电气控制系统
1.系统概述
电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）
图1-1 电控系统原理框图
2.系统的主要特点及技术说明
2.1 电源部分
现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。因此保证了每个电机得到最
佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。根据工艺的要求，推袋机、分层机及升降机在动作过程中需要进行调速，故采用变频调速器驱动相应的电机。对应每一个变频器也有一个单独的保护断路器，在变频器发生过载和短路时切断其源端电流。变频器本身在电机发生过载等故障时，也可以进入保护状态并停止其输出。为了满足系统的要求，转位机的转位部分在动作过程中需要进行位置控制，所以采用伺服驱动器控制伺服电机带动转位夹板进行转位。
为交流接触器供电的220V电源由一个小型断路器作保护。由于控制部分的电路对电源要求较高，故由一个隔离变压器为PLC、直流稳压电源等提供交流220V电源，其源端和副端均有小型断路器保护。码垛机上所有控制元件及主令电器的工作电源均为直流24V，因而提高了设备运行及人员操作的安全性。直流稳压电源的交流端和直流端分别有相应的保护。钥匙开关、急停按钮、控制继电器及强制停状态指示灯构成了急停回路，用来切断PLC输出通道的控制电源，包括交流接触器控制线圈的电源和电磁阀的控制电源。动力回路及控制器电源详见电气原理图。
2.2可编程序控制器（PLC）
选用德国西门子公司S7-300系列PLC。该产品的CPU具有极快的I/O处理速度，能够满足现代生产线对速度的越来越高要求。由于内置一个MPI端口，通过适配器可以和可编程终端或触摸屏相连。该PLC提供了丰富的指令系统，使用起来非常方便，并且比传统PLC的功能更强大。由于是模块化的PLC、扩展起来非常方便。
本码垛系统采用16点/公共端的24V直流输入模块，16点/公共端的继电器输出模块。输入所占通道地址从左到右为I0.0-I1.7，I4.0-5.7，I8.0-I9.7,I12.0-I13.7；输出所占通道地址从左到右为Q16.0-Q17.7,Q20.0-Q21.7,Q24.0-Q25.7,Q28.0-Q29.7，输入、输出位号定义详见电气原理图。
2.3变频调速器
本码垛机生产线控制系统选用三个日本富士公司的变频调速器，分别用于推袋机、分层机和升降机。变频器的工作方式、工作频率（多级）、加速时间等参数可通过键盘面板设置。控制端子FWD和REV分别控制电机的正向运转和反向运转，当均为OFF时，变频器停止输出；X5（X9）为自由旋转端子；X1、X2、为多级速度控制端。
由于推袋机、分层机和升降机在码垛过程中需要正、反向运行，且为了使垛形整齐和提高码垛速度需要两级调速，故使用了变频器。通过FWD和REV端子控制电机的正反转；通过X1和X2端进行速度控制：当X1=ON，X2=OFF时变频器以频率1输出；点X1=OFF，X2=ON时变频器以频率2输出；当X1=ON，X2=ON时变频器以频率3输出。对本码垛机，应将频率1设定为自动运行的高速频率，频率3设定为自动运行的低速频率，频率2设定为手动运行频率，这些数值的设定和修改须首先通过“PRG”键进入编程状态。
变频调速器的详细操作参见其说明书。
2.4伺服驱动器
本系统采用德国STOBER公司的MDS5000系列伺服驱动器SEA5000，用于转位伺服电机的驱动。伺服驱动器的I/O信号通过X101与PLC相连。系统中使用的伺服驱动器的输出信号有
三个，分别是：1、BA1-伺服驱动器准备好信号（初始化结束，允许进行位操作）；2、BA2—伺服完成信号（伺服电机每一个位移结束时此信号输出为ON ）；3、RELAY1—伺服报警信号。PLC 向伺服驱动器发出的信号共有五个，分别是；1、BE1—位移控制编码输入端1；2、BE2—位移控制编码输入端2；3、BE3—参考点信号（REF ）输入端；4、BE4—位移运行控制信号（POSTION-START ）；5、ENABLE —数字量信号输入端（BE1~BE4）使能端（X1）。
伺服驱动器的控制模式、位置回路增益、位置控制的方向、长度、速度以及电子齿轮等参数分别在计算机软件中设定。
伺服驱动器的详细情况请参考说明书。 2.5 其他
为确保电控系统的可靠性和工作寿命，几乎所有的电器元件和电控柜外的操作箱（包括接线端子、按钮开关和指示灯）、接线箱（包括接线端子）、按钮盒、传感器（开关）、电磁阀等，电控柜内的断路器、交流接触器、中间继电器等均采用具有国际声誉的德国、法国、等国家著名品牌的产品。
本系统所使用的通用控制元件主要有两种：
交流接触器和电磁换向阀。其控制线圈与PLC 输出点控制的中间继电器相连。交流接触器简称接触器，当其控制线圈得电，则接触器的触点将接通，为电机供电。电磁换向阀简称电磁阀，用来
切换气缸缸杆的伸出与缩回状态，进而带动相应的机械机构运作，完成相应的操作。请注意，在码垛机处于停止时，气缸缸杆的伸出与缩回状态不尽相同，但电阀一般均为失电状态。
3. 码垛机的工和原理及控制过程
为方便叙述，下面将分成四个部分加以说明，控制回路电路图详见电气原理图。 3.1 斜坡输送、压平加速、转位编组部分
斜坡输送机完成料袋的输送，进入到高架码垛。在码垛机运转过程中，只要压平机运转，斜坡输送机就运转；若压平机停止，则斜坡输送机也跟着停止，待压平机运转后，斜坡输送机也重
新开始运转。斜坡输送机控制过程框图如图1-2所示。
在斜坡输送机上有一个“急停”按钮，在码垛机运行时，按下此按钮，则整个码垛机停止运行。
压平部分包括上、下压平输送机和加速输送机二个单元，在码垛过程中完成压袋、加速功能。在压平输送机和加速输送机的出口各有一个光电开关，用来实现连锁控制，即当转位机进行转位过程中时，如果料袋已到达加速输送机出口，则加速输送机停止运行；若此时下一个料袋到达压平输送机出口，则压平输送机也停止运行。延时5秒后，若压平输送机仍未
运行，则斜坡输送机也停止运行。只有当加速输送机运行后，压平输送机和斜坡输送机才随之启动运行。压平输送机控制过程框图如图1-3所示，加速输送机控制过程框图如图1-4所示。
。转位机包括输送机和上转位机构两部分， 可对料袋进行±90o和±180o的转位。在进行±90o和±180o的转位时，夹袋气缸将闭合，夹住料袋，同时，输送机停止；在转位机中间有一个光电开关，当需要转位的料袋中间对准该光电时，夹袋气缸闭合，夹住料袋，PLC 控制转位伺服电机，并带动夹袋气缸正转或反转90o和180o，其目的是为了满足2/3和3/2编组的要求，并使袋口全部朝向垛里。当转位电机
正转或反转到位时，伺服电机驱动器给PLC 一个定位信号，夹袋气缸打开，输送机转动，输送给过渡输送机。此外，当编组机编组满
(2或3袋)时，若下一个料袋到达过渡输送机，则料袋头部将在编组传送1光电开关处停止。只有当推袋机将编组机上的一组料袋(2或3袋)推出编组机时，过渡输送机才重新开始运行。转位输送机的控制过程框图如图1-5所示。
编组机用于实现料袋的编组，编组方式如图1-6所示，竖袋时二袋为
