一、机械手自动状态的操作
1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；
2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；
3.
弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”
4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”
5.
2.
运行指示会被点亮，停止只需按下示
建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无
问题后，再恢复至高速。
5.程序名
6.步骤
二、生产线启动操作
1.检查气源、电源等都已经准备好；
2.确保机械手在抓取位短距离附近；
3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；
4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；
5.
6.进箱数和转箱数显示都为0；
7.
8.9.错误显示区域，根据
提示操作后，重新启动机器人；
附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：
1.再现模式
2.示教锁关
3.运行状态
4.循环启动
5.步骤连续
6.再现连续
7.解除干运行
9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；
10.
11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；
12.
三、码垛机手动操作
1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；
2. 将示教器上的示教锁切换至“ON ”位置；
3. 同时按住
2.
运行指示会被点亮，停止只需按
4. 同时按住
3.马达指示会被点亮；
5. 8.手动速度 选择至合适的速度，一般建议为3
。数值越大，移动速度越快；
6. 轻握 示教器背后的触发开关不放，直到听到机器人手臂部位“叮”的响声后，即可按下
先松开方位键，再松开触发开关即可停止。
7.
8.当因为某些原因，造成不能继续码垛时，可以按如下步骤重新开始码垛：
按下工作停止和箱线停止按钮，使停止进箱和码垛；
抓手有酒时，将抓手里的酒清出；
开启托盘线，点击自动出垛，将未完成的托盘清出；
按动机器人程序复位按钮，以设定机器人重新从第一层码垛；
箱线上的酒箱应与显示的进箱数相符合，并且转箱方向正确；
最后按照生产线启动的方法重新开启；
9.手动控制各部位电机和气缸动作：
首先切换为手动模式；
点击相应的电机按钮则对应电机运转；
点击相应的气缸按钮则相应气缸动作；
绿色标识的按钮只能在手动模式下操作，灰色可以再任意时候操作，而黄色按钮则要按住并保持1秒才能作用。
四、接口面板
1.
2. 码垛层数代表当前要码垛的层次；
3. 如果需要从第一层开始码垛，无需更改接口面板的层数，只需将步骤选为1即可；
4. 码垛品种：02代表500ml ，03代表600ml
建议：若因为某些原因中断了生产，
并且对机器人的位置变动或清空了抓手内的酒包的时候，最好的处理方法应该是：放出未码完的垛，然后重新按照第一次开机的情况设定一次。可以避免因处理不了复杂的情况但继续生产时，造成的更大事故。
输入数字按回车键即可。
码垛层数
五、机器人码垛位置设定
?码垛位位置定义：
pick：抓手等待位置（在该位置平台推箱将酒推进抓手）。
pickup：较抓取位置较远的位置，用于转折点，无须定义。
put2：500ml放酒位置（该位置为500ml第一层酒）。
put3：600ml放酒位置（该位置为600ml第一层酒）。
?示教模式下将抓手手动移动到欲改变位置，也可以自动运行到欲改变位置时停止，然后调节抓手位置，使酒的位置适中。
?点则出现这个，方向键向下选择“位置示教画面”。
?按选择之后进入位置示教画面。
?点把光标移动到变量。
?然后按显示输入文字键盘。
?输入要改动的变量名字后按使变量变成要改变的量。
?按则记录所要修改的位姿
六、码垛机部分光电开关和接近开关作用
?理箱平台下方有六个接近开关，其作用依次为推箱后退停止、推箱后退减速、推箱前进减速、推箱前进停止、推进抓手减速、推进抓手停止。当推箱后退能够碰到平台滚筒链条时，需要将推箱后退停止光电向前移动，使推箱气缸停止时能够停止在不碰到滚筒链条的位置，当酒推进抓手位置不合适时，可以调节推进抓手停止接近来改变。
?托盘库上、中、下三个位置各有一个接进开关，当托盘库气缸夹紧或松开时碰到托盘，可以通过调节这三个接近开关高度来使其正确动作。
?抓手机械门开门和关门各有一个接近开关限位，当开到位是上限位开关亮，当关到位时下限位开关亮，否则就需要调整这两个开关。
?托盘线上的光电在没有东西挡住的情况下应该黄灯亮，如果不亮则需要调整使其亮起，调整时需注意所有检测托盘的光电应该检测托盘的上檐，即托盘整个都能检测到，而不能出现只能检测到托盘中间位置的情况。
七、日常维护以及注意事项
?抓手螺丝以及一些接近开关和光电开关松动时，需要将其扭紧固定。
?链条、电机、气缸等需要润滑的地方需要定期润滑。
?当设备运转出现异常声音时，需要停机检查异常声音的原因，尤其是发现有链条摩擦的情况，需要根据现场具体情况解决。
?上托盘时一次性不能超过十个托盘，且托盘必须摆放整齐，并且要挡住放托盘位置的光电开关，否则托盘将不会移动到托盘库。
八、故障处理
普通故障可直接故障复位，有部分报警信息需满足一定条件才可复位，具体内容如下：
1.操作面板急停；
2.电机断路器跳闸；
3.防护门打开；
4.机械手急停；
5.机器人故障：请检查机器人示教器上的错误提示信息，参照说明书处理；
6.进箱错位：整理平台转箱不正确、多箱或少箱，正确摆放并请检查进箱计数有无出错；
