电气控制系统
1.系统概述
电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作, 使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。工艺过程如下: 包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机, 对料袋进行整平、加速, 然后进行转位( 需要时) 和编组操作, 将竖袋2袋编为1组, 横袋3袋编为1组; 编好组的料袋由推袋机推到分层机上, 一层5个料袋在分层机上再次整形后, 打开分层机放到升降机上的托盘上, 升降机下降一层料袋的高度, 即码好一层; 这样码完8层( 或10层) 即为一垛, 码好后升降机下降到最低位, 再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上, 最后由叉车运走。
托盘的供给: 叉车将空托盘( 最多10个) 放入托盘仓中, 托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上, 再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示, 包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元( 光电开关、接近开关) 、操作与显示单元( 触摸屏、按钮开关和指示灯) 、控制元件( 交流接触器、变频器和电磁阀) 以及执行部件( 电机和气缸) 等几个部分组成。操作与显示单元作为设备操作的操作界面, 接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态; 检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态, PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态, 并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态, 经过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作, 从而完成码垛全过程的控制。
PLC( 可编程序控制器)
图1-1 电控系统原理框图
2. 系统的主要特点及技术说明
2.1 电源部分
现场的主电源380VAC 进入控制柜后, 首先经过旋钮开关和总断路器。在不打开控制柜的情况下, 可方便地经过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。因此保证了每个电机得到最佳的保护, 而且便于在发生故障的情况下查找故障点。本系统
电源
所采用的保护断路器集成了多种保护功能, 即短路、过载及断相保护, 因而省去了传统的热继电器。根据工艺的要求, 推袋机、分层机及升降机在动作过程中需要进行调速, 故采用变频调速器驱动相应的电机。对应每一个变频器也有一个单独的保护断路器, 在变频器发生过载和短路时切断其源端电流。变频器本身在电机发生过载等故障时, 也能够进入保护状态并停止其输出。为了满足系统的要求, 转位机的转位部分在动作过程中需要进行位置控制, 因此采用伺服驱动器控制伺服电机带动转位夹板进行转位。
为交流接触器供电的220V电源由一个小型断路器作保护。由于控制部分的电路对电源要求较高, 故由一个隔离变压器为PLC、直流稳压电源等提供交流220V电源, 其源端和副端均有小型断路器保护。码垛机上所有控制元件及主令电器的工作电源均为直流24V, 因而提高了设备运行及人员操作的安全性。直流稳压电源的交流端和直流端分别有相应的保护。钥匙开关、急停按钮、控制继电器及强制停状态指示灯构成了急停回路, 用来切断PLC输出通道的控制电源, 包括交流接触器控制线圈的电源和电磁阀的控制电源。动力回路及控制器电源详见电气原理图。
2.2可编程序控制器( PLC)
选用德国西门子公司S7-300系列PLC。该产品的CPU具有极快的I/O处理速度, 能够满足现代生产线对速度的越来越高要求。由于内置一个MPI端口, 经过适配器能够和可编程终端或触摸屏相连。该PLC提供了丰富的指令系统, 使用起来非常方便, 而且比传统PLC的功能更强大。由于是模块化的PLC、扩展起来非常方便。
本码垛系统采用16点/公共端的24V直流输入模块, 16点/公共端的继电
器输出模块。输入所占通道地址从左到右为I0.0-I1.7, I4.0-5.7, I8.0-I9.7,I12.0-I13.7; 输出所占通道地址从左到右为Q16.0-Q17.7,Q20.0-Q21.7,Q24.0-Q25.7,Q28.0-Q29.7, 输入、输出位号定义详见电气原理图。
2.3变频调速器
本码垛机生产线控制系统选用三个日本富士公司的变频调速器, 分别用于推袋机、分层机和升降机。变频器的工作方式、工作频率( 多级) 、加速时间等参数可经过键盘面板设置。控制端子FWD和REV分别控制电机的正向运转和反向运转, 当均为OFF时, 变频器停止输出; X5( X9) 为自由旋转端子; X1、 X2、为多级速度控制端。
由于推袋机、分层机和升降机在码垛过程中需要正、反向运行, 且为了使垛形整齐和提高码垛速度需要两级调速, 故使用了变频器。经过FWD和REV 端子控制电机的正反转; 经过X1和X2端进行速度控制: 当X1=ON, X2=OFF 时变频器以频率1输出; 点X1=OFF, X2=ON时变频器以频率2输出; 当X1=ON, X2=ON时变频器以频率3输出。对本码垛机, 应将频率1设定为自动运行的高速频率, 频率3设定为自动运行的低速频率, 频率2设定为手动运行频率, 这些数值的设定和修改须首先经过”PRG”键进入编程状态。
变频调速器的详细操作参见其说明书。
2.4伺服驱动器
本系统采用德国STOBER公司的MDS5000系列伺服驱动器SEA5000, 用于转位伺服电机的驱动。伺服驱动器的I/O信号经过X101与PLC相连。系统中使用的伺服驱动器的输出信号有三个, 分别是: 1、 BA1-伺服驱动器准备好信