一组；横袋时三袋为一组。编组机上有三个光电开关：在编组机的入口有两个，用于控制编组机的启停；启停时间如下：当料袋一到编组机的入口，挡住靠外边的光电开关(由OFF 变为NO)，PLC 就启动编组机；等编组机靠外边的光电开关（由ON 变为OFF)后，编组机就停止；如果是每一组的最后一个料袋，则料袋必须超过向前推袋时的侧挡板，即与此档板对齐的另外一个光电开关由ON
变为OFF
后，
编组机才停止。
当编组完成，编组机中的料袋已满(2
或3袋)时，编组机传送到位档板后的光电开关为ON ，此时推袋机可以推袋。编组机的控制过程框图如
图1-7所示。
3.2 推袋、压袋、侧边整形部分
推袋机由电机驱动，并且利用变频调速器控制推袋电机的转向、速度和加速度。推袋机的启停由PLC通过控制变频器启动端(FWD或REV)来控制，推袋机停止时，推袋变频器外部制动电阻接通制动。控制推袋机运行的检测输入元件为八个接近开关，即推板开、推板关、推袋后位、推袋后位减速、推袋中位、推袋中位减速、推袋前位和推袋前位减速八个接近开关。
自动时，初始状态下，推袋机处于推袋后位，推袋后位接近开关为ON，推板为打开状态，推板开接近开关为ON。当编组机中的料袋已满时，控制推板关的气缸电磁阀得电，关闭推板。推板关上(推板关接近开关为ON)。根据当前的进袋数为半层或一层，推袋机分别将料袋推到中位或前位。启动时调整运行，PLC控制变频器的速度选择端X1=ON，X2=OFF，选择速度1。若为半层，当推袋机至推袋中位减速位置时，推袋中位减速接近开关为ON，此时PLC控制变
频器的速度选择端X1=ON，X2=ON，选择速度3，使推袋机变为低速运行；至推袋中位时，推袋中位接近开关为ON，PLC控制变频器的X4(X8)端口为ON，其它控制端均为OFF，推袋机停止。若满一层，当推袋机至推袋前位减速位置时，推袋前位减速接近开关为ON，此时PLC也控制变频器的速度选择端X1=ON，X1=ON，选择速度3，使推袋机变为低速运行；至推袋前位时，推袋前位接近开关为ON，PLC控制变频器的X4(X8)端为ON，其它控制端均为OFF，推袋机停止。半层或满一层推袋到位后，推板气缸电磁阀失电，打开推板(推板开接近开关为ON)。这时推袋机高速启动返回，PLC控制变频器控制端的状态为：FWD=OFF，REV=ON，X4=OFF，X1=ON，X2=OFF，选择速度1。当推袋机至推袋后位减速位置时，推袋后位减速接近开关为ON，PLC 控制变频器的速度选择端X1=ON，X2=ON，选择速度3，使推袋机变为低速运行；至推袋后位时，推袋后位接近开关为ON，PLC控制变频器的X4端为ON，其它控制端均为OFF，推袋机停止。此后准备下一次推袋。
手动时，无论是向前推袋还是返回，PLC控制变频器X1端为OFF、X2端为ON，即选择速度2。推袋机控制过程框图如图1-8所示。
压袋和侧边整形的目的是使编组后袋与袋之间比较紧凑，垛形外观整齐。初始状态，压袋缸为提起状态，压袋上位接近开关为ON，侧边整形板为缩回状态，当推袋机把满一层的料袋推到分层机上并打开推板后，控制侧边整形的气缸电磁阀得电，侧边整形板伸出，当分层机打开后，控制压袋缸的气缸电磁阀得电，压袋缸压下。压袋缸随升降机下降，下降延时，压袋缸气缸电磁阀失电，压袋缸提起，同时侧边整形气缸电磁阀失电，侧边整形板缩回。
3.3 分层机和升降机
分层机控制过程框图如图1-9所示。分层机由电
速度和加速度。分层机的启停由PLC 通过控制变频器启动端(FWD 或REV)来控制，停止时变频器外部制动电阻接通。控制分层机运行的检测输入元件为四个接近开关和两个光电开关，即分层机开、开减速和关减速接近开关以及分层机满和升降机临界光电开关。
自动时，初始状态下，分层机处于关闭状态，分层机关接近开关为ON 。当推袋机将一层5个料袋推至分层机到位后，分层机满光电开关为ON ，PLC 控制侧边整形板伸出整形，侧边整形保持，PLC 检测到升降机在临界位(升降机临界光电开关为ON)后启动分层机高速打开，使变频器的速度选择端X1=ON ，X2=OFF 选择速度1，压袋缸向下压袋。当到分层机开减速位置时，开减速接近开关为ON ，此时PLC 控制变频器的速度选择端X1=ON ，X2=ON ，选择速度3，使分层机变为低速运行；至分层机开位置时，分层机开接近开关为ON ，PLC 控制变频器的X4端为ON ，其它控制端均为OFF ，分层机停止。此时，升降机下降，到位后，侧边整形板和压袋缸复位。分层机启动高速关闭，PLC 控制变频器控制端的状态为：FWD=OFF ，REV=ON ，X4=OFF ，X1=ON ，X2=OFF ，选择速度1。当至分层机关减速位置时，关减速接近开关为ON ，PLC 控制变频器的速度选择端X1=ON ，X2=ON ，选择速度3，使分层机变为低速运行；至分层机关位置时，分层机关接近开关为ON ，PLC 控制变频器的X4端为ON ，其它控制端均为OFF ，分层机停止。此后准备码下一层。
手动时，无论是打开还是关闭分层机，PLC均控制变频器的X1端为OFF、X2端为ON，即速度2。
升降机由电机驱动，并且利用变频调速器控制升降电机的转向、速度和加速度。升降机的启停也由PLC通过控制变频器启动端(FWD或REV)来控制，同时PLC控制交流接触器的通断使升降电机的制动器得电或断电；当FWD或REV为ON时，接触器闭合，电机制动器得电—松开，升降机启动；当FWD和REV均为OFF时，接触器断开，电机制动器失电
—紧锁，升降机停止。控制升降机运行的检测输入元件为八个接近开关和二个光电开关，即分层机开、分层机关、升降机上限位1、升降机上限位2、升降机上升限速、升降机下限位1和升降机下限位2、升降机下降限速接近开关以及升降机临界光电、托盘传输到位光电开关。
自动时，在码第一层料袋之前，升降机升到最高位置，此时上限位1接近开关和上限位2接近开关至少有一个为ON，并且升降机临界光电开关为ON。每一次分层机打开(分层机开接近开关为ON)放下一层料袋，升降机和压袋缸都开始下降，直到临界光电为OFF后停止，压袋缸收起，升降机上升至临界光电开关ON时停止，为在码下一层料袋做准备。当已码完八层料袋时，升降机不再低速上升，而是降到最低位，此时下限位接近开关1和下限位接近开关2至少有一个为ON，PLC控制升降机停止，启动托盘输送机和垛盘输送机，开始排垛，将满垛盘送出码垛机，同时将一个新的空托盘送到升降机上。当空托盘传到位后(此时托盘传输到位接进开关为ON)，PLC启动升降机高速上升，使变频器控制端FWD=ON，REV=OFF，X8=OFF，X1=ON，X2=OFF，选择速度1。当至升降机上升限速位置时，升降机上升限速接近开关为ON，此时PLC控制变频器速度选择端X1=ON，X2=ON，选择速度3，使升降机变为低速运行；至升降机最高位置时，升降机上限位1接近开关和上限位2接近开关至少有一个为ON，并且升降机临界光电开关为ON，升降机停止，开始下一个码垛循环。
手动状态下，无论升降机上升还是下降，PLC均控制变频器的X1端为OFF、PL端为ON，即选择速度2。升降机的控制过程框图如图1-10所示。
3.4 托盘仓、托盘输送及垛盘输送部分
托盘仓可以自动地将空托盘放到托盘传送位上。托盘输送机将托盘传送的空托盘送到码垛位，将码好垛的实托盘送到垛盘输送机上。垛盘输送机将实托盘继续输送到位，最后由叉车运走。这部分的检测输入元件有四个光电开关和四个接近开关，即托盘不足、托盘传送位、托盘等待位、托盘传送到位（垛盘输送1）光电开关，垛盘输送2和垛盘输送3接近开关以及托盘仓底缸上位和托盘仓底缸中位接近开关。