7.抓手打开报警：抓手打开时没有感应到抓手开限位光电，请检查抓手是否卡住或开限位
光电是否可靠；
8.抓手关闭报警：抓手关闭时没有感应到抓手关限位光电，请检查抓手是否卡住或关限位
光电是否可靠；
9.进箱堵塞：箱线进整理平台处发生堵塞；
10.转箱堵塞：箱线转箱皮带与链板连接处发生堵塞
11.推手气缸未落下：推手气缸没能正常动作，请手动起落测试，检查推箱减速位磁感开关
是否正常；
12.抓手档杆未关到位：抓手打开放箱时，抓手气缸没有关闭到位，在气缸磁感开关亮起的
情况下可复位；
13.抓手档杆未打开：整理平台推箱时，抓手档杆没有打开；
14.托盘线卡住托盘：托盘卡住，手动矫正后再开机。
以上报警内容可直接复位，应检查是否提示位置是否动作可靠，若频繁报警，应检查相应位置光电是否正常。
1)平台推箱报警：平台推箱时，运动时间超时而到位光电仍没有亮时则报警，一般多见于
光电故障，在推箱到位光电亮起时可复位；
2)平台后退报警：平台后退时，超时而原位光电没有感应到，原位光电亮起时，才可复位；
3)托盘库上限位报警：托盘库达到上限位接近开关，请排除故障并落下后复位；
4)托盘库报警：托盘库上升或下降的移动超时没有到位的，常见于电机过载、托盘卡住或
光电没有正常工作，在手动移动至高位或低位时才可以复位；
5)托盘库气缸未夹紧：气缸未夹紧到位，相应的磁感开关亮起时才可复位；
6)托盘库气缸未打开：气缸未打开到位，相应的磁感开关亮起时才可复位；
7)推箱次数设置错误：塑包品种“推6排”和“推5排”未正确设置导致推箱失败。
机器人码垛机操作规程 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B 两条线码垛， A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出 栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜， 控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。 三、设备按钮操作说明
1.控制箱 操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为： 方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。 异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。 启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。 报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。 紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。 电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。 USB插孔一一用于程序备份。 电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF,电源关闭。 2.示教盘 示教盘开关――手动操作时需将此开关调到ON 上。 急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。 安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使
机器人码垛机操作规程 5内容 5.1要求 5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取 得一致信息后在启动设备。 5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开 关。 5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、 PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路 中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。 。 穀袋压 3E 整形及输送a 整形压平机 P 5.］奶粉码垛生产线工艺流程图 料袋輸送及暂存屛 缓停输送机+j
5.3料袋输送 5.3.1上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 532在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机 构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动” 、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒 袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、 “调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送 机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4整形输送、缓停输送 541上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机 器人码垛。 542在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物 料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停 止输送。 胶块码垛÷j 玛垛机器人4 料袋暂僅，输送心 编组机A 托盘（垛盘）暂存、输送仪 目录 1.文件综述 1.1 操作指导的使用说明 1.2 总体文件的组类 2.