号( 初始化结束, 允许进行位操作) ; 2、 BA2—伺服完成信号( 伺服电机每一个位移结束时此信号输出为ON) ; 3、 RELAY1—伺服报警信号。PLC向伺服驱动器发出的信号共有五个, 分别是; 1、 BE1—位移控制编码输入端1; 2、BE2—位移控制编码输入端2; 3、 BE3—参考点信号( REF) 输入端; 4、 BE4—位移运行控制信号( POSTION-START) ; 5、 ENABLE—数字量信号输入端( BE1~BE4) 使能端( X1) 。
伺服驱动器的控制模式、位置回路增益、位置控制的方向、长度、速度以及电子齿轮等参数分别在计算机软件中设定。
伺服驱动器的详细情况请参考说明书。
2.5其它
为确保电控系统的可靠性和工作寿命, 几乎所有的电器元件和电控柜外的操作箱( 包括接线端子、按钮开关和指示灯) 、接线箱( 包括接线端子) 、按钮盒、传感器( 开关) 、电磁阀等, 电控柜内的断路器、交流接触器、中间继电器等均采用具有国际声誉的德国、法国、等国家著名品牌的产品。
本系统所使用的通用控制元件主要有
两种: 交流接触器和电磁换向阀。其控
制线圈与PLC输出点控制的中间继电器
相连。交流接触器简称接触器, 当其控
制线圈得电, 则接触器的触点将接通,
为电机供电。电磁换向阀简称电磁阀,
用来切换气缸缸杆的伸出与缩回状态,
码垛机器人说明书
前言 本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录 概述............................................... 错误!未定义书签。机器人的搬运及安装................................. 错误!未定义书签。 警告标示....................................... 错误!未定义书签。 机器人安装环境................................. 错误!未定义书签。 机器人运动范围及安全围栏安装................... 错误!未定义书签。 机器人的搬运方法............................... 错误!未定义书签。 基座安装尺寸................................... 错误!未定义书签。 机器人端持器的安装............................. 错误!未定义书签。 气路连接....................................... 错误!未定义书签。机器人控制柜的搬运与安装........................... 错误!未定义书签。 注意事项....................................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱安装环境........................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱的内部电气接线..................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱的搬运............................. 错误!未定义书签。 机器人控制箱的外部连接......................... 错误!未定义书签。机器人系统与生产线的连接........................... 错误!未定义书签。机器人操作方法..................................... 错误!未定义书签。 机器人的开关机.................................. 错误!未定义书签。 操作界面的认识.................................. 错误!未定义书签。 操作界面的使用方法.............................. 错误!未定义书签。常见故障分析及处理................................. 错误!未定义书签。 机器人无法运行................................. 错误!未定义书签。 机器人未按既定规划运行......................... 错误!未定义书签。 机器人系统提示“系统正在运行”................. 错误!未定义书签。机器人保养与维护................................... 错误!未定义书签。 机械部件的养护.................................. 错误!未定义书签。 控制系统的维护.................................. 错误!未定义书签。
1适用范围 本方案仅适用于青岛大炼油工程22万吨/硫磺回收装置硫磺全自动包 装码垛2条生产线施工。本方案如有与设备随机资料矛盾处，以设备 随机资料为准。 2编制依据 《机械设备安装工程施工及验收通用规范》GB50231-98 《压缩机、风机、泵安装工程施工及验收规范》GB50275-98 《通用机械设备安装工程》 《硫磺全自动包装码垛生产线》机械图册 《硫磺全自动包装码垛生产线》安装手册 3工程概况 全自动包装码垛机组位硫磺成型厂房一层内，2 个储料仓和1条皮 带运输机在二层标高9.180m，共计设备77台。 参数及规格如下：
4施工主要工序 4.1主要施工流程 包装机安装流程
码垛机安装流程 4.2施工主要步骤 4.2.1施工前准备 1）施工应具备的条件. a)土建工程已基本结束,施工现场达到“三通一平”。 b)设备基础已具备交安条件。 c)设备和随机资料到货齐全。 d)施工用料准备齐全。 2）施工人员经过安全,技术等培训合格。 3）施工现场备有必要的消防器材。 4）一般注意事项 a)现场安装人员必须佩戴适当的防护用品，如安全帽、工作服、手套、 安全鞋等。 b）安装现场必须有充足的照明。