当托盘仓中的托盘少于2个时(托盘不足光电开关为OFF)，或三个垛位都已有垛盘时(垛盘输送2、3、4三个光电开关均为ON)，声光报警器HA发出“满垛/托盘仓空”报警信号。当托盘叉上还有托盘时，可直接将成垛的空托盘放入托盘仓中。否则，放入空托盘前，按上升按钮，此时PLC控制托盘仓底大气缸电磁阀得电，仓底大气缸缓慢提升。若托盘传送位上无空托盘(托盘传送位光电开关为OFF)，则当大气缸升到较上位置(托盘仓底缸位置接近开关有下降沿信号)时，托盘叉气缸电磁阀得电，仓体两侧的可摆动叉子打开；若托盘传送位上有空托盘(托盘传送位光电开关为ON)，则气缸上升到中间位置(托盘仓底缸位置接近开关有上升沿信号)时，托盘叉气缸电磁阀得电，仓体两侧的可摆动叉子打开。叉车将成垛的空托盘(最多10个)升起到一定的高度后，放入长方形托盘仓中，由大气缸将托盘支撑住。再按下降按钮，托盘仓底大气缸电磁阀失电，大气缸缓慢下降。当大气缸下降到中间位置时(托盘仓底缸位置接近开关有下降沿信号)，托盘叉气缸电磁阀失电，托盘叉在气缸的作用下合上，插入倒数第二个托盘的托盘孔中，从而将其上的托盘支撑住。此时气缸继续下降到原始位置，并把最下面的托盘放置在托盘输送机上(托盘传送位)。自动时，当托盘传送位的空托盘被送出托盘仓(托盘传送位光电开关由ON变为OFF)后，PLC延时几秒就控制托盘仓底大气缸和托盘叉气缸按上述过程动作，从而自动地将一个空托盘放到托盘输送机上。托盘仓的控制过程框图如图1-11所示，其中图(A)为自动控制过程，图(B)为通过上升和下降按钮向托盘输送机放
当码好一垛且垛盘已降到最低位置时，托盘定位挡铁气缸电磁阀得电，托盘定位挡铁下降，启动托盘输送机和垛盘输送机，开始排垛。当满垛盘被送出码垛位之后(托盘传输到位光电开关变为OFF)，托盘定位挡铁气缸电磁阀失电，挡铁升起—将后边送来的空托盘挡住。当空托盘传输到位(托盘传送到位光电开关变为ON)后，托盘输送机停止；当满垛盘被送出码垛机，并且，当垛盘输送机2和3均有垛盘时(垛盘输送2和3光电开关均为ON)，新的满垛盘被送到垛盘输送机1上(垛盘输送1光电开关变为ON)，垛盘输送机就停止；如果垛盘输送机2和3上不是全有垛盘，则新的满垛盘被送出垛盘输送机1后(垛盘输送1光电开关由ON 变为OFF)，垛盘输送机才停止。
当一垛码完后，PLC判断垛盘输送机和叉装架上是否有空垛位，若无，则在码垛位上等待，“满垛/托盘仓空”报警器HA报警，直到垛盘输送机上有空位，PLC启动托盘输送机和垛盘输送机将垛盘排出。
在托盘仓与升降机之间有一个托盘等待位，在升降机升起码垛过程中，如果托盘等待位没有空托盘(托盘等待位光电开关为OFF)，则托盘输送机会自动地将托盘传送位的空托盘输送到托盘等待位。托盘输送机和垛盘输送机的控制过程框图如图1-12所示。
上述码垛机的控制过程全部是由PLC按照梯形图程序自动完成的，梯形图程序清单参见电子版。
4.码垛机的操作
4.1 安全注意事项
a．未接受岗前培训，不熟悉该设备性能及安全注意事项人员不得操作使用本高架码垛机系统。
b．操作人员必须严格遵守本操作手册中所规定的各项操作程序及步骤。
c．在断开电源和关闭气源之前不得进行设备润滑、机械高速或零部件的更换工作。
d．设备的所有安全防护设施尚未就位前，不得操作运行该设备。
e．码垛机正在运行时，禁止进入或跨越设备运行禁入区域，如升降机的大框架下、推袋机和分层机的大框架内等。
f．设备通电后，禁止任何物体进入光电开关的工作范围内，禁止任何金属物体靠近接近开关。
g．禁止无关人员随意修改控制柜内接线、PLC程序、变频器的设定参数。
4.2 设备运行的工作条件及环境
a．设备运行环境温度：0~40℃
b．设备运行环境温度：在40℃时不超过50%，在较低温度不允许有较大的湿度。
c．设备运行现场照度：≥100Lux
d．设备运行现场保护接地电阻：≤10Ω
e．设备运行现场信号接地电阻：≤4Ω
4.3 码垛机操作盘
码垛机操作如下图所示，包括触摸屏终端、状态指示灯以及操作控制开关等几个部分。下面分别予以说明。
A．初始化界面
完成系统自动运行之前，所须设定的重要运行参数。B．自动运行界面
系统进行自动操作时所须进入的画面。
C．手动操作界面
系统进行手动操作时所须进入的画面。
D．输入/输出监控界面
动态监控PLC输入/输出点
E．当前故障查询界面
显示当前报警信息，系统发生故障触摸屏自动进入此画面，揭示故障信息和故障的发生的时间。
F．故障历史查询
记录最近所发生的50次报警信息。
G．操作开关部分
a.钥匙开关
钥匙开关为控制系统的电源开关，该开关必须闭合控制系统才能投入运行，运行结束停机时应取下钥匙，由操作人员保管；
b.急停开关
急停开关有三个，分别在斜坡输送、升降机出口处和操作台上，这三个急停开关与钥匙开关串联，它们在意外紧急情况下使用，即只有在有可能造成人员伤亡、设备损坏等灾难性后果的情况下才可使用。按下急停开关则控制系统断电。意外紧急情况处理完毕后，必须顺时针旋转急停开关，使其放开—恢复原状，码垛机才能重新启动运行。
c.启动按钮
在自动方式下，且设备的初始状态正常，该按钮开关可启动整个码垛机工作。
d.停止按钮
码垛机自动运行时，按该按钮开关可停止其运行。
e.复位按钮
在停止状态或手动状态下按复位按钮，PLC将根据袋号设备数值修改内部编组计数器和转位计数器的当前值，同时将变频器和伺服驱动器的故障复位。
f.伺服电源断开/接通选择开关
该开关用于控制转位伺服驱动器主回路接触器的通/断，并在接通伺服驱动器主回路电源后延时发出SERVE-ON启动信号，使伺服驱动器做好回转准备。
4.4 设备的操作
4.4.1 码垛机运行前检查项目
a. 仪表风的压力是否正常、油雾器中的润滑油是否足够；
b.气动装置是否漏气；
c.各部分润滑情况；
d.设备运行的禁入区是否有人或杂物；
e.控制开关是否灵活好用；
f.光电开关是否清洁；
g.接近开关是否松动；
h.的各项盘仓中是否有空托盘。
4.4.2 码垛机开车程序
a.合上码垛机动力电源的总开关(控制柜门上)，此时操作盘上的急停指示灯亮；
b.将操作盘上的钥匙开关接通，确认两个急停开关均放开，急停指示灯灭，停止灯亮；
c.打开气源阀门；
d.若有故障指示，则参考故障提示将故障排除；
e.若要进行手动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统手动操作”；
f.若要进行自动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统自动运行”；
g.按启动按钮，码垛机进入自动运行状态，运行指示灯亮，停止指示灯灭。
4.4.3 码垛机停车程序
正常停车
在正常情况下，确认码垛机的各部机都已完成它们的操作后，按操作台上的停止按钮或斜坡输送机处的就地停车按钮，使码垛机停车。
急停
在危险情况下，应立即挥动急停开关，断开控制系统电源。
4.5 码垛机运行中监视项目
a.气动装置是否漏气；
b.各部件动作是否协调；
c.码垛的垛形是否规则；
d.各单元的机械传动系统是否正常：链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏；