技术数据 2.1 一般数据 2.2 机器平面布置图 2.3 使用说明 2.4 供应范围 3.机器安装 3.1 运输说明 3.2 卸货 3.3 机器的搬运 3.4 机器的定位和组装 3.5 机器的接线 3.6 机器的存放 3.7 首次启动 4. 机器的电器操作说明(另付单行本) 5.安全操作指南 6.机器设定指导 6.1 机器初始设定和产品转换 6.2改变机器最初设定 7.机器启动 7.1 日常首起动运行机器的准备 7.2机器的自动操作模式 7.3机器的手动操作模式 7.4停机后的再启动 7.5机器运行中断后启动 8.机器停止 8.1 机器的手动停机 8.2机器的自动停机和紧急停机 8.3 机器的安全关机 9.保养说明 9.1 清洗 9.2 检查和巡视 9.3 润滑/加油 9.5 预防性保养 9.6 修理 10.故障排除(<<机器的电器操作说明>>) 11.安全 11.1 一般性管理 11.2 对用户的重要指导 11.3 保护措施 1.文件综述 1．1 操作指导的使用说明 在你安装和运行机器以前，请阅读整个机器的说明手册。 这样你就会避免任何错误的机器操作，为了你的安全，请遵守机器所有的安全警告，标志。即使你已经熟悉了机器操作，你也应该阅读它。 说明书手册是为操作人员能容易阅读而写的。因此，妥善保管说明书并提供给操作人员本人。 没有广州万世德包装机械有限公司的同意， 说明书手册中提供的资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。 广州万世德包装机械有限公司一直致力于提高和发展它的产品。我们有权在相关技术和设备改进上保留我们的权利。 电气控制系统 1.系统概述 电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。 托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。 码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。 PLC（可编程序控制器） 图1-1 电控系统原理框图 2.系统的主要特点及技术说明 2.1 电源部分 现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。 码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。因此保证了每个电机得到最 码垛机设计方案（一） 一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。 一：总体方案 本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。 本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下： 1倒包线 2提升线3整形线4抓取线5码垛机器人 从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。 附图2：倒包线 由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。 ①倒包横梁 ②倒包板 ③防滑输送带 ④导向滚筒 标准线码垛机安装调试流程参考 **码垛机工作条件及环境 1.电源规格： 动力电源：AC380V±10%,50HZ±1%,三相五线制。 接地形式：TN-S。 2.仪表风规格： 操作压力：0.5～0.7MPA。 3.设备运行现场保护接地电阻：不大于10Ω。 4.设备运行现场信号接地电阻：不大于4Ω。 第一章码垛机安装规程参考 注意事项： 1.安装码垛机前，应进行安全规章教育。 2.安装码垛机前，应仔细检查起重工具的可靠性。 3.安装码垛机前，应仔细阅读说明书以及图纸。 4.安装码垛机前，应制定安装计划。 5.安装码垛机过程中应时刻注意危险地带，尽量躲避。 6.接用临时电时，应检查电线是否裸露，小心触电。 7.码垛机地角螺丝预埋坑混凝土回填前，必须将码垛机升降机导轨按图纸要求找水平度、垂直度及 对角线。 一机械本体安装 1.码垛机框架组装（针对码垛机框架全部拆卸的设备） 1)按图纸连接码垛机框架立腿及拉筋。 2)按图纸连接编组输送机，推袋过渡板以及支撑框架。 3)按图纸连接码垛机框架上方工字钢方框。 4)按图纸连接推袋机框架，然后安装推袋机。注意：推袋机框架必须水平，而且框架槽钢要求 平行，否则特别容易损坏推袋机导向尼龙轮。 2.分层机的安装（注意：应先将推袋过渡板连接螺栓松开，防止吊装分层时向上顶变形，安装完分 层机后，再固定推袋过渡板） 1)按图纸用起重工具（吊车、叉车或倒链滑轮）将码垛框架移到位置。（如果没有地角螺丝预 埋坑，找完中心及水平后，应使用化学锚栓固定） 2)按图纸用起重工具（吊车、叉车或倒链滑轮）将分层机移到码垛机升降框架下。 3)按图纸用起重工具（吊车、叉车或倒链滑轮）将分层机升起至比分层机支架安装位高出 10-30mm。 4)将分层机支架安装到码垛机框架上，将连接螺丝紧固。 5)将分层机落到分层机支架上。 6)将分层机与分层机支架的固定座安装上。 分层机支架及固定座图升降机配重导向槽 7)将码垛机升降机导轨按图纸要求找水平度、垂直度，导轨对角线误差要求在3mm以内。 8)将各连接螺丝紧固。 分层机图压袋机图 3.将压袋机安装到码垛机框架上，注意压袋机铭牌朝向操作方向。 自动码垛机系统操作 设备名称：二套硫铵装置自动码垛 A级操作框架图 1. 自动码垛机系统检查 2. 自动码垛机的开机 3. 码垛操作 4. 停机前确认 5.自动码垛机停机 5.1. 正常停车程序 5.2紧急停车 6. 自动码垛机系统停机状态确认 B级包装系统操作 适用范围：硫铵自动码垛机 初始状态： （P）一确认仪表风压力在0.5~0.7MPa范围内； （P）一确认油雾器的耗油量约在5滴/分钟； （P）一确认气动装置完好，无漏气现象； （P）一确认各运动部分润滑情况良好； （P）一确认设备运行的禁入区内没有人或其它杂物； （P）一确认各控制开关及指示灯灵活有效； （P）一确认光电开关镜头清洁，作用范围适当，没有无关物体遮挡； （P）一确认接近开关位置准确，安装牢固，无松动，没有无关金属物体靠近； （P）一确认触摸屏运行初始化设置正确 1. 