机器人简单操作指南
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机器人操作的说明书机器人操作手册1. 简介本机器人操作手册旨在向用户提供全面而易于理解的机器人操作指南。
通过本手册,用户可以了解机器人的基本操作方法,掌握使用机器人的技巧,以及遵守必要的安全规定,从而确保机器人的高效和安全运行。
2. 前提条件在开始操作机器人之前,请先确保以下条件已满足:2.1 供电:接通机器人的电源并确保稳定供电。
2.2 连接:将机器人与相关设备连接,并确保连接稳定可靠。
2.3 软件:安装并启动机器人操作所需的软件程序。
3. 启动机器人3.1 按下电源按钮,机器人将开始启动。
在启动期间,请确保机器人周围无障碍物,以防意外碰撞。
3.2 在机器人启动完成后,等待机器人完成自检程序。
一旦自检程序完成,机器人将进入待机模式,即待命状态。
4. 选择模式机器人提供多种模式供用户选择。
根据具体任务的要求,选择相应的模式:4.1 自动模式:机器人将自主执行任务,按照预设的程序和指令运行。
用户只需提供必要的输入参数,并监视机器人的运行状态。
4.2 手动模式:用户可以通过遥控器或者控制台手动控制机器人的运动和操作。
在手动模式下,用户可以更加灵活地控制机器人,并进行实时的调整和干预。
5. 基本操作以下是机器人的基本操作说明:5.1 运动控制:使用遥控器或者控制台上的控制按钮,控制机器人前进、后退、左转、右转等运动动作。
请注意操作时的环境安全,避免机器人与障碍物发生碰撞。
5.2 抓取物体:机器人配备抓取装置,可用于抓取和搬运物体。
在使用抓取装置时,请确保物体的重量在机器人负载范围之内,并注意物体的稳定和安全。
5.3 视觉操作:机器人配备摄像头和图像识别系统,可进行视觉操作。
通过摄像头观察环境,并使用图像识别系统对目标进行识别和跟踪。
6. 安全事项在操作机器人时,请遵守以下安全规定:6.1 注意观察:在机器人操作过程中,请始终保持警惕,注意观察机器人周围的环境,并避免与其他人员或物体发生碰撞。
6.2 安全距离:请与机器人保持安全距离,避免机器人运动时造成伤害。
机器人操作手册及使用指南(专业版)一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分,为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供,旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案,以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。
2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息,决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定,执行环节通过执行器执行任务。
三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前,需要进行以下准备工作:- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌,可通过以下步骤启动机器人:- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求,进行以下机器人操作:- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时,可以通过以下方式与其进行沟通:- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行,以下是一些常见的机器人维护注意事项:- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器,避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中,可能会遇到各种故障,以下是一些常见故障及其解决方案:- 机器人不动:检查电源和电缆连接是否正常,检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常:检查机器人的执行器是否正常,检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确:检查传感器是否干净,是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南(专业版)详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。
操作指南
操作指南
本操作指南提供了的详细操作步骤和相关说明,以帮助用户正确使用。
请按照指南进行操作。
1.准备工作
在开始操作之前,请确保已完成以下准备工作:
- 将放置在平稳的表面上,并确保周围没有任何障碍物。
- 连接的电源适配器并接通电源。
- 确保的电池已充满电。
- 打开的电源开关。
2.启动
按下上的启动按钮,待启动完成后,它将进入待机状态。
3.基本操作
以下是的基本操作步骤:
1.前进:按下控制器上的前进按钮,将前进一定的距离。
2.后退:按下控制器上的后退按钮,将后退一定的距离。
3.左转:按下控制器上的左转按钮,将向左转动一定的角度。