e.各单元的电机运转是否正常：有无异常噪音或过热；
f. 有无故障指示灯亮；
g. “满垛/托盘仓空”报警器报警时，应注意托盘仓中空托盘是否已少于三个或垛盘输送机上的垛盘是否已满。
5.系统维护
a.定期检查交流及直流电源的电压是否在规定的范围内；
b.定期检查控制柜、接线盒的接线端子、设备的接地线是否松动；
c.操作前检查光电开关表面是否清洁，接近开关是否松动；
d.检查操作盘上的按钮开关和选择开关是否灵活好用。
全自动打包机维修教程
半自动打包机是一款常用的包装设备，其造价低于全自动打包机2倍多又只比手动打包机贵不到1000块钱，但是却可以通过拉紧、热容、切带、粘合完成打包，比手动打包机省时省力，还很大程度的提高了工作效率。高频率的不分季节的使用必然会造成比较高的磨损和故障率，而维修费用又会提高企业的生产成本，下面为您简单剖析一下半自动打包机出现故障时的简单维修方法。 一.半自动打包机不自动送带的故障可能原因如下： 1. 送带长度控制电位器在零位 解决方法为顺时针调整电位器，出带长度变长逆时针调整则变短；如果在零位置则不出带。
2.穿带不正确 解决方法是打开机器右门，按照说明书标明的“穿带过程法”或穿带示意图，正确将带子穿过去。 3.上下分机内有异物 由于半自动打包机长期使用，又没有做到及时的清洁与保养，导致机器内积有脏物，所以送带不能顺畅，对这种情况的解决办法是应多作清洁保养。 4.送带滚轮间隙不正确 半自动打包机的一对送带滚轮之间的间隙大小对正常送带问题有着至关重要的作用，滚轮间隙的调整参照使用说明书，送带滚轮间隙的调整范围只要比带子厚度多出0.05~1mm即可。 5.选用的PP打包带太薄或太厚 目前PP打包带生产厂家有很多，市场上带子的质量也良莠不齐，厚度也不一致，应该按照机器的按要求选用打包带。如果不能做到那就需要按照使用说明书，对退带滚轮的间隙进行仔细调整。 6.电磁铁工作不正常 可能的原因是电磁铁不工作。首先应该检查电磁铁连线的焊接头有没有脱落，如果没有脱落，检查线圈是否烧坏。如果这两项检查都没有问题，再检查电磁铁是否位移，或是被脏物堵住，使子弹头不能活动自如。 二.半自动打包机不退带可能原因如下： 1.上下分机内有异物 如果上下分机内有异物或者固定导带片的沉头螺钉松动了，打包带就会被卡住。这时应该取下分机清除异物。 2.横杆635轴承破裂 如果横杆平衡位置调整不当，就可能会造成横杆造成破裂，需要按照使用说明书正确调整到位。
中山市小榄镇丰兴包装机械厂 1、主要用途及特点 1．1主要用途 自动打包机主要适用于纸箱、木箱、书刊等硬软包及方形、筒状、环状构件的捆包，广泛适用于家电、轻工、食品、外贸、百货、印刷、医药、邮电、化工、纺织等行业的包装捆扎。 1．2 产品特点本机捆扎速度快，捆一条带只需1.5秒，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，捆扎力大，且调整 范围广，质量稳定可靠，操作、维修方便；热刀加热迅速，5秒钟进入最佳打包状态，捆包完成后，如1分 钟内不工作，电动机自停进入待机状态，节电、实用、噪声小。 2．产品主要规格及技术参数 型号高台型低台型 捆包带宽度6-15mm 6-15mm 最小捆包物60mm 60mm 最大捆包物不限不限 捆包速度 1.5 秒/条 1.5 秒/条 最大捆紧力60kg 60kg 供给电源220V/50HZ±10% 220V/50HZ±10% 额定功率、电流660W 3A 660W 3A 电动机转速1400 转/分1400 转/分 体积（长x宽x高）895x565x730mm 1490x565x460mm 重量100kg 80kg 3．主要部件名称及工作原理 3．1 主要部件名称（图二） A 带盘带卷安装在此处 B 导带杆带子经过导带杆，使送带时拉开刹车器 C 导带轮为一白色尼龙轮，用以协助送带时易于滚动 D 导带轮同上 E 插头用以插接电源 F 电源开关用以启动电源 - 1 -
G 长度调节器调节每次自动送带的长度 H 归零开关按此钮每一次退带（半个动作），第二次为归零 I 手动出带开关为手动调节任意出带长度 J 出带槽带子穿过此，机器没归零或积塞杂物，即无法穿过 K 捆包物为欲捆包之物品，紧靠阻挡器L 3．2 工作原理（图三） 将捆包物放在捆包机的台面上，调整适当的供带长度，机器自动供带，操作者将捆包带绕过捆包物， 将带头沿着导向槽插入直至触动微动开关，前顶刀便立即上升，将带头顶住，随之带子被张紧后，另一端也被上升的后顶刀顶住，中刀立即上升，将带子切断，与此同时，表面温度约180。C的热刀伸入上下层带 子的中间，使聚丙烯包装带表面热熔，随后热刀迅速退出，中刀继续上升，将热熔处的打包带压紧，使接头焊接牢固，最后，中刀、前顶刀、后顶刀下降将带子释放，前后经过约1.5秒，完成单条捆扎过程。 4．操作准备 4．1 装带 使用宽度6-15mm，厚度0.70-0.90mm，纸芯内径200mm的带卷，为防止带卷松散，装带前勿将包装纸及绳拆开，待放入带盘固定后拆除。将空带盘由机内取出，取下带盘轴套筒，将带盘一边取出，带卷放 入带盘，重新装回带盘轴套筒锁紧即可（图四） 4．2穿带 A、高台型机器参照（图五），把带头从带盘引出，穿过导带杆→导带轮→门孔→导带片→导带轮 B，直到穿过机器桌面。 B、低台型机器参照（图六），先将带盘三角架悬挂于机器并固定下缘，将带子由下方引出经导带滑轮→刹车滑轮→导带轮B，直到看见带子末端穿过机器桌面。 - 2 -
中文操作说明书 目录 1.一般说明 2.规格 3.结构与功能 4.操作 5.调整 6.故障检修 7.维护 示意图片： 一般说明： 1.1应用 本设备应用于聚丙烯带（机用带）捆扎的全自动捆扎机。捆扎的物件限于弓架内 规格（标准规格：宽度850mm*高度600mm）。该机不宜捆扎湿，多灰，粉末状或 者过于笨重（最大负载100kg）的包装物。 我们建议使用一下的规格的捆扎带 原材料：聚丙烯 固定带宽：最大正负 厚度：扭转：每米60 弧高：每米50mm 带圈高度:180MM-230MM 带圈纸芯内径：200mm-405mm 1.2安装 设备必须安装在靠近电源机及干燥平坦的硬质地板上，并可靠固定不移动。 电源必须与机器侧面的铭牌说明相一致。 安装地点应符合以下条件： 室温：-20℃-=+50℃、 地板：最大负载350公斤/平方米 空间：最小2米*米 严重警告：如果不按照机器说明书要求正确安装，将导致严重后果。 严重警告：电源连接线插头必须牢固，电源插座必须有接地保护。 1.3运输和储存 长途运输或者长期保管机器，必须用木箱或者硬纸板箱包装，固定在结实的垫