码垛系统检查 （P）一确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。 （P）一确认没有人在机器人的动作区域之内。 （P）一确认检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到0.5MPa。 （P）一确认抓手的手指已完全固定。 （P）一确认空托盘已处于指定的位置。 （P）一确认机器人及前后配套设备没有异常。确认没有妨碍运行的障碍物。 2. 自动码垛机的开机 ［P］一将控制柜左侧壁上的总负荷隔离开关手柄由“○”位拨至“│”位，接通码垛机动力电源； ［P］一打开气源阀门； （P）一确认操作盘及现场的急停开关均放开； （P）一确认当前层数、步数设置正确； ［P］一在触摸屏中按下回零按钮，等待码垛机器人回零完成，在回零过程中请不要进行其他的操作； ［P］一回零完成后，按下控制柜门上的“启动”按钮，码垛机器人即进入自动运行状态。 注意：如果要进行手动操作，将控制柜门上的选择开关拨至手动，然后通过手动操作界面的手动按钮对相应的部机进行手动操作。 3. 码垛操作 ［P］一检查气动装置，包括气缸和电磁阀是否灵活、是否有漏气现象； ［P］一检查各机械部件动作是否协调，是否存在卡滞和爬行现象； ［P］一检查各部机的机械传动系统是否正常，链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏； ［P］一检查各部机的电机运转是否正常，是否有异常噪音，是否存在过热现象； 第1部分柔性生产线制造系统组成及运行流程 一，柔性生产线制造系统共有9个单元组成，分别是： 1.自动化立体仓库与码垛机单元：主要设备包括双排钢结构大型立体化仓库、托盘与工件、物料检 测传感器、挂壁式码垛机、报警灯、触摸屏、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。主要用于工件的出库与入库以及工件的存储。 2.自动化输送线系统单元：包括多种电机控制调速皮带输送机、出入库平移台、变频辊筒输送机、 90度转角输送机、出入跨梯、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。 https://www.doczj.com/doc/ae1022069.html,D形状颜色检测单元：由CCD镜头机身、PCI视频采集卡、单元控制计算机、单元琴柜组成。 4.工件检测与自动喷涂单元：包括材质检测装置、孔深检测装置、三工位喷涂工作站组成。本单元 与自动化输送线系统单元共用控制系统。 5.上下料搬运机器人单元：由六自由度串联搬运机器人与气动手爪、机器人移动轨道、嵌入式控制 系统、单元琴柜组成。 6.数控车床加工单元：由工业级数控车床及改造部分组成。 7.六轴并联加工单元：由六自由度并联机器人、电动加工主轴、铝合金底座、气动夹具、嵌入式控 制系统、单元琴柜组成。 8.六自由度串联机器人分拣及装配单元：由六自由度串联机器人与铝合金底座、废品槽、旋转仓库 与底座、装配子工件、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。 9.系统总控单元：由总控琴柜、工业计算机、工业现场总线组成。 系 统布局图如下： 系统工艺流程图如下： 说明：（以上各单元琴柜分布位置视用户现场实际安装情况最终确定） 二，柔性生产线制造系统工艺流程简介： 首先，系统上电并启动，待加工工件与托盘由挂壁式码垛机从自动化立体仓库原料库中取出，直接由挂壁式码垛机送到出库平移台上，传感器触发平移台运行，输送工件至出库皮带输送机1上，接着,工件经过皮带运输机上的对射开关传感器，给主控计算机系统信号，工件停止在材质检测装置下，对工件进行材质检测，检测信息系统采集管理。完毕工件继续运行，到达出库皮带输送机2，经对射传感器与气动阻挡定位系统停止在CCD相机处，进行工件的颜色识别。然后上述信号传给计算机主控系统，使主控系统发出指令，对工件下一步动作发出信号。这时工件检测完成后，继续向下传输。经过90度转角输送机到达横向辊筒输送机并运送到上下料搬运机器人单元的六自由度串联机器人处,经传感器、气动阻挡定位系统而停止。然后由六自由度串联机器人将工件根据上位机主控系统的指令（根据工件的形状等信息）将工件放置在六轴并联加工中心或数控车床相应加工单元内进行加工,等加工完成后,由六自由度搬运机器人将工件搬运回输送机托盘上向下传输,进行下一个单元的工作。 工件继续向下传输。经过90度转角皮带输送机进入入库皮带输送机1上，经过对射开关和气动阻挡定位系统而停止，进入孔深检测装置处，进行孔深检测，系统采集信息并与标准尺寸对比。用以识别是否废品。检测完毕继续运行，经过对射开关停止，进入三工位喷涂装 全自动机器人码垛机说明书 1.设备 设备名称：机器人码垛机 设备型号：IRC5 Single 出厂编号： 出厂日期：2018 9 设备简单介绍： 机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数 生产能力： 额定功率：10KW 主电压：AC380V±10% 频率：50Hz，3PH，N，PE 控制电源：24V DC 使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2 机器重量： 外形尺寸： 3. 安装条件 3.1).安装环境： 无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。 3.2).机器安装： 选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁 紧地脚螺丝。 3.3).