4.右转:按下控制器上的右转按钮,将向右转动一定的角度。
5.停止:按下控制器上的停止按钮,将停止当前的动作。
6.抓取物品:通过控制器上的抓取按钮控制抓取物品。
4.进阶操作
除了基本操作外,还支持以下的进阶操作:
1.自动避障:配备了避障传感器,可以使用自动避障功能来避
免撞到障碍物。
按下控制器上的自动避障按钮,将自动规避障碍物。
2.导航功能:配备了导航系统,可以通过设置目的地来实现自
动导航。
按下控制器上的导航按钮,并输入目的地的坐标,将自动
导航到目的地。
3.执行任务:通过编程或者远程控制,可以让执行更复杂的任务,例如巡逻、拍照等。
5.附件
附件1:控制器说明书
附件2:安全操作指南
6.法律名词及注释
- 待添加。
机器人操作指南说明书第一章:简介1.1 产品概述本机器人是一款拥有先进人工智能技术的智能助手,它可以执行各种任务,并提供人性化的交互体验。
1.2 产品特点- 强大的处理能力:机器人搭载了高性能处理器和先进的算法,能够快速地完成各种任务。
- 多功能操作:机器人具备多种操作功能,包括语音识别、图像识别、行动控制等。
- 友好的交互界面:机器人拥有简洁直观的用户界面,便于用户进行操作和设定。
- 持久的续航能力:机器人内置高容量电池,可以持续工作多小时。
第二章:使用前准备2.1 开箱检查- 请仔细检查包装,确保机器人及配件完整无损。
- 请确认机器人电池已经充满电,以保证正常的使用时间。
2.2 电源连接- 使用配套的电源适配器将机器人连接至电源插座。
- 确保电源适配器和电源插座的连接稳固可靠。
第三章:机器人操作指南3.1 语音交互- 在机器人开机后,开启语音模式。
- 通过说出特定指令,机器人将根据用户需求执行相应任务。
3.2 图像识别- 机器人内置摄像头,可进行图像识别。
- 用户可以通过显示特定物体或图像,让机器人执行对应操作。
3.3 行动控制- 机器人可以通过操作相关按钮或设置指令,进行行动控制。
- 用户可以让机器人前进、后退、左转、右转等。
3.4 任务设定- 机器人支持设定多个任务。
- 用户可以通过输入指令或点击设定任务按钮,按照需求设定任务列表。
第四章:注意事项4.1 安全操作- 在使用机器人时,请确保周围环境干净整洁,避免机器人受到物体的干扰。
- 请勿将机器人擦拭进水,以免发生电路短路。
4.2 维护保养- 定期清洁机器人外壳和摄像头,保持良好的工作状态。
- 如发现机器人出现异常情况,请及时联系售后服务人员。
第五章:故障处理5.1 常见问题- 机器人无法开机:请检查电源是否连接正常,是否充满电。
- 机器人无法识别语音指令:请检查语音输入是否清晰,是否按照指令操作。
5.2 联系售后- 如无法解决故障,请联系售后服务人员寻求帮助。
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认:确保工作环境干燥、通风良好,没有明显的震动和噪音干扰,并保持清洁,以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备:检查机器人的电源是否正常接入,并确保电源电压符合要求。
3.资源准备:检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位,以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施:确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损,并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机:按照操作手册的指示,正确地开启和关闭机器人,以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换:根据需要,切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式,以满足不同的工作要求。
3.应急停止:掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法,以应对突发情况。
4.示教操作:使用机器人的示教装置,根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作,以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行:按照设定好的程序,启动机器人的自动运行,确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制:掌握机器人运动控制的方法,包括轴控制和坐标系控制,以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控:时刻关注机器人的状态显示,包括工作状态、报警信息和运行参数,以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置:确定机器人的安全区域,并采取相应的措施,包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域,以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮:了解机器人的急停按钮的位置和使用方法,并随时准备按下急停按钮,以应对紧急情况。
