708J A N X3 L5 N S4 — 24VDC①②③④⑤⑥⑦⑧这表示一台仪表：①基本功能为AI-708J型；②面板尺寸为A型（96×96mm）；③辅助输入（MIO）没有安装模块；④主输出（OUTP）安装X3线性电流输出模块；⑤报警（ALM）安装L5双路继电器触点输出模块；⑥辅助输出（AUX）没有安装模块；⑦通讯（COMM）装有自带隔离电源的光电隔离型RS485通讯接口S4；⑧仪表供电电源为24VDC电源。
伺服放大器使用说明书一、概述伺服放大器是自动控制系统中的一个重要组成单元，和电动执行机构配套，组成比例式电动控制机构，可广泛用于电力、冶金、化工、轻工等工业部门的自动控制系统中。
它可与ＤＤＺ－Ｓ系列电动执行机构配套，也可作为一个通用单元，应用在其它类型的电动执行机构上。
与其它类型的伺服放大器比较，有如下特点：1.电路采用智能控制系统对输入电流与反馈电流进行采样、比较，依据它们的差值大小对电机进行正反转控制。
2.系统对死区和精度进行自动调节，使控制品质最优。
3.也可手动调节死区大小以适应现场实际要求。
4.具有输入信号断路或小于一定值、位置反馈信号断路或小于一定值、反馈信号不跟随或反向变化大于一定值或固态继电器输出短路时，系统自动保护防止执行机构动作错误的功能以及开路报警、断电抱闸等功能。
二、主要技术指标１．输入信号：４～２０ｍＡ２．阀位反馈输入信号：４～２０ｍＡ３．输入通道：２个４．输入阻抗：２５０Ω５．输出功率：２２０ＶＡＣ５Ａ６．最大误差：2.5％７．报警输出：无源接点１常开１常闭８．工作电压：２２０ＶＡＣ５０Ｈｚ９．工作条件：环境温度０～５０℃相对湿度〈８５％三、接线端子图2-b9 电流输入＋2-a9 电流输入－2-b11 阀位反馈输入＋2-a11 阀位反馈输入－2-b3 故障状态信号输出端常闭点2-b4 常开点2-b5 公共点1-b13 接大地1-a8 火线1-a7.10 零线1-a5 接电机正转线圈1-b3 接电机反转线圈1-b8 接抱闸线圈注意: 电机接线要分清正反，正转时阀门开大，反转时阀门关小,并且阀门开度要与位返电流变化方向一致。
四、仪表的调试仪表功能性测试用两路信号源作输入信号，三个２２０Ｖ灯泡作负载, 2-b9 2-a9 输入一路4~20mA信号2-b11 2-a11 输入另一路4~20mA信号1-a5 1-a7 接一灯泡定义为D11-b3 1-a7 接一灯泡定义为D21-b8 1-a7 接一灯泡定义为D3正确接线后通电1、当输入电流IN大于反馈电流WF时D1灯亮2、当输入电流IN等于反馈电流WF时灯不亮3、当输入电流IN小于反馈电流WF时D2灯亮4、当输入电流IN或反馈电流WF的值小于3.5mA或断路时面板上黄灯亮，同时系统切断总电源并且送出抱闸信号(D3灭)和报警信号（常闭接点断开）。
AI-708M型多路巡检显示报警仪（适合温度、压力、流量、液位、湿度……的测量报警） 使用说明书 （V7.0）一、概叙AI-708M是模块化与智能化完美结合的新型多路/双路巡检显示报警仪。
它具备强大的编程输入能力，配合各种输入模块，能适合热电偶、热电阻、电压、电流等多种信号的输入，它不仅具备通常巡检仪的全部功能，更适合在计算机监控系统中做数据采集下位机，为计算机提供廉价、适应性强、可靠且精确度高的模拟量采集数据。
它具备输入数字校正系统、数字滤波、可编程输入规格及可编程报警输出等功能；具有85-264VAC范围输入的开关电源及多种安装尺寸等特点；它通过最新的2000版ISO9001质量认证，可靠性高；通过欧洲CE产品认证，符合EMC电磁兼容标准，能在强干扰环境下稳定工作；新版AI-708M的主要功能及特点如下：★采用宇光V7.X版仪表硬件通用平台，该平台年产量将在3万台以上，从而实现了批量生产，质量稳定可靠且成本更低，而以往旧版本的产品采用专用硬件，年产量不足千台，成本高且不易建立稳定的质量保障体系。
★ 测量精度由以往产品的0.5级提升为0.2级，但由于新硬件平台产量大而可降低生产成本，因此在精度提高的同时保持产品价格不变。
为配合0.2级测量精度，热电偶测量可支持冰点补偿、铜电阻补偿及恒温槽补偿等各种高精度补偿功能。