电气安装： 引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。 4.概述 本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。 5.安全说明 要正确接电源，气源。机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。 6.机器工作原理。 6.0). 输箱工作原理 6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱 前皮带、转箱装置。 6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。 6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。 6.1). 编组工作原理。 6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸. 6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。 6.1.3).编组过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成进箱的设定值,自动运行时,编组滚筒运转,进箱. 进箱数达到排箱数的设定值,进箱皮带停止, 无超箱, 前满箱、后满箱有箱编组滚筒停止,进箱计数与实际箱数的值一致，推箱杆推箱，排数加一，当进箱总数与预设进箱数一致，推箱杆推箱到机器人抓手，机器人抓箱离开后再进下一组进箱. 6.2). 板仓工作原理。 6.2.1).板仓主要部件：板仓输板链条、板仓升降链条、进叉退叉气缸. 6.2.2).板仓光电分布：上中下三个限位安装在面对板仓升降链 黎明职业大学机电工程与自动化学院毕业设计 毕业设计报告 设计题目：机械手（码垛机）液压与PLC系统的设计与仿真 目录 第1章绪论 (3) 第2章毕业设计任务与要求 (4) 2.1设计任务 (4) 2.2设计要求 (5) 第3章液压系统设计 (6) 3.1负载分析 (6) 3.2液压缸的设计与计算 (6) 3.2.1夹紧液压缸的设计与计算 (6) 3.2.2升降液压缸的设计与计算 (7) 3.2.3平移液压缸的设计与计算 (9) 3.2.4液压缸结构尺寸计算 (10) 3.3确定液压系统方案，拟定液压系统原理图 (11) 3.3.1确定执行元件的类型 (11) 3.3.2换向方式确定 (11) 3.3.3各回路的确定 (11) 3.4 液压元件及辅助装置的选型与确定 (12) 3.4.1 选择液压泵 (12) 3.4.2确定油管的尺寸 (12) 3.4.3液压阀的选型 (13) 第4章电气控制系统设计 (14) 4.1控制要求分析 (14) 4.2硬件设计 (14) 4.2.1 PLC的选型 (14) 4.2.2 I/O分配表 (15) 4.2.3 PLC电路设计 (15) 4.3电气元件选型 (19) 4.4软件设计 (21) 4.4.1画出动作流程图 (21) 4.4.2人机界面组态控制 (22) 第5章安装调试仿真 (26) 5.1 液压仿真 (26) 5.2 PLC调试 (26) 第6章设计结论 (26) 第7章仪器设备清单 (27) 第8章收获、体会和建议 (27) 参考文献 (28) 附录 (29) 第1章绪论 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 摘要 传统的机械设备与产品,多是以机械为主,是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展,机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制,设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器 (PLC是以微处理器为核心, 综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过 30多年的发展, 目前, 可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置, 己跃居工业生产自动化四大支柱 (可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。 包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业, 可对 PP 、PE 粒子、 PVC 、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业,便于用户储存、运输和销售,全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制,对运行过程中出现的故障或供料不足,供袋不及时、出垛不及时等,进行声光报警。该设备具有操作简单,运行可靠,维修方便等优点。根据用户要求,配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接,对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。 关键词:PLC ;控制系统;包装码垛自动生产 目录 绪论 .............................................................................................................................. 1一、 PLC 的背 景 (2) (一 PLC 的产生 (2) (二 PLC 的应用现状和发展趋势 (2) 码垛机培训测试题 一选择题每小题6分，小计42分 1.故障排除原则，如果出现功能故障，原则上必须首先检查（） 1)是否正确选择了程序或特殊功能。 