3.人机合作:在进行人机合作操作时,确保与机器人的接触安全和可靠,避免受伤。
4.操作规范:操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南,避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养:定期清洁机器人的表面和关键部件,移除尘埃和杂物,保持机器人的良好工作状态。
机器人基本操作的说明书1. 介绍机器人是一种可以自主执行任务的智能设备,它可以代替人类完成一系列工作。
本说明书将介绍如何进行机器人的基本操作,包括机器人启动、关机、移动和任务执行等。
2. 启动机器人在使用机器人之前,首先需要启动它。
按下机器人背部的电源按钮,等待机器人系统启动完成。
一旦机器人启动完成,可以听到系统提示音,并在机器人显示屏上看到相关信息。
3. 关机机器人当您使用完机器人后,需要将其关闭以节省能源并确保机器人的安全。
按下机器人背部的电源按钮,并选择关机选项。
等待机器人关机完成后,可以断开电源供应。
4. 机器人的移动机器人的移动是指机器人从一个地点到另一个地点的过程。
机器人配备了轮子和传感器,可以根据环境条件自主导航。
以下是机器人的移动操作步骤:4.1 前进和后退通过机器人控制面板上的前进和后退按钮,您可以控制机器人向前或向后移动。
按下前进或后退按钮,机器人将开始相应的移动动作。
4.2 转向机器人还可以根据需要进行转向。
通过控制面板上的转向按钮,您可以让机器人向左或向右转动。
按下转向按钮,机器人将执行相应的动作。
4.3 停止当需要停止机器人的移动时,按下停止按钮即可。
机器人将立即停止移动并保持当前位置。
5. 任务执行机器人可以根据预设的指令执行各种任务。
以下是机器人任务执行的一般步骤:5.1 选择任务在机器人控制面板上选择您希望机器人执行的任务。
机器人可以执行多种任务,例如清理、传递物品等。
5.2 确认任务在选择任务后,机器人将要求确认任务。
确认任务后,机器人将开始执行相应的操作。
5.3 监控任务进度在机器人执行任务时,您可以使用监控面板来监视任务的进展情况。
监控面板会显示任务的当前状态和剩余时间等信息。
5.4 完成任务一旦机器人完成任务,它将发出提示音并显示任务完成的信息。
您可以对任务执行情况进行评估,并根据需要选择下一个任务或进行其他操作。
6. 安全注意事项在操作机器人时,请注意以下事项,以确保自身和机器人的安全:6.1 保持机器人稳定在移动机器人或执行任务时,请确保机器人处于稳定的位置。
机器人操作指南随着科技的不断发展和智能技术的突破,机器人已经逐渐渗透到我们的日常生活中。
机器人的智能化和自主性使得它们能够执行各种任务,从工业制造到家庭服务。
然而,对于许多人来说,如何操作和控制机器人仍然是一个新颖的挑战。
本篇文章将为大家提供一份机器人操作指南,帮助您更好地操作和掌控机器人。
一、机器人基本操作首先,了解机器人的基本操作是至关重要的。
根据不同型号和功能的机器人,其基本操作可能会略有不同。
但是,大多数机器人都具备以下几个基本操作:1.1 启动和关闭启动机器人的方法可能因机器人型号而异。
一般而言,机器人的启动按钮位于机器人主控制面板上,您只需按下按钮即可启动机器人。
在关闭机器人之前,确保所有的任务已经完成,并按下关闭按钮或遵循机器人的关闭指示进行操作。
1.2 导航机器人的导航功能允许其在环境中移动和定位。
通常,机器人具备导航传感器,如激光雷达或摄像头,以帮助其感知周围环境。
您可以利用导航功能使机器人到达指定的位置或避开障碍物。
1.3 抓取和放置物体许多机器人都具备抓取和放置物体的功能。
这需要您按照机器人的抓取指示或通过使用遥控设备来控制机器人的机械臂。
当您需要机器人进行物体抓取或放置时,确保您已经正确设置机器人的抓取工具,并按照指示进行操作。
1.4 数据输入和输出机器人通常需要通过用户界面进行数据输入和输出。
这可能涉及到使用机器人的显示屏、按钮或语音控制系统。
您可以利用这些界面来输入指令、查看机器人状态或接收机器人的反馈信息。
二、机器人安全操作在操作机器人时,注意安全也是非常重要的。
机器人操作可能涉及到高压电源、机械部件和其他可能对人身安全造成威胁的因素。
以下是一些机器人安全操作的关键要点:2.1 认识机器人的边界在操作机器人时,了解机器人的有效工作范围和不能进入的区域非常重要。
机器人的边界可能通过标志、栏杆或其他警示装置来标识。
确保您了解并遵守这些边界,以避免潜在的伤害。
2.2 避免触碰机器人即使机器人看起来很友好,也不要触碰它们的运动部件或抓取工具。
人工智能机器人的操作指南和注意事项人工智能机器人的快速发展和广泛应用已经深刻影响了我们的生活。
这些智能机器人不仅能够执行各种任务,还能够与人类进行交流和互动。
然而,使用人工智能机器人还是存在一定的风险和挑战。
为了更好地指导人们正确操作和使用人工智能机器人,本文将提供一份人工智能机器人的操作指南和注意事项。
一、操作指南1. 熟悉使用手册:在操作人工智能机器人之前,务必详细阅读并理解使用手册。
使用手册通常包含机器人的功能、操作方法、设置选项等内容。
熟悉使用手册可以帮助你更好地操作机器人,理解和正确使用其功能。
2. 为机器人提供充足的电源:确保机器人连接到稳定的电源并具备足够的电量。
如果机器人电量过低,可能影响其正常运行或引发其他问题。
同时,不要在操作机器人时拔掉电源,以免数据丢失或系统崩溃。