★ 6个可编程输入回路，配合不同的输入模块，可以输入最多6路的热电偶、电压或电流信号。
输入为热电阻时，可支持6路二线制接线方式或3路三线制接线方式输入。
★ 齐全的输入规格，各路输入可以使用不同的信号规格。
当输入为线性电压、电流或电阻时，各回路可独立定义刻度及小数点位置，当输入为热电偶或热电阻等温度传感器时，可独立进行平移修正及选择0.1/1℃指示分辨率。
各输入回路均具备数字滤波，且滤波强度可以独立调整或取消滤波。
★ 输入显示路数可任意设置为1-6路。
当输入路数设置为2路时，仪表的2个显示窗将同时显示2路输入信号，这样其功能与双回路显示仪相同。
MMT-直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司直流伺服驱动器使用说明书一、概述：该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。
二、产品特征：◇PWM控制H桥驱动◇四象限工作模式◇全隔离方式设计◇线形度好、控制精度高◇零点漂移极小◇转速闭环反馈电压等级可选◇标准信号接口输入0--±10V◇开关量换向功能◇零信号时马达锁定功能◇上/下限位保护功能◇使能控制功能◇上/下限速度设定◇输出电流设定功能◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能三、主要技术参数◇控制电源电压AC：110系列：AC ：110V±10%220系列：AC ：220V±10%◇主电源电压AC：110系列：AC 40----110V220系列：AC50---- 220V◇输出电压DC：110系列：0—130V或其它电压可设定220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A）DC 10A（最大输出电流15A）DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1%◇输入给定信号：0—±10V◇测速反馈电压：7V/1000R 9.5V/1000R13.5V/1000R 20V/1000R可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求：◇环境温度：-5ºC ~ +50ºC◇环境湿度：相对湿度≤80RH。
（无结露）◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用◇避免有粉尘、可导电粉沫较多的场合◇避免水、油及其他液体进入驱动器内部◇避免震动或撞击的场合使用◇避免通风不良的场合使用五、电源输入说明该驱动系统分两路电源输入：即U1、V1为主电源输入，U2、V2为控制电表1注：1、驱动器的主电源（即U1 V1）独立供电时，若电源开路时，驱动器会报警（面板上的T.F灯亮）待故障排出后，驱动器自动回复正常。
翻译：秦刚1 / 14页概 要TB 系列刀架是通过伺服电机和型号为SA-01A-TB 的伺服放大器来控制的。
其中伺服放大器置于电器柜内（尺寸为：325X210X80mm ）伺服放大器能够根据系统的换刀要求来控制伺服电机以及与机床进行逻辑通讯。
注意：若参数改动恕不通知翻译：秦刚2 / 14页索 引概述 第1页 索引 第2页 电器连接图（总图） 第3页 电器连接图（分图） 第4页 输入输出信号连接 第5页 如何选择刀架的型号 第6页 模式设定（0） 第7页 模式设定（1） 第8页 模式设定（1）举例 第9页 模式设定 （2-3-4） 第10页 模式设定（5-6） 第11页 模式设定（7） 第12页 启动—找零 第13页 诊断报警处理 第14页 使用各项功能前，请阅读手册中的说明 请勿触动伺服放大器内部器件 如必须的情况下，应由有经验的技术人员方可触动其内部部件，我们建议，至少 等待5分钟,使其电容充分放电后，再打开伺服放大器的外壳。
说 进 们将 质翻译：秦刚3 / 14页刀架-伺服驱动器-电磁阀之接线刀架使用液压控制锁紧和松开的模式下，详细的技术参数流量，油压，电磁阀等参见TB002-C ，第20页。