2)限制开关和光栅的功能是否正常。 3)包装件／托盘是否符合规定，有无损伤。 2.故障排除后的操作步聚是（） 1)松开紧急停机按键10，关闭安全门 2)按下操作台上的确认按钮8 3)按下按键4 预选自动运行方式 4)按下按键2 启动自动运行方式 3.包装件不能进入机器的处理方法是（） 1)光电管传感器组件太脏。进行检查：当光栅被遮住时，发光二极管指示器应该发生 变化，如果不行的话，进行清洁或调节！ 2)如果包装件输送带导轨的设定正常的话，需要时，可以将它们调节到正确的标记上 ( 导轨和包装件之间的距离每侧= 5mm)。 3)检查分组站的输送带滚轮：更换滚轮或重新调节驱动带 4.包装件卡住的处理方法是（） 1)如果有包装件不正常的话( 扭曲), 撤掉包装件。 2)在包装件输送带的导轨未能正确地设定的情况下，设定它们到正确的标记上。 3)如果包装件的尺寸有较大的变化的话（机器进行新产品的生产），必须由克朗斯的工 程师改变基本的设定。 5.空垛板不能进入和满垛板不能出来的处理方法是（） 1)清除破损垛板。翘起的垛板板条可能会在垛板传送带的导向装置上被卡住。 2)检查垛板传送带上相应的定位光栅(借助发光二极管指示器),并根据情况进行调整。 6.电源中断（例如断电）电源供应重新恢复时的处理方法是（） 1)对故障报告和安全区域进行确认。 2)在手动运行模式下将机器内的包装件“排空”。 3)启动自动运行模式。 7.码垛机用来将热收缩包装产品分层堆放到垛板上，并按不同产品的堆放要求码放成垛,目 前通常可生产的产品包装格式有：（） 1)12瓶(4*3)装1.25L的可乐及雪碧产品； 2)24瓶装(6*4)600ml的可乐及雪碧产品； 3)12瓶装(4*3)600ml的可乐及雪碧产品； 二填空题每空3分，小计33分 1.码垛机的八大组成部分是（），（），（）， （），（），（），（），（） 2.夹持站中挡箱气缸的作用是（） 3.安全装置中，压力监测器的压力设定值为（）巴 4.气动装置中，提升装置的意外下降保险装置（夹持头）气动锁紧装置，是否为安全装置？ （）（是或否） 三简述题 1.简述码垛机夹持站的组成及作用；（13分） 机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程 5 内容 5.1 要求 5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。 5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。 5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。 5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图 5.3 料袋输送 5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4 整形输送、缓停输送 山东景昂机电有限公司机器人饲料机械手码垛机省能源、省资源的最佳设计。它拥有最合理利用电源的能力，从而使它所消耗的电力可以降低为最小程度。机器人饲料码垛机使用了铝合金和FRP盖子，实现了轻盈、小型设计的机器人。码垛机可以设置在狭窄的空间，全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛，相对降低了客户的购买成本。我公司运用德国库卡机器人，把机器人的预备零件数量控制在最少的数量，降低了客户备件库存的数量。 机器人码垛机应用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱、瓶装等各种形状的包装成品都适应。 公司提供了多型款式机器人的机种、规格，可以让客户来选择最合适的机器人机身。景昂机电拥有一批专业的研发设计队伍，能为用户提供合理的机器人码垛工程方案。从产品的导入到托盘输出，从机器人的配置到抓手的设计，景昂机电可以全面提供码垛系统技术方案和配套设备的制造安装。同时景昂机电还提供完善的技术培训、技术支持和备件支持。富有现场经验的售后服务团队，为广大的用户提供可靠全面的优质服务。目前在整套的产品生产线中，码垛机机器人的应用得到了客户的认可并且在国内已经形成了很大的市场， 饲料码垛机设备组成：1、自动供袋 2、自动称重包装称 3、夹带装置 4、折边缝包机 5、倒带整形机 6、金属检测机 7、重量复检机 8、输送剔除机 9、喷墨打印机 10、托盘库与输送设备 11、机器人码垛 12、其他选配设备 13、电气仪表控制柜及各种输送机设备。 工作流程：当包装产品进入工作区，机器人逐个抓起产品并放置到码盘上。所有的动作程序均由操作人员预先输入机器人控制部分。根据不同形状，码垛机可同时码垛2种到3种产品。根据不同形状，设计不同的夹具，可对各种形状的产品进行码垛。设备设计最大程度地节约能源，没有无用地托辊转运，同时安装空间极小。机器人码垛机可以根据用户需要提供各种不同的形式。 码垛垛型 山东景昂机电可根据客户需要对码垛机进行设计，适用于各种产品的码垛，景昂公司码垛机最优化的设计，使得码垛垛型更加整齐、美观。 角钢码垛机操作规程 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应 具有一定的机械和电气方面的知识，熟悉设备工作特性。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、油缸、液压阀、气缸、 电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止 事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、 设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 角钢码垛机分为以下几大部件设备：①液压系统；②电器及电控部分；③位置测量系统；④送料台架系统；⑤分料机构；⑥送料小车；⑦正码机构；⑧反码机 构；⑨堆垛升降台；⑩对齐机构；？