c）安装用设备及工具准备，必须齐全、完好、可靠。禁止使用有裂纹、带毛刺、手柄松动的等不符合要求的工具。（具体见附表）d）起吊和搬运重手物，应遵守起重工安全操作技术规程。 e）登高作业应遵守高处作业的相关规定，工作前应检查梯子、脚手架是 否坚固可靠，禁止使用自制的梯子。工具必须放好，安全带应系挂好， 不准下扔东西。 f）采用梯子登高时要注意防滑措施，梯子斜度以75度为宜，必要时设人防护。 g）开动设备应先检查防护装置、紧固螺钉以及电、气、油等动力开关是否完好，在确保设备运行区内无人的前提下方可启动设备。 h）调试过程中应注意周围人员及自身安全，防止因挥动工具，工具脱落等造成伤害。多个人员一起工作要配合，保证安全。 4.2.2设备检验及验收管理 1）机器的开箱检验,由施工单位、建设单位及监理人员共同参加下，按照装箱单进行,内容包括： a)核对机器的名称、型号、规格、包装、箱号、箱数，并检查包装情况； b)检查随机技术文件及专用工具是否齐全；对主机、附属设备及零部件 进行外观质量检查，并核实零部件的品种、规格、数量等； c)检验后,应提交有签字的检验记录。 2）机器的零部件要编上标记(位号、件号)等。妥善保管易损件入库存放。 3）与机器配套的电气，仪表等设备及配件,应有各专业人员进行验收和保管。 4.2.3基础的验收 1）基础的验收应由土建、安装、监理三个单位的施工质量、技术等有关人员进行，主要检查内容有： a)基础的检测记录,提交一份与施工单位； b)基础上的标志线清楚(主要指纵横中心线、标高)，尺寸与设计尺寸一 致,并与设备符合； c)基础表面清洁不得有露筋、?蜂窝、空洞、疏松层，以及二次抹面层 等； d)按有关土建基础图与机器技术文件，对基础尺寸及位置进行复测检 查，其允许偏差见下表：
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————社会的迅速发展推动工业的更新升级，随着工业生产生活的发展，厂家在其生产机械设备方面也同样需要相对应进行创新，逐渐出现了代替人工的全自动机器人，只需要预先设定程度就能按照规定运行。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍码垛工作站，希望能给您带来一定程度上的帮助。 机器人自动装箱、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件等。它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。 （1）生产线末端码垛的简单工作站：
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————这是一种柔性码垛系统，它从输送线上下料，并完成工件码垛、加层垫等工序，然后用输送线将码好的托盘送走。 （2）码垛/拆垛工作站： 这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。 （3）生产线中码垛： 工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。 （4）生产线末端码垛的复杂工作站： 工件来自三条不同线体，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经验，为各行业工厂量身订做适合、先进的自动化控制系统和解决方案。 公司在机械加工及自动上下料、自动打磨抛光，包装物流及搬运，汽车零部件加工组装，无人化工厂解决方案等众多行业中拥有成熟的应用案例。致力于以工业机器人应用为核心，为客户提供完善的自动化解决方案和交钥匙工程，同时是德国库卡、日本发那科、日本川崎、国产埃夫特机器人授权代理商与系统集成商，在机器人技术应用上有着密切的合作，为用户提供强有力的技术支撑。
电气控制系统 1.系统概述 电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。 托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。 码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。 PLC（可编程序控制器） 图1-1 电控系统原理框图 2.系统的主要特点及技术说明 2.1 电源部分 现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。 码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。因此保证了每个电机得到最
码垛机器人应用程序说明 一、文件说明 该文件夹下4个主要文件如下： 1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。 2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。 3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。 4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。 二、示例程序解析 本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。 机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。 IO信号配置如表1所示。 表 1 IO 信号配置表 Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释 Di0 Digital input Board10 0 复位信号 Di1 Digital input Board10 1 启动信号 Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号 Di4 Digital input Board10 4 松开信号 Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作 该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。参考程序如下。 PROC main() WaitDI di0, 1? MoveJ phome, v1000, z10,tool0? Set do0? WaitDI di1, 1? MoveL p10, v1000, z10,tool0? Set do1? WaitDI di2, 1? MoveL p20, v1000, z10,tool0? Set do2? WaitDI di3, 1?