板上。并在包装箱内放吸潮剂，在机器内部喷涂防锈剂。切勿在包装箱顶部对放任何重物，运输和储存时不要将机器倒置。 长途运输或长期保存机器后，建议在机器接上电源前，先手动检查所有活动部件，以避免电气设备过负荷。 随机供应的标准附件： 1.工具： 1套 2.弓架活页弹簧： 5件 3.紧力臂夹刀弹簧： 1件 4.紧力臂弹簧 1件 5.紧力臂制动器弹簧 1件 6.所有其他品种的弹簧 1套 7.电热头 1件 8.说明书 1份 2-1. 技术要求： 批准 CE 2-2. 规格： 尺寸：宽1412mm 长 600mm 高1540mm 净重：220kgs 毛重： 230kgs 带宽： 8, 9，10, 12, , ， 18， 19mm 带盘： PP带纸芯内径200mm-280mm(可调) 捆扎速度: 26次每分钟 捆扎范围：最小。宽100mm 高30mm(最大为弓架内规格) 粘合方法：热熔法 捆扎紧度：5kg-80kg 功率： 电源： 3PH，220V-380V （50 HZ /60HZ） 1PH，110V-220V （50 HZ /60HZ） 可调选项：弓架规格，带宽，电源，进带传感器 说明： **标准弓架宽850mm 高600mm **如有改变，恕不另行通知 结构与功能： 外观图：
码垛机器人说明书
前言 本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录 概述............................................... 错误!未定义书签。机器人的搬运及安装................................. 错误!未定义书签。 警告标示....................................... 错误!未定义书签。 机器人安装环境................................. 错误!未定义书签。 机器人运动范围及安全围栏安装................... 错误!未定义书签。 机器人的搬运方法............................... 错误!未定义书签。 基座安装尺寸................................... 错误!未定义书签。 机器人端持器的安装............................. 错误!未定义书签。 气路连接....................................... 错误!未定义书签。机器人控制柜的搬运与安装........................... 错误!未定义书签。 注意事项....................................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱安装环境........................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱的内部电气接线..................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱的搬运............................. 错误!未定义书签。 机器人控制箱的外部连接......................... 错误!未定义书签。机器人系统与生产线的连接........................... 错误!未定义书签。机器人操作方法..................................... 错误!未定义书签。 机器人的开关机.................................. 错误!未定义书签。 操作界面的认识.................................. 错误!未定义书签。 操作界面的使用方法.............................. 错误!未定义书签。常见故障分析及处理................................. 错误!未定义书签。 机器人无法运行................................. 错误!未定义书签。 机器人未按既定规划运行......................... 错误!未定义书签。 机器人系统提示“系统正在运行”................. 错误!未定义书签。机器人保养与维护................................... 错误!未定义书签。 机械部件的养护.................................. 错误!未定义书签。 控制系统的维护.................................. 错误!未定义书签。
电气控制系统 1.系统概述 电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。 托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。 码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。 PLC（可编程序控制器） 图1-1 电控系统原理框图 2.系统的主要特点及技术说明 2.1 电源部分 现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。 码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。因此保证了每个电机得到最
码垛机器人应用程序说明 一、文件说明 该文件夹下4个主要文件如下： 1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。 2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。 3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。 4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。 二、示例程序解析 本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。 机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。 IO信号配置如表1所示。 表 1 IO 信号配置表 Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释 Di0 Digital input Board10 0 复位信号 Di1 Digital input Board10 1 启动信号 Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号 Di4 Digital input Board10 4 松开信号 Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作 该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。参考程序如下。 PROC main() WaitDI di0, 1? MoveJ phome, v1000, z10,tool0? Set do0? WaitDI di1, 1? MoveL p10, v1000, z10,tool0? Set do1? WaitDI di2, 1? MoveL p20, v1000, z10,tool0? Set do2? WaitDI di3, 1?