成品移料系统。 三、设备按钮操作说明 角钢类型选择 崔盧规橹挥 働 ZS*B 2SAZ 2SU3 工件桶 就 2^1 2JT1 分料II 送料机构II 正叫机枸II 圧码机构I' 堆堤机构II 对芥案査 抬起ST iEIU 1 0 2 反鬪返对1 0 jEB 1 0 反鬧上异1 D 下幡連￡ 操作面板上的按钮从左到右，从上到下的顺序依次为： 1）角钢长度选择（2SAB）共7档。分别对应6m、7m、8m、9m、10m、11m、12m。 2）角钢规格选择（2SA2）,共8档。分别对应/ 40、/ 45、/ 50、/ 56、 / 60、/ 63、/ 70、/ 75。 3）角钢厚度选择（2SA3）,共4档。分别对应不同规格角钢系列不同的厚度标准，详见中杭角钢理论包装要求参照表。 4）过滤器1是4mPa过滤器堵塞报警，（1HD1）—出现红灯闪烁报警，须更换滤芯。 5）过滤器2是9mPa过滤器堵塞报警，（1HD2）—出现红灯闪烁报警，须更换滤芯。 6）系统总回油过滤器报警，（1HD3）出现红灯闪烁须更换滤芯。 7）油位低报警，（1HD4）出现报警须检查液压系统是否漏油，确认后新油。 8）油温高报警，（1HD5）出现报警后，冷却系统工作，若一小时后油温持续报警，液压系统会故障停机。 9）液压系统正常显示，（1LD1）表示液压系统正常。 10）显示4m9a压力正常（1LD2），不正常为闪烁。 11）显示9m9a压力正常（1LD3），不正常为闪烁。 12）工作模式选择开关（2SA1）,共3档，分为手动、半自动、全自动工作模式。 13）正码电磁铁选择开关（2SA4，只在手动模式有效--切记！在自动模式转入手动模式时，若正码电磁铁有吸料时，应先把该手柄拨到吸合位置，再把工作模式转入手动模式，以防角钢坠落伤人及危害设备！ 14）反码电磁铁吸合选择开关（2SA5），功能原理同上。 15）送料台架正、反启动（2QA1、2TA1）,在手动模式下，按下（2QA1），送料台架运转，按下（2TA1），料架停止。在自动模式下，按下（2TA1），台架停止运转，松开则恢复运转。 16）成品移动控制部分（2QA2、2SA6、2TA2）。 17）在手动模式下，（2SA6选择到1,按下（2QA2）按钮，跺包移动到垛包打包 码垛机器人使用说明 非常感谢贵公司购买码垛机器人。 本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。 1.功能概述 为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。 RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。 2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下: 2.1.结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库 存零部件少。 2.2.占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。 2.3.适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触 摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。 2.4.能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW， 能大大降低客户的长期运行成本。 3.主要技术特点： 3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动， 机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。 3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导 轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。 3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺 服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。 3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。 3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。 4.主要技术指标： 码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h 最大载荷：200kg 结构形式：4自由度关节型 运动模式：柱面坐标 动作范围 Z轴（垂直）：2300mm X轴（水平）：1500mm θ轴（本体回转）：330° a轴（手腕回转）：330° 5.动作范围: 图1码垛机器人动作范围 6.工作原理： 码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。手臂机构2由AC、BF、FD、CE四个连杆构成，其中AC连杆的BC杆段与CD、DF、FB等连杆构成平行四边形，BC 摘要 传统的机械设备与产品，多是以机械为主，是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展，机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制，设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器(PLC)是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过30多年的发展，目前，可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置，己跃居工业生产自动化四大支柱(可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造)的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。 