码垛机设计方案（一） 一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。 一：总体方案 本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。 本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下： 1倒包线 2提升线3整形线4抓取线5码垛机器人
从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。 附图2：倒包线 由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。 ①倒包横梁 ②倒包板 ③防滑输送带 ④导向滚筒
摘要 传统的机械设备与产品,多是以机械为主,是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展,机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制,设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器 (PLC是以微处理器为核心, 综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过 30多年的发展, 目前, 可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置, 己跃居工业生产自动化四大支柱 (可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。 包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业, 可对 PP 、PE 粒子、 PVC 、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业,便于用户储存、运输和销售,全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制,对运行过程中出现的故障或供料不足,供袋不及时、出垛不及时等,进行声光报警。该设备具有操作简单,运行可靠,维修方便等优点。根据用户要求,配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接,对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。 关键词:PLC ;控制系统;包装码垛自动生产 目录 绪论 .............................................................................................................................. 1一、 PLC 的背 景 (2) (一 PLC 的产生 (2) (二 PLC 的应用现状和发展趋势 (2)
全自动机器人码垛机说明书 1.设备 设备名称：机器人码垛机 设备型号：IRC5 Single 出厂编号： 出厂日期：2018 9 设备简单介绍： 机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数 生产能力： 额定功率：10KW 主电压：AC380V±10% 频率：50Hz，3PH，N，PE 控制电源：24V DC 使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2 机器重量： 外形尺寸： 3. 安装条件 3.1).安装环境：
无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。 3.2).机器安装： 选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁 紧地脚螺丝。 3.3).电气安装： 引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。 4.概述 本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。 5.安全说明 要正确接电源，气源。机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。 6.机器工作原理。 6.0). 输箱工作原理 6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱
前皮带、转箱装置。 6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。 6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。 6.1). 编组工作原理。 6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸. 6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。 6.1.3).编组过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成进箱的设定值,自动运行时,编组滚筒运转,进箱. 进箱数达到排箱数的设定值,进箱皮带停止, 无超箱, 前满箱、后满箱有箱编组滚筒停止,进箱计数与实际箱数的值一致，推箱杆推箱，排数加一，当进箱总数与预设进箱数一致，推箱杆推箱到机器人抓手，机器人抓箱离开后再进下一组进箱. 6.2). 板仓工作原理。 6.2.1).板仓主要部件：板仓输板链条、板仓升降链条、进叉退叉气缸. 6.2.2).板仓光电分布：上中下三个限位安装在面对板仓升降链