3. 设定合适的语音交互方式:不同的人工智能机器人可能具有不同的语音交互方式,如语音识别、唤醒词等。
确保你使用正确的语音交互方式进行操作,并根据需要进行相应的设置和调整。
4. 避免过度依赖机器人:尽管人工智能机器人能够提供很多便利和帮助,但也要避免过度依赖机器人。
机器人只是工具,不能替代人类的智能和判断力。
合理地利用机器人的功能,结合自身的判断和决策能力,才能更好地发挥机器人的作用。
5. 定期升级机器人软件:随着技术的不断发展,人工智能机器人的软件也会不断更新和升级。
为了确保机器人能够正常运行并具备最新的功能,定期检查并升级机器人软件是非常重要的。
可以通过连接到互联网或访问官方网站来获取和安装最新的软件版本。
二、注意事项1. 保护个人隐私:人工智能机器人可能会收集和存储用户的个人信息,为了保护个人隐私,使用机器人时要注意不要泄露个人敏感信息,如身份证号码、银行账号等。
另外,定期清除机器人中的历史记录和缓存数据,以降低个人信息被泄露的风险。
2. 遵守法律法规:在使用人工智能机器人时,要遵守当地和国家的相关法律法规。
机器人操作指南简介机器人是一种智能化的设备,它能够自主完成一些特定的任务,比如打扫地板、送餐等。
本文将为大家介绍机器人的基本操作和使用方法。
步骤步骤一:准备工作在使用机器人之前,需要先了解关于它的一些基本信息。
下面是一些需要了解的关键点:•机器人的型号和特性•机器人的使用场景和功能•机器人的控制方式和操作方法步骤二:启动机器人启动机器人之前,需要先检查一下它的电量是否充足,以免无法正常使用。
进行以下操作:1.按下机器人上的电源按钮,等待机器人启动。
2.如果机器人配备,会有语音提示或是LED灯亮起。
步骤三:控制机器人控制机器人的方法有两种:遥控器操作遥控器是最基本的控制机器人的方式,通常是通过手持遥控器来控制机器人的前进、后退、左右转弯等操作。
进行以下操作:1.打开遥控器电源,并与机器人建立连接。
2.按下遥控器上的按键,控制机器人进行前进、后退等操作。
手机App操作通过手机App控制机器人,需要先下载并安装相应的手机App。
通常来说,这种方式可以实现更多的控制方式和功能。
进行以下操作:1.下载并安装相应的手机App,并与机器人建立连接。
2.在App中选择相应的控制方式,控制机器人进行前进、后退等操作。
步骤四:维护机器人在使用机器人过程中,需要进行一些维护工作,以确保机器人的正常运作。
以下是一些常见的维护工作:•定期清洁机器人的部件和感应器•更换机器人的配件,例如电池和刷子等•检查机器人的联机器连接是否正常结论机器人的操作和使用方法并不复杂,只需要进行一些简单的步骤即可上手。
在使用机器人的过程中,需要注意机器人的安全性和维护工作,并按照要求进行操作,才能保证机器人的正常运作。
第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2。
1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮.2。
2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1—-J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整"、“TOOL调整”、“三轴直交调整"和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2。
4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面.在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT—900-—OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN—900——IN—907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“-C"对应“OUT-900”和“OUT—901"按键“+B"和“-B”对应“OUT—902"和“OUT—903”按键“+A”和“-A”对应“OUT-904"和“OUT—905”按键“+Z”和“-Z”对应“OUT—906"和“OUT—907"在气源接通后按下“-C"键,对应“OUT—901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN—900";按下“+C"键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。
ABB机器人简单操作指南
1 机器人主要由以下两部分组成
控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接
可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图
2 机械手
下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向
3 控制柜
下图显示了控制柜的主要部分
示教器
操作盘主开关
驱动磁盘
4 操作盘
下图描述了操作盘的功能
电机开按钮及指示灯操作模式选择开关
急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手
的工作时间电机开