包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业，可对PP、PE粒子、PVC、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业，便于用户储存、运输和销售，全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制，对运行过程中出现的故障或供料不足，供袋不及时、出垛不及时等，进行声光报警。该设备具有操作简单，运行可靠，维修方便等优点。根据用户要求，配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接，对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。 关键词：PLC；控制系统；包装码垛自动生产 目录 绪论 (1) 一、PLC的背景 (2) （一）PLC的产生 (2) （二）PLC的应用现状和发展趋势 (2) （三）包装码垛自动生产线的发展 (3) 二、包装码垛自动生产线机械系统设计 (4) （一）包装码珠自动生产线系统组成 (4) 三、气动及真空系统 (14) （一）气动系统的结构 (14) （二）真空系统 (17) 四、PLC控制系统设计 (18) （一）包装码垛自动生产线工艺流程 (18) （二）程序控制逻辑 (19) （三）PLC控制系统硬件设计 (27) （四）PLC控制系统软件程序设计 (32) 结论 (34) 参考文献 (35) 致谢 (36) 附页 (37) 机器人码垛机操作说明 感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。 在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。此项非常重要。 本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。 机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。 在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。 请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。正确的 处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。 ！再次重申操作机器人的安全的重要性。是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。 1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介 绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按 （ 分类号: 学校代码: 10128 U D C : 学 号: 201130101045 科研训练开题报告 题 目：码垛机器人控制系统设计 学生姓名：刘金来 学 院：机械学院 班 级：机制11-3 指导教师：武建新 二零一四年十二月 1.选题目的和意义 近几年机器人自动化生产线已经不断出现，机器人自动化生产线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式，而过去的自动化码垛作业大部分是由机械式码垛机完成或人工搬运，由于机械式码垛机其结构等因素的限制，存在着占地面积大、程序更改麻烦（甚至无法更改）、耗电量大等缺点；而人工搬运劳动量大，完成同一工作量所需不少工人，在一些实际场所应用中，码垛机器人与传统码垛机一样，一次能搬运一整层箱子，有些顾客在传统码垛机坏了时，就用机器人代替，通常这些机器人系统都有层成型平台和臂尾加工装置，能将整层箱子搬起来，功能较强的码垛机器人还能更换不同的货盘；其码垛速度甚至可以达到100个小箱/分钟；码垛机器人装有低水平纸箱横进给装置，使用灵活底盘，有利于车间的良好布局；另外其性能可靠，大多用户容易掌握使用的软件，能够迅速转换对进行不同箱子的码垛。2．国内外研究现状及其发展趋势 2.1课题来源：内蒙古工业大学 2.2码垛机器人控制系统设计的发展前景 作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。 据相关统计数据表明，工业机器人主要用于汽车工业及汽车零部件工业，占整个机器人市场的61%，金属制品业占8%、橡胶及塑料工业和电子电气行业分别占7%，食品工业占2%，其他工业占15%。 依赖进口——我国工业机器人之阵痛 目前，我国进口的工业机器人主要来自日本，随着我国从劳动密集型向现代化制造业方向发展，虽然机器人保有量达到一定的规模，但与发达国家相比仍然有不少差距。 仅从汽车工业每百万名生产工人占有的机器人来讲，（日本1710台、意大利1600台、美国770台、英国610台、瑞典630台，而我国还不到90台），中国仍然是世界上相对比较落后的国家。面对中国这样庞大的市场，每一个机器人供应商都有着非常大的用武之地。 产业化不足——我国工业机器人之弊端 20世纪90年代末，我国建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。产业化IRB660-180桂林机器人码垛使用说明书
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