摘要 传统的机械设备与产品，多是以机械为主，是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展，机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制，设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器(PLC)是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过30多年的发展，目前，可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置，己跃居工业生产自动化四大支柱(可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造)的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。 包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业，可对PP、PE粒子、PVC、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业，便于用户储存、运输和销售，全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制，对运行过程中出现的故障或供料不足，供袋不及时、出垛不及时等，进行声光报警。该设备具有操作简单，运行可靠，维修方便等优点。根据用户要求，配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接，对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。 关键词：PLC；控制系统；包装码垛自动生产
目录 绪论 (1) 一、PLC的背景 (2) （一）PLC的产生 (2) （二）PLC的应用现状和发展趋势 (2) （三）包装码垛自动生产线的发展 (3) 二、包装码垛自动生产线机械系统设计 (4) （一）包装码珠自动生产线系统组成 (4) 三、气动及真空系统 (14) （一）气动系统的结构 (14) （二）真空系统 (17) 四、PLC控制系统设计 (18) （一）包装码垛自动生产线工艺流程 (18) （二）程序控制逻辑 (19) （三）PLC控制系统硬件设计 (27) （四）PLC控制系统软件程序设计 (32) 结论 (34) 参考文献 (35) 致谢 (36) 附页 (37)
码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司
码垛机器人简要教程 一、上电 主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。 二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工 作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。 三、手动将抓手运行到位 将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置， 1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。 2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮）， 然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。四、退出100#程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都 打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。 五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色
启动按钮码垛才能开始。 六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手 离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。 七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器 的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。 八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将 抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点: 1 Convyer1 upside（输出信号O34）、 2 Convyer1 clamp position（输出信号O36） 3 Convyer2 upside（输出信号O35） 4 Convyer1 clamp position（输出信号O37） 更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。 若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应