在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.
常亮准备执行程序
快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.
慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.
工作模式自动(生产模式)
在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人
工作模式手动减速运行(程序模式)
在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.
工作模式手动全速(选择,测试模式)
用来在全速情况下运行程序
急停
当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器
显示机械手工作的时间
5 示教器
见下图
控制运行
使能设备
显示屏
控制杆
急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口
编程: 打开编程及测试窗口
输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号
其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.
停止: 停止程序执行
对比度: 调节显示屏的对比度
菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单
功能键: 按下后直接选择各种命令
动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件
动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线
动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6
增加: 增加手动慢速运行开/关
列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单
删除: 删除选中的参数
确认: 按下输入数据
上下键: 上下移动指针
左右键: 左右移动指针
编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器
窗口操作
本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口
按下打开输入/输出窗口
I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同
A: 菜单键
B: 窗口名称
C: I/O列表名
D: I/O列表
E: 功能键
F: 行数
G: 指针
当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针
移动选择
上移一行上移箭头
下移一行下移箭头
至顶行从编辑菜单至第一行
至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页
上页至上页
在列表中选定一个指定的行
从编辑Edit菜单跳到指定行:键入
行号然后按OK
窗口有时候被一条双划线分开,当一个输出被选中后,将出现两个功能键
A-双划线B-功能键
有时可以在不同的窗口之间移动指针,而要在不同窗口之间移动,需按
在示教器上有四个窗口键,见下图
A-窗口键
当按下窗口键后,以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面,被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
急停
急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.
当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.
从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮,从急停恢复
电机开按钮
7 启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内
* 打开主开关
机器人将进行自检,如果检查完毕并没有故障,将会在示教器上出现一条信息
在自动模式下,生产窗口将在随后几秒内出现
机器人将保持关电前的状态.程序点仍然不变,所有的数字输出和关电前一样, 包括系统参数值.当程序重启时,被认为是一次普通的停止-启动
-机器人慢慢移回轨道(如果轨道有偏离),然后继续在轨道上运行
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道
打开电机MOTORS ON
在自动模式,按下操作盘上的Motors On按钮
在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On 模式
如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会回到Motors On状态,如果发生这样情况,先松开enabling device,等一下再按下一半.