H S Y81-125F型金属打包液 压机 使用说明书 江阴市胡氏机械制造有限公司
安全操作提示 1、操作前请仔细阅读本说明书。 2、停机是时应将门盖关闭，然后停止电机，切断电源。 3、设备在工作过程中不得进行维护和保养，也不得站立于机身上，不得 将手、脚、头等身体部位置于门盖与箱体之间。 4、若需在打包机箱体内进行清理或保养，应使设备处于停机状态，并将 门盖固定于完全开启状态，切断设备电源后方可进行。当管路或系统 漏油或发生故障时停机，待故障排除后方能运行。禁止设备带病或超 负荷运行。 5、拆卸液压阀、更换密封件以及检查管路时，请在系统泄压状态下进行， 避免在拆卸时高压油冲开液压阀及管路损伤人体。 6、非液压专业人员不得擅自调节液压系统中的液压阀，避免设备不能正 常运行或损坏液压阀。 7、设备运行时操作台前不得离人。 8、根据使用频率，经常检查油缸安装处、门盖滑块处和其它关键部位 的连接，不得有螺钉松动或销轴脱落等事故隐患存在。 9、请在液压机附近配备消防灭火器材，当发生火灾时请立即切断电源， 保护液压站，避免不必要的损失。 10、遇到不能解决的问题请与我们就近的办事处联系，也可直接找我们的 售后服务部。
目录 一、用途及特点 1 二、总体结构与工作原理1-2 三、主要技术参数 3 四、电气系统(选配部件) 4 五、液压系统 5 六、安装与调试 6 七、润滑系统7 八、操作顺序8 九、一般故障与排除9 十、维护与保养10 十一、密封件11 十二、附图 （1）、电气原理图(选配部件)12 （2）、液压原理图13 （3）、主机结构示意图14 （4）、YCY型油泵结构示意图15 十三、装箱单18
全自动机器人码垛机说明书 1.设备 设备名称：机器人码垛机 设备型号：IRC5 Single 出厂编号： 出厂日期：2018 9 设备简单介绍： 机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数 生产能力： 额定功率：10KW 主电压：AC380V±10% 频率：50Hz，3PH，N，PE 控制电源：24V DC 使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2 机器重量： 外形尺寸： 3. 安装条件 3.1).安装环境：
无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。 3.2).机器安装： 选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁 紧地脚螺丝。 3.3).电气安装： 引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。 4.概述 本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。 5.安全说明 要正确接电源，气源。机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。 6.机器工作原理。 6.0). 输箱工作原理 6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱
前皮带、转箱装置。 6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。 6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。 6.1). 编组工作原理。 6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸. 6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。 6.1.3).编组过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成进箱的设定值,自动运行时,编组滚筒运转,进箱. 进箱数达到排箱数的设定值,进箱皮带停止, 无超箱, 前满箱、后满箱有箱编组滚筒停止,进箱计数与实际箱数的值一致，推箱杆推箱，排数加一，当进箱总数与预设进箱数一致，推箱杆推箱到机器人抓手，机器人抓箱离开后再进下一组进箱. 6.2). 板仓工作原理。 6.2.1).板仓主要部件：板仓输板链条、板仓升降链条、进叉退叉气缸. 6.2.2).板仓光电分布：上中下三个限位安装在面对板仓升降链
使用说明书 半自动捆包机
尊敬的用户： 感谢您选用本公司半自动系列捆包机！ 在使用机器前，请仔细阅读本说明书，以便正确的操作。为了您和机器的安全，延长机器的使用寿命及避免故障，请注意以下事项： 1、接通机器的电源必须可靠接地，并配备过载保护装置，机器电源线插头上的插脚不可除去， 否则可能导致触电事故发生。 2、接通电源后，不可触摸机器电器部件及速热钢片，以免发生事故。 3、机器运转时，请勿将头、手伸入捆包带环形圈内和机器运转部位，以免发生事故。 4、易破损的物品捆扎时，请注意调整捆紧力，不可过大；漏液、漏粉尘的物品不可直接放在机 器上捆扎。 5、请勿在有腐蚀性及粉尘的环境中使用本系列机器。 6、随时保持机内清洁，避免潮湿。 7、请勿在非润滑处加油。 8、请勿使用劣质机用捆包带和手工捆包带，以免影响捆扎效果。 9、非专业人员请勿拆装机器零件。 再次感谢您对本公司的大力支持与惠顾，我们将一如既往的努力专研，用心制造，用心服务，因为您的满足就是我们的追求。
1-1应用 本系列机器为半自动捆包机，通过迅速高温的速热钢刀插入上下两层捆包带使其表层融熔粘接，机械式快速退带收紧，前、中刀刀刃交错剪断捆包带，从而实现捆包过程。本系列捆包机广泛应用于纸箱、木箱、书刊、软硬包裹及方状、筒状、环状物品的捆扎包装，广泛适用于轻工、食品、外贸、物流、百货、印刷、医药、邮电、化工、纺织等行业。 本系列捆包机适用于聚丙烯、聚乙烯（机用带）捆包带捆扎，捆扎的物件尺寸应≥60mm（宽）30 mm（高）。本系列机器不宜捆扎湿、多灰，粉末状或过于笨重（≤80KG）的包装物。 建议使用以下规格的捆扎带： 原材料：PP、PE 固定带宽：6mm～15mm，最大±1.0mm 带厚：0.6mm～1.0mm 扭转：每米60° 弧高：每米5mm 带圈宽度：170mm～190mm 带圈纸芯内径：200mm 1-2 安装 机器必须放置在干燥平坦的硬质地板上，位置摆放平稳后踩下刹车，使其固定不移动。 电源必须可靠接地，并配备过载保护。 安装地点应符合以下条件： 室温：-20℃～+50℃ 地板：最大负载200公斤/平方米 空间：最小2米×1.5米 1-3运输及储存 警告： ◆如果不按机器说明书要求正确安装，将导致严重后果。 ◆电源连接线的插头必须牢固，电源插座必须安装接地保护。 长途运输或长期保管机器，必须用木箱或硬纸板箱包装，固定在结实的垫板上，并在包装箱内放干燥剂，在机器内部喷涂防锈剂，切勿在包装箱顶部堆放任何重物，运输和储存时请勿将机器倒置。 长途运输或长期保存机器后，建议在机器接上电源前，先手动检查所有活动部件是否正常，以避免机械部件干涉，电器部件过载而导致机器损坏。
码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司
码垛机器人简要教程 一、上电 主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。 二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工 作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。 三、手动将抓手运行到位 将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置， 1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。 2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮）， 然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。四、退出100#程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都 打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。 五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色
启动按钮码垛才能开始。 六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手 离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。 七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器 的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。 八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将 抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点: 1 Convyer1 upside（输出信号O34）、 2 Convyer1 clamp position（输出信号O36） 3 Convyer2 upside（输出信号O35） 4 Convyer1 clamp position（输出信号O37） 更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。 若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应