1.设备材质 所有与物料接触部分均为SS304不锈钢材料，电子定量秤、过渡料斗为不锈钢；摆臂装袋机、立袋输送机、夹口整形机、折边缝口机的运动部件（轴和链轮等传动件按工况条件选择合适的金属材料）为不锈钢，其余碳钢喷塑，包装单元机架为碳钢，紧固件为不锈钢材质。加料斗需安装气动振动器，选用不锈钢材质。减速电机及气缸均采用防腐型。 2.插板阀 与产品接触部位为SS304不锈钢材质，安装在料仓下部，用于截止下料通道中的物料。 3.软连接 电子定量秤与输料管线连接方式采用软连接，主要目的是将物料输送过程中产生的振动与电子定量秤隔开，确保电子定量秤的称重精度。 材质：防静电纤维滤布 4.电子定量秤 ?称重重量：50kg/bag ?称重误差：±0.2%（2σ） ?结构型式：气缸双秤 电子定量秤结构要求： 给料机构要求采用并联气缸驱动落料闸门，以实现粗、精变速给料，粗给料控制称重速度，精给料控制称重精度，确保给料控制平稳、迅速、精度高。 称重箱采用框架式结构，要求稳定、密封性好。两只称重压力传感器固定在称重箱的框架上，应具有独立的罩体，防尘、防碰。 称重料斗通过关节轴承与称重压力传感器相连。称重料斗由两根钢丝拉在称重箱的框架上。确保这种结构有效限制称重料斗水平方向的振动，使称重料斗处于非常稳定的状态，不会在垂直方向上产生任何分力，在机械上保证电子称重机构的称重精度。
称重料斗底部开门为45°斜放料门，由立式气缸控制，要求放料速度快，并且料门与料斗间应设有密封胶条，保证料门在关闭时密封性好。 称重箱体外支撑采用框架结构，预留除尘接口。 称重箱体内部所有螺栓、螺母均采用钢丝和开口销的防松措施，以防脱落。布线采用封闭的不锈钢管，要求整齐美观。 5.过渡料斗 过渡料斗用于过渡联接电子定量秤和装袋机，材质SS304。 6 .装袋机组 装袋机组由供袋盘、分拣机构、空袋输送机构、开袋套袋机构、夹袋器、摆臂移送机构和机架等组成。 7.供袋盘 作用是为装袋机提供空包装袋，采用三工位供袋盘，链条传动推板将空包装袋循环推至分拣位，每盘可存储30-50个空袋，配有真空检测供袋系统。 电机功率： 0.37kW 8.分拣机构 分拣机构采用气缸驱动吸盘抓取空包装袋，链排输送方式。链排为两特殊链条，使用连杆连接两链条，在单层输送链上设置两组连杆，交替输送空包装袋，提高了输送速度和效率。在输送链排上方设置有空袋侧整形机构，在分拣的同时，将包装袋对中。 9.空包装袋输送机构 此机构为皮带式输送机，入口接受分拣机构送来的空包装袋，由升降压轮作用，将包装袋送机开袋机构。 10 .开袋套袋机构 由开袋吸盘由气缸驱动，套袋手抓有伺服电机驱动，摆动式机构。开袋吸盘
CJD50型自动定量包装机维护操作规程 (自动计量秤) 该全自动包装生产线通过CJD50型自动定量包装机(自动计量秤)对复合肥物料进行称量。 CJD50型自动定量包装机(自动计量秤)是在消化吸收外国先进自动计量秤的技术基础上，进行国产化设计制造的产品，是包装计量颗粒、粉状的物料（如磷铵、复合肥）的新一代设备，本机通过智能电控系统的控制，由给料、称重、放料等工序，配以自动套袋、自动夹袋、输送、折边、缝纫、码垛等辅机，形成一条包装计量、封口输送、码垛生产线。 下面对CJD50型定量包装机(自动计量秤)的使用、操作作一说明。 一、技术特性和使用条件 1、气象条件 a、使用温度：0～40\U+2103 b、相对温度：\U+226485％ 2、电源 电压：220V 允许误差：-15% -----+10％ 频率：50Hz 允许误差：±2％ 3、压缩空气：a、压力：0.5～0.6MPa b、用量：0.5m3/h 4、包装计量准确度：±0.2％（十包平均） 二、本机组成及功能流程
1、本机由下列部件组成： a、分料斗 b、给料装置 c、电子秤 d、落料斗 e、气动控制系统g、电控系统(与CZQ-D型全自动包装机共用一套电控系统) 2功能流程 包装物料由用户料仓流入呈八字型分料斗后，分别进入给料装置，当电控系统接到称量开始的指令，给料装置的两个执行元件--粗进料气缸和细进料气缸同时动作，即两进料弧门同时打开，物料流入料桶（这时料桶底门应处于关闭状态）计量开始，当料桶内的重量达到预定设定的粗加值时，粗进料气缸复位，进料弧门（I）关闭，这时，物料仍能从该弧门的小孔中继续流入料桶，当流入量达到预先设定的细加值时，细进料气缸复位，进料弧门（II）关闭，电控系统显示实际称重量，一次称量周期结束。自动上袋机套袋，夹袋气缸动作后，包装袋被夹住，同时，料桶底门打开，计量后的物料经落料斗进入包装袋内，按预先设定的时间，料桶底门关闭，若关闭位置正确，下一次称量过程随即自动进行，若关闭位置不到位，则称量过程停止。 3、安装指南 3.1 基础面应水平，其平面度不大于2毫米。基础必须远离振源，3.2待安装结束后，应使安全支架上的螺栓与料桶支架间留有适当间隙，以便不影响称重，又起保护作用。 3.3传感器决不能受任何额外电流的作用，亦不能发生机械性过载。 3.4 电控系统必须接地a、保护接地小于4欧姆。b、信号接地小于1欧姆。
码垛机器人设计_毕业设计说明书 目录 第一章绪论 (1) 1.1课题的背景、来源及意义 (1) 1.2码垛机器人的发展进程及发展趋势 (2) 1.3课题的设计内容 (2) 第二章码垛机器人总体结构设计 (4) 2.1方案的确定 (4) 2.2总体设计思路 (6) 第三章码垛机器人腕部和腰部设计 (7) 3.1码垛机器人腕部设计 (7) 3.1.1 减速机的计算与选型 (7) 3.1.2联轴器的计算与选型 (8) 3.1.3轴承的选型 (10) 3.2码垛机器人腰部设计 (11) 3.2.1腰部电机选型 (11) 3.2.2腰部联轴器计算选型 (12) 3.3本章小结 (13) 第四章码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 (14) 4.1平面机构受力分析 (14) 4.2手臂关节轴承的选型与校核 (15) 4.3销轴校核 (16) 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 (16) 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 (17) 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 (17) 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 (18) 4.3.5 其它销轴联接校核 (18) 4.4竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (19) 4.4.1 最大工作载荷的计算 (19) 4.4.2 最大动载荷的计算 (19) 4.4.3 初选滚珠丝杠副型号 (20) 4.4.4 传动效率计算 (20) 4.4.5刚度的验算 (21)