8 关掉机器人
关掉机器人时,所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备
所以关机前,先检查是否有人在工作区域内
-如果程序在运行,通过按下示教器上的停止STOP按钮来停止
-然后关掉主开关main switch
机器人的存储器由于有后备电池,所以不会受关机的影响
9 选择工作模式
通过模式选择开关选择工作模式
自动模式(生产模式)
当机器人自动工作时,不能有人进入安全区域.
选择模式选择开关到
自动模式用于生产,自动运行全部程序.在这个模式下,使能设备enabling device 按钮将被断开连接,编程功能也被锁住
减速手动运行(编程模式)
旋转模式开关至
如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run 键时,将立即停止程序运行
手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥
手动全速运行(可选,测试模式)
在手动100%模式,机器人将全速移动.只有对机器人非常熟练的人才能
使用这种模式
将模式选择开关转至
控制运行hold-to-run功能被激活,也就是说当松开hold-to-run键时,程序立即停止运行
全速手动模式只用于测试程序.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥
10 用控制杆手动慢速移动机器人
可以通过操作示教器上的控制杆来慢速移动机器人.本节主要讲述如何直线移动(就是移动路线是线性的0和小步移动,这样更容易使机器人正确到达位置.
直线移动
确定工作模式选择开关在手动位置,见下图
检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.
动作单元
动作形式
通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人
通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动可以选择
直线运动
特殊定位
轴-轴移动(组1:轴1-3; 组2:轴4-6
本次练习使用直线运动
当选择直线动作形式,机器人将会像下图一样运动
Tool0 点将会沿直线运动. Tool0位于上臂前方正中处.见下图
Tool0 点
按下使能设备按钮enabling device至一半打开电机
现在可以使用控制杆控制机器人了.
Tool0 点将会沿X-,Y-,Z-轴直线运动,见下图
注意机器人移动的速度取决于操作控制杆的速度,移动控制杆越快,机器人动作就越快
12 开始运行程序
打开需要运行的程序(鉴于有权限要求,没有作翻译,请谅解),机器人首先将一步一步地运行,然后连续运行
A-程序点
功能键展示:
开始:连续运行程序
前移: 前移一条指令
后移: 后移一条指令
指令: 重新选择程序指令窗口
程序点(PP)所指的指令就是程序即将开始的指令.按下一个选项,Start, FWD,
或BWD,程序开始运行
通过按下列表键选择上部的窗口
通过按-%键将速率降低至75%.见下图. 如果增量达到5%时,将执行修正
程序现在可以启动.但一定要确定机器人工作区域内没有人
通过按下使能设备enabling device及FWD按钮开始程序,见上图.
当程序开始运行时,只执行一条单独的指令,然后就停止.按FWD开始下一条指令. 再按一次就再执行下面一条,如此类推.
从头到尾一步一步地运行程序,当机器人到位后才能按FWD.
如果按FWD到达最后一条指令后,程序将从头再运行
移动,和前面一样,移动指针至运行Running区域并改变至循环Cycle执行
将指针移回程序
通过按下Start开始程序
如果选择了Cycle,程序将执行一遍(一个循环)
再次选择连续Continuous运行
13 停止程序
通过按下示教器上的停止Stop键停止程序
17 故障
如果发生故障,在示教器上将出现一条信息.如果同时发生几个故障,将会显示最先发生的故障,见下图
所有的故障及状态改变都记录在一个日志里.要了解更多的信息,见12章的维护Service章节
确认故障信息
手动慢速轴-轴移动机器人
确定工作模式选择开关在手动位置,见下图
通过动作选择键选择轴-轴移动方式
轴1,2,3
轴4,5,6
轴的移动由示教器的动作决定,TCP就不会按直线移动了。