必须安装继电器，应为800mA LO.3和LO.4输出不能够直接控制电磁阀翻译：秦刚4 / 14页输入输出电缆连接（伺服放大器和系统）翻译：秦刚5 / 14页输入输出电缆连接（伺服放大器和系统）v3-DB37输入/出37针母接头(焊接端)N.B.要求+24V 信号输入24V 直流电+/-10%最大50W 2安培保险报警输出24V 最大100毫安刀架锁紧信号24V 最大100毫安 刀架到位信号24V 最大100毫安刀架型号选择根据第6页的图跳接附带奇偶校验的目标刀号码和启动码 见第8页操作模式选择见第7---12页N.C.=不连接 N.U.=不使用翻译：秦刚6 / 14页预留个人参数设定口通过伺服放大器设定刀架型号及工位数伺服放大器中的PIN4(+24V)和PIN 19-37-18-12-30的不同组合连接，代表着不同的刀架型号，下图中的十进制一栏里的数值是与左侧二进制所表示的数值一致，供参考。
AI708系列智能调节仪操作说明书特点⊙热电偶/热电阻/模拟信号通用输入⊙具有显示、报警、调节、通讯功能⊙测量精度：0.3%F.S⊙采用先进模糊控制理论结合双自由度PID算法⊙多种控制输出选择，模块化设计⊙抗干扰能力强⊙开关电源100～240VAC ⊙适用于系统温度控制场合注意安全1.在以下情况下使用这个设备，如(核能控制、医疗设备、汽车、火车，飞机、航空、娱乐或安全装置等)， 需要安装安全保护装置，或联系我们索取这方面的资料， 否则会引起严重的损失，火灾或人身伤害。
2.必须要安装面板，否则可能会发生触电。
3.在供电状态中不要接触接线端子，否则可能会发生触电。
4.不要随意拆卸和改动这个产品，如确实需要请联系我们，否则会引起触电和火灾。
5.请在连接电源线或信号输入时检查端子号，否则会引起火灾。
1.这个装置不能使用在户外。
否则会缩短此产品的使用寿命或发生触电事故。
2.当电源输入端或信号输入端接线时，No.20AWG（0.50mm ） 螺丝拧到端子上的力矩为0.74n·m - 0.9n·m 否则可能会发生损坏或连接端子起火。
3.请遵守额定的规格。
否则会缩短这个产品的寿命后发生火灾。
4.清洁这个产品时，不要使用水或油性清洁剂。
否则会发生触电或火灾，也将损坏本产品。
5.在易燃易爆，潮湿，太阳光直射，热辐射，振动等场所应避免使用这个单元。
否则可能会引起仪表不能正常工作。
6.在这个单元中不能有流尘或沉淀物。
否则可能会引起火灾或机械故障。
7.不要用汽油，化学溶剂清洁仪表外壳。
使用这些溶剂会损害仪表外壳。
请用柔软的湿布（水或酒精）清洁塑料外壳。
为了您的安全,在使用前请仔细阅读以下内容!2一、仪表型号报警功能：C:表示两路报警输出 B:表示一路报警输出 (不启用加热冷却控制时多一路报警)外形尺寸(mm)：4:48W×48H 6:48W×96H 7:72W×72H 8:96W×48H 9:96W×96HAI708系列智能调节仪环境湿度 45-85%RH环境温度 0-50℃整机电流 ＜30mA（220VAC）工作电压 100～240VAC □□AI708□二、常规型号说明输出功能：R:继电器输出 D:4～20mA电流输出 S:逻辑输出1.整机参数□输入及通讯：10:表示一路输入无通讯功能18:表示一路输入带RS485通讯（订货需注明）三、主要技术参数测量精度 0.3%FS±3digits 25℃控制方式 ON/OFF控制，PID加热控制，PID制冷控制，PID加热冷却控制通讯功能 RS485通讯接口 MODBUS RTU协议面板防护等级 IP65温度漂移 ≤0.01%FS/℃耐压隔离电源端、继电器触点及信号端相互之间 ≥2000VDC16:80W×160H 80:160W×80H型号主控输出1（注1）主控输出2（注2）报警点数（注3）通讯 AI708-4-RB 10 继电器输出 继电器输出 1 无 AI708-4-DB 10 继电器输出 1 无 AI708-4-SB 10 逻辑输出 继电器输出 1无 AI708-4-RB 18 继电器输出 继电器输出 1 RS485 AI708-4-DB 18 