内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 4.4.6压杆稳定性校核 (22) 4.5水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (23) 4.5.1最大工作载荷的计算 (23) 4.5.2最大动载荷的计算 (23) 4.5.3初选滚珠丝杠副型号 (24) 4.5.4 传动效率计算 (24) 4.5.5刚度的验算 (24) 4.5.6压杆稳定性校核 (26) 4.6水平滚动导轨副的计算选型 (26) 4.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (26) 4.6.2额定行程寿命的计算 (28) 4.7竖直滚动导轨副的计算选型 (30) 4.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (30) 4.7.2.额定行程寿命L的计算 (30) 第五章 PRO/E建模和仿真 (32) 5.1主要部件建模及其简介 (32) 5.1.1轴承建模的主要过程 (32) 5.1.2 机器人的主要部件及装配模型 (35) 5.2三维机构运动仿真的基本介绍 (37) 5.2.1 机构运动仿真的特点 (37) 5.2.2 机构运动仿真的工作流程 (37) 5.2.3 机构仿真运动装配连接的概念及定义 (37) 5.2.4 机构的仿真运动 (38) 第六章 ANSYS有限元分析 (40) 结论 (46) 参考文献 (47) 谢辞 (48)
摘要 在工业生产中，有很多地方需要对粉末状或小颗粒状散状固体的流量进行准确的测量和控制，再配以给料设备组成定量给料控制系统。它是集喂料、流量测量和控制于一身的设备。目前，作为许多生产设备的定量给料控制系统己广泛应用于水泥、冶金、建材、电力、化工、食品、矿山、粮食等各行各业。定量给料在工业生产中发挥着越来越重要的作用，正因为其应用的广泛性，如果能提高给料系统的精度、自动化程度，就有着重要的现实意义。 包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业，可对PP、PE粒子、PVC、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业，便于用户储存、运输和销售，全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器对整个生产线的工作过程进行自动控制，对运行过程中出现的故障或供料不足，供袋不及时、出垛不及时等，进行声光报警。该设备具有操作简单，运行可靠，维修方便等优点。 关键词：控制系统,包装码垛生产线,可编程序控制器
ABSTRACT Industrial production, there are many places need for powdered or granular solids flow for accurate measurement and control, with feeding device consisting of quantitative feeding control system. It is a feeder, flow measurement and control in a device. At present, production equipment as many quantitative feeding control system has been widely used in cement, metallurgy, building materials, electric power, chemical, food, mining, food and other industries. Quantitative feeding in industrial production is playing an increasingly important role, because of its wide application, if can improve the feeding system precision, the degree of automation, it has important practical significance. Automatic bagging palletizing line is used in the industries of petrochemical, fertilizer, food processing, and transportation port etc. It can perform bagging and palletizing automatically for powder and granular materials such as chemical fertilizer, plastic granules (PP/PE/PVC) and grains etc. It is easy for customers to store, transport and sale their products. Automatic bagging & palletizing line consists of auto-weighing bagging machine, auto-bag feed group, sealing system ,bag turn down machine, metal detector, sorting