打包机操作方法三大注意事项 打包机在操作时，应该注意什么？打包机械如果不能规范操作，不仅会出现卡带等一些故障，而且严重的还会造成操作人员的人身伤害。客户朋友在使用打包机之前，必须要先了解打包机操作方法，才能正确使用，因此懂得打包机的操作方法是必要的，本篇麦格为您讲述打包机操作方法三大注意事项： 一、开始工作之前，需要做一些基础的检查工作 1、开机前必须检查捆扎机部件光电管是否完好，反光板是否对正和上面是否有灰尘，如果未对正把它对在正确的位置，除去上面的灰尘。 2、各部件螺丝，螺帽是否有松脱现象，有应及时上紧。如果有缺钉少帽现象，必须通知修理人员及时进行处理。 3、检查送带轨内有无杂物堵塞，如果有必须清除，在用压缩空气吹出送带轨内的灰尘。 4、检查曲轴部分是否缺油，如果缺，必须对曲轴用蘸滴式方法进行加油，通常是用一小棍蘸油，慢慢的滴在轴上，不能用倒的方式流到送带轨中，打带时打滑，不会收带，打不紧带子。 5、检查设备、包装带穿插是否正确； 6、检查打包机是否固定不移动； 7、检查各运动部件是否润滑； 二、开始进行工作 1、开启电源，先让打包机预热几分钟； 2、调节打包带长度； 3、开机过程中如果发现有异常现象，如，声音大，振动大，有异味等，如果自己发现不了，应停机喊修理人员来处理，以免造成内部零件的损坏。 4、换打包带要做到，不慌不乱，沉着稳定。在打包带还够打2-3包时就把打包带从打包带带架子上取下来，摆在旁边，已利于有一定的时间把新换的打包带换上去，而不影响正常生产。换好后按顺序穿好带，把剩余的前一卷带子打完，通常是打到最后一根为准，再把新换的打包带带穿上，完成一次换带过程。换上的新带有时会有松紧不匀现象，应及时调整松紧钮，直到调到符合工艺标准为准。调打包带带要调得适中，太紧容易打不上带，过松又不符合工艺要求。必须调在具符合工艺标准，又能保证打带的成功率为好。
码垛机器人设计_毕业设计说明书 目录 第一章绪论 (1) 1.1课题的背景、来源及意义 (1) 1.2码垛机器人的发展进程及发展趋势 (2) 1.3课题的设计内容 (2) 第二章码垛机器人总体结构设计 (4) 2.1方案的确定 (4) 2.2总体设计思路 (6) 第三章码垛机器人腕部和腰部设计 (7) 3.1码垛机器人腕部设计 (7) 3.1.1 减速机的计算与选型 (7) 3.1.2联轴器的计算与选型 (8) 3.1.3轴承的选型 (10) 3.2码垛机器人腰部设计 (11) 3.2.1腰部电机选型 (11) 3.2.2腰部联轴器计算选型 (12) 3.3本章小结 (13) 第四章码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 (14) 4.1平面机构受力分析 (14) 4.2手臂关节轴承的选型与校核 (15) 4.3销轴校核 (16) 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 (16) 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 (17) 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 (17) 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 (18) 4.3.5 其它销轴联接校核 (18) 4.4竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (19) 4.4.1 最大工作载荷的计算 (19) 4.4.2 最大动载荷的计算 (19) 4.4.3 初选滚珠丝杠副型号 (20) 4.4.4 传动效率计算 (20) 4.4.5刚度的验算 (21)
内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 4.4.6压杆稳定性校核 (22) 4.5水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (23) 4.5.1最大工作载荷的计算 (23) 4.5.2最大动载荷的计算 (23) 4.5.3初选滚珠丝杠副型号 (24) 4.5.4 传动效率计算 (24) 4.5.5刚度的验算 (24) 4.5.6压杆稳定性校核 (26) 4.6水平滚动导轨副的计算选型 (26) 4.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (26) 4.6.2额定行程寿命的计算 (28) 4.7竖直滚动导轨副的计算选型 (30) 4.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (30) 4.7.2.额定行程寿命L的计算 (30) 第五章 PRO/E建模和仿真 (32) 5.1主要部件建模及其简介 (32) 5.1.1轴承建模的主要过程 (32) 5.1.2 机器人的主要部件及装配模型 (35) 5.2三维机构运动仿真的基本介绍 (37) 5.2.1 机构运动仿真的特点 (37) 5.2.2 机构运动仿真的工作流程 (37) 5.2.3 机构仿真运动装配连接的概念及定义 (37) 5.2.4 机构的仿真运动 (38) 第六章 ANSYS有限元分析 (40) 结论 (46) 参考文献 (47) 谢辞 (48)
全自动打包机的常见故障以及解决办法 全自动打包机是打包机的一种，操作简单，具有四种打包方式，打包机主要是使用打包带进行将包装物捆扎的一种打包设备，主要是通过打包机的刀片热熔粘结，切断，经过打包机打包的产品有利于运输、储存、外表还比较美观。但是打包机在使用长时间之后肯定会出现不同的故障问题，下面麦格小编就简单介绍一下： 一、打包机出现打包带卡带时怎么办？ 当打包带卡在在滚轮中间，或有异物塞住无法取出时，拆开六角螺帽的垫圈，松开中间连接轴心上的两个M5沉头螺丝，由于此两个螺丝固定在连接轴心的缺口部分，所以必须将螺丝转上些；取下连接轴心，将上轮机拿起，取出卡住物。最后依以上方式装配复原就可以了，注意螺帽与L型曲板保持0.3-0.5mm的间隙。 二、打包机在打包完后，切刀不切带，是什么原因？ 1.松紧调整的太紧； 2.打滑片或者打滑皮带有油，必须拆下擦掉油； 3.皮带太紧，将皮带传动座往下下调些，或将马达往后调些即可； 三、打包带的粘结程度不够时怎么办？ 1.温度太高或不够，有时较特殊的带子，粘性较差，温度必须很准确才可以； 2.使用电压不够，有很多工厂的电压，往往不足，如果再使用延长线或者电缆线，造成压降，使原先调整的温度变低，甚至于马达捆紧时烧掉，所以尽量避免使用电缆线，如果一定要用延长线，则须接较粗而不要太长的电线； 3.电热钢片太高太低，或偏左偏右，因此碰到上、下方的brbr带，或是左、右的刀具，而无法进入加温，须视情况调整； 4.排烟的微风扇故障，使得温度太高。 四、如果全自动打包机不出打包带时应该怎么办？ 首先检查"出带长度调整"是否在"0"处，然后再看穿带过程是否正确；如果不行，看送带滚轮附近是否卡住异物，这样也会造成此种情况。 全自动打包机一般出现的故障问题很少，以上就是全自动打包机的常见故障问题，全自动打包机是打包机的一种，青岛麦格自动化设备有限公司专业生产打包机设备，MG-101A是最热销的一款全自动打包机，如果您对我们的打包机感兴趣，我们期待您的来电。
1、主要用途及特点 1．1 主要用途 自动打包机主要适用于纸箱、木箱、书刊等硬软包及方形、筒状、环状构件的捆包，广泛适用于家电、轻工、食品、外贸、百货、印刷、医药、邮电、化工、纺织等行业的包装捆扎。 1．2 产品特点 本机捆扎速度快，捆一条带只需1.5秒，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，捆扎力大，且调整范围广，质量稳定可靠，操作、维修方便；热刀加热迅速，5秒钟进入最佳打包状态，捆包完成后，如1分钟内不工作，电动机自停进入待机状态，节电、实用、噪声小。 3．主要部件名称及工作原理 3．1主要部件名称（图二） A 带盘带卷安装在此处 B 导带杆带子经过导带杆，使送带时拉开刹车器 C 导带轮为一白色尼龙轮，用以协助送带时易于滚动 D 导带轮同上 E 插头用以插接电源 F 电源开关用以启动电源
G 长度调节器调节每次自动送带的长度 H 归零开关按此钮每一次退带（半个动作），第二次为归零 I 手动出带开关为手动调节任意出带长度 J 出带槽带子穿过此，机器没归零或积塞杂物，即无法穿过 K 捆包物为欲捆包之物品，紧靠阻挡器L 3．2工作原理（图三） 将捆包物放在捆包机的台面上，调整适当的供带长度，机器自动供带，操作者将捆包带绕过捆包物，将带头沿着导向槽插入直至触动微动开关，前顶刀便立即上升，将带头顶住，随之带子被张紧后，另一端也被上升的后顶刀顶住，中刀立即上升，将带子切断，与此同时，表面温度约180。C的热刀伸入上下层带子的中间，使聚丙烯包装带表面热熔，随后热刀迅速退出，中刀继续上升，将热熔处的打包带压紧，使接头焊接牢固，最后，中刀、前顶刀、后顶刀下降将带子释放，前后经过约1.5秒，完成单条捆扎过程。4．操作准备 4．1装带 使用宽度6-15mm，厚度0.70-0.90mm，纸芯内径200mm的带卷，为防止带卷松散，装带前勿将包装纸及绳拆开，待放入带盘固定后拆除。将空带盘由机内取出，取下带盘轴套筒，将带盘一边取出，带卷放入带盘，重新装回带盘轴套筒锁紧即可（图四） 4．2 穿带 A、高台型机器参照（图五），把带头从带盘引出，穿过导带杆→导带轮→门孔→导带片→导带轮B，直到穿过机器桌面。 B、低台型机器参照（图六），先将带盘三角架悬挂于机器并固定下缘，将带子由下方引出经导带滑轮→刹车滑轮→导带轮B，直到看见带子末端穿过机器桌面。