继电器输出 1 RS48548*48尺寸型号AI708-4-SB 18逻辑输出 继电器输出 1 RS485 AI708-□-R C10 继电器输出 继电器输出 2 无 AI708-□-D C10 继电器输出 2 无 AI708-□-S C10 逻辑输出 继电器输出 2 无 AI708-□-R C18 继电器输出 继电器输出 2 RS485 AI708-□-D C18 继电器输出 2 RS485 其他尺寸型号AI708-□-S C18逻辑输出继电器输出2RS485注1：主控输出1：4-20m A 电流输出负载600Ωm ax 。
伺服放大器作用原理图解
伺服放大器的作用是将多个输入信号与反馈信号进行综合并加以放大，根据综合信号极性的不同，输出相应的信号控制伺服电机正转或反转。
当输入信号和反馈信号相平衡时，伺服电机停止转动，执行机构输出轴便稳定在一定位置上。
伺服放大器组要由前置磁放大器、触发器、晶闸管主回路和电源等部分组成，其组成如下图所示。
为适应复杂的多参数调节的需要，伺服放大器设置由三个输入信号通道和一个位置反馈信号通道。
因此，它可以同时输入三个输入信号和一个位置反馈信号。
在单参数的简单调节系统中，只使用其中一个输入通道和反馈通道。
在伺服放大器中，前置磁放大器把三个输入信号和一个反馈信号综合为偏差信号，并放大为电压信号U22-21输出。
此输出电压同时经触发器1（或2）转换成触发脉冲去控制晶闸管主回路1（或2）的晶闸管导通，从而将交流220V电源加到两相伺服电机绕组上，驱动两相伺服电动机转动。
当△1>0时，U22-21>0，触发器2和主回路2工作，两相伺服电机正转；当△1<0时，，触发器1和主回路1工作，两相伺服电机反转；两组触发器和两组晶闸管主回路的电路组成及参数完全相同，所以当输入信号和与位置反馈电流If相平衡，前置磁放大器的输出U22-21≈0，两触发器均无触发脉冲输出，主回路1和2中的晶闸管阻断，两相伺服电动机的电源断开，电动机停止转动。
由此可见，伺服放大器相当于一个三位式无触点继电器，并具有很大的功率放大能力。
各模块前面的连接器的位置如下所示⏹电源模块（PSM/PSMR）●PSM的连接器位置注：当使用Ai系列的主轴和伺服驱动器时，CX1B的输出给主轴风扇电源和JX1B控制信号端口不使用。
当直流充电灯没有熄灭时，不要触摸直流母线排。
防止电击。
⏹主轴放大器模块（SPM）●SPM的连接器位置注：主轴驱动器具有报警和故障指示灯，在状态数码管显示报警代码时要配合指示灯来进行理。
当直流充电指示灯没有熄灭时，不要触碰直流母线排。
以防电击。
⏹伺服放大器模块●SVM的连接器配置（适应FSSB）●3轴发放大器之例注：当充电指示灯没有熄灭时，不要触碰直流母线排。
以防点击。
⏹各模块的控制用输入电源●由电源模块（PSM）向主轴放大器（SPM）提供控制电源（+24V）。
另外，在该电缆内也传输急停信号，将机床侧发生的急停信号通知各模块。
同时在该电缆内也传输电池电源和控制信号。
电源模块（PSM）的连接器CX2A与下一级模块的连接器CX2B相连接。
在主轴电动机内部和机床的主轴侧，根据用途使用了各种检测器。
各个检测器与主轴放大器间的接线如下所示。
⏹电动机内部Mi传感器Mi传感器（正旋波）内部有A/B相2种信号，用来检测主轴电动机的回转速度。
但其内部没有Z相信号，不能作主轴的位置控制。
⏹电动机内部MZi传感器MZi型传感器（正旋波）内部具有A/B相信号的同时，还具有Z相信号，可进行位置控制。
但要求主轴和电动机的传动比是1：1的关系。
使用分离型BZi和CZi传感器在主轴端安装分离型BZi和CZ i传感器（正旋波）可进行主轴位置的控制，对主轴和电机的传动比没有限制。
使用ą位置编码器在主轴端安装ą位置编码器（方波）可进行主轴的位置的控制，对主轴和电机的传动比没有限制。
⏹使用ąs位置编码器在主轴端安装ą位置编码器（正旋波）可进行主轴的位置的控制，对主轴和电机的传动比没有限制。
⏹使用外部一转信号在主轴端安装普通感应开关可对主轴进行单点定向控制。
⏹使用内装主轴内装主轴多采用BZi和CZi来进行主轴的速度和位置的控制。