machine, jet printer and palletizing machine etc. units. Through programming controller, the whole system process can be automatic controlled. Any process operation troubles, not enough feeds, bag feeding not due or palletizing not in time all can be alarmed by sound or light. It has the advantages of simple operation, reliable and easy maintenance etc. KEY WORDS: control systembagging , palletizing line,Programmable controller
自动化包装流水线解决方案 自动化包装流水线组成部分 1.MG-505纸箱成型封底机 2.动力输送机<空纸箱输送） 3.MG5545C全自动边封收缩包装 机 4.装箱机 5.喷码机 6.MG-503折盖封箱机 7.MG-504角边封箱机 8.MG-102B无人化打包机 9.栈板供给码垛 机 10.MH-105B全自动穿剑式打包机 11.MG-105A 全自动栈板水平打包机 12.TP2000FZ- PL在线缠绕包装机 13.成品暂存区<无动力输送机） 自动包装流水线解决方案流程概述整条自动包装流水线由：纸箱成型封底机<开箱机）、封切热收缩机、自动装箱机、喷码机、折盖封箱机、角边封箱机、无人化打包机、栈板供给码垛机、穿剑式打包机、水平式打包机、在线缠绕包装机及输送机组成。此款包装流水线为昱音最完整成套设备，整套包装线可实现无人化运行、
包装外观整洁、稳固。开箱机(纸箱成型封底机）完成吸箱、开箱、 胶带封底，输送到积放滚筒输送机，阻挡器阻挡纸箱。全自动封切 包装机是通过前后输送皮带将产品送入到位，光电开关感应产品到位，由PLC和其它外围线路控制气动元件和机械装置相结合的自动 包装设备。该设备的执行元件是气缸。由二位五通电磁阀控制其前 进和后退。气缸的工作位置由磁性开关和接近开关检测并反馈给PLC，由PLC通过程序发出控制命令给相应气缸的电磁阀，从而控制 气缸的动作。通过自动控制将产品外表用收缩膜封切包装起来。通 过收缩机炉膛，完成贴体包装。通过输送线进入装箱机<根据产品可 采取平推式装箱、落差式装箱、机械手装箱）由设备完成装箱后， 放行纸箱包装。通过输送机进入喷码区域完成喷码<喷码机国产及进 口可选）。进入折盖封箱机前端，自动折盖封箱机纸箱底部面形 成的四面可弯折的面板折合，放入物品后输入由两侧皮带驱动的输 送轨道内，封箱机上侧的纸箱折盖装置启动，折盖封箱一次性完成。纸箱大小变化时，全自动机器定位 码垛机器人使用说明 非常感谢贵公司购买码垛机器人。 本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。 1.功能概述 为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。 RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。 2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下: 2.1.结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库 存零部件少。 2.2.占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。 2.3.适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触 摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。 2.4.能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW， 能大大降低客户的长期运行成本。 3.主要技术特点： 3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动， 机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。 3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导 轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。 3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺 服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。 3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。 3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。 4.主要技术指标： 码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h 最大载荷：200kg 结构形式：4自由度关节型 运动模式：柱面坐标 动作范围 Z轴（垂直）：2300mm X轴（水平）：1500mm θ轴（本体回转）：330° a轴（手腕回转）：330° 5.动作范围: 图1码垛机器人动作范围 6.工作原理： 码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。手臂机构2由AC、BF、FD、CE四个连杆构成，其中AC连杆的BC杆段与CD、DF、FB等连杆构成平行四边形，BC码垛机器人使用说明
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