码垛机器人使用说明 非常感谢贵公司购买码垛机器人。 本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。 1.功能概述 为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。 RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。 2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下: 2.1.结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库 存零部件少。 2.2.占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。 2.3.适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触 摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。 2.4.能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW， 能大大降低客户的长期运行成本。 3.主要技术特点：
3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动， 机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。 3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导 轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。 3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺 服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。 3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。 3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。 4.主要技术指标： 码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h 最大载荷：200kg 结构形式：4自由度关节型 运动模式：柱面坐标 动作范围 Z轴（垂直）：2300mm X轴（水平）：1500mm θ轴（本体回转）：330° a轴（手腕回转）：330° 5.动作范围: 图1码垛机器人动作范围 6.工作原理： 码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。手臂机构2由AC、BF、FD、CE四个连杆构成，其中AC连杆的BC杆段与CD、DF、FB等连杆构成平行四边形，BC
分类号 密级 毕业设计(论文) 码垛机器人设计 所在学院机械与电气工程学院 专业机械设计制造及其自动化 班级11机自x班 姓名 学号 指导老师 2015年3月31日 1
摘要 机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。具有极高的精度，再加上卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为一流。体积小、速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。 关键词：机器人，码垛 II
Abstract The robot palletizer is very suitable for the flexible packaging production line, greatly shorten the cycle time of packaging. With high precision, and excellent tracking performance of conveyor belt, whether fixed position operation, or movement in the operation, the pick and place precision are first-class. Small size, fast speed, equipped with a full set of auxiliary equipment (from the integrated air and signal system to catch feeder). Supporting the use of packaging machinery integration software, simple programming, it is very convenient. From the efficiency, palletizing robot can not only bear the high load, and the speed and quality is much higher than that of artificial. Key Words:palletizer 3
目录 1.一般说明 2.规格 3.结构与功能 4.操作 5.调整 6.故障检修 7.维护 示意图片： 一般说明： 1.1应用 本设备应用于聚丙烯带（机用带）捆扎的全自动捆扎机。捆扎的物件限于弓架内 规格（标准规格：宽度850mm*高度600mm）。该机不宜捆扎湿，多灰，粉末状或 者过于笨重（最大负载100kg）的包装物。 我们建议使用一下的规格的捆扎带 原材料：聚丙烯 固定带宽：最大正负 厚度：扭转：每米60 弧高：每米50mm 带圈高度:180MM-230MM 带圈纸芯内径：200mm-405mm 1.2安装
设备必须安装在靠近电源机及干燥平坦的硬质地板上，并可靠固定不移动。 电源必须与机器侧面的铭牌说明相一致。 安装地点应符合以下条件： 室温：-20℃-=+50℃、 地板：最大负载350公斤/平方米 空间：最小2米*米 严重警告：如果不按照机器说明书要求正确安装，将导致严重后果。 严重警告：电源连接线插头必须牢固，电源插座必须有接地保护。 1.3运输和储存 长途运输或者长期保管机器，必须用木箱或者硬纸板箱包装，固定在结实的垫板上。并在包装箱内放吸潮剂，在机器内部喷涂防锈剂。切勿在包装箱顶部对放任何重物，运输和储存时不要将机器倒置。 长途运输或长期保存机器后，建议在机器接上电源前，先手动检查所有活动部件，以避免电气设备过负荷。 随机供应的标准附件： 1.工具： 1套 2.弓架活页弹簧： 5件 3.紧力臂夹刀弹簧： 1件 4.紧力臂弹簧 1件 5.紧力臂制动器弹簧 1件 6.所有其他品种的弹簧 1套 7.电热头 1件 8.说明书 1份
2-1. 技术要求： 批准 CE 2-2. 规格： 尺寸：宽1412mm 长 600mm 高1540mm 净重：220kgs 毛重： 230kgs 带宽： 8, 9，10, 12, , ， 18， 19mm 带盘： PP带纸芯内径200mm-280mm(可调) 捆扎速度: 26次每分钟 捆扎范围：最小。宽100mm 高30mm(最大为弓架内规格)粘合方法：热熔法 捆扎紧度：5kg-80kg 功率： 电源： 3PH，220V-380V （50 HZ /60HZ） 1PH，110V-220V （50 HZ /60HZ） 可调选项：弓架规格，带宽，电源，进带传感器 说明： **标准弓架宽850mm 高600mm **如有改变，恕不另行通知 结构与功能： 外观图：
机器人码垛机操作说明 感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。 在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。此项非常重要。 本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。 机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。 在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。 请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。正确的
处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。 ！再次重申操作机器人的安全的重要性。是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。 1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介 绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按