基于高精度定位技术的炼钢车间
天车安全监控系统
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来源：《中国新技术新产品》2019年第09期
摘要：炼钢是钢铁生产的重要环节。炼钢车间工艺复杂，从铁水到合格钢坯需要经过一系列物理化学变化。天车作为炼钢车间主要的倒运设备，其工作效率直接影响着整个钢铁企业的生产节奏，因此为了保证炼钢车间天车的安全运行，为其提供一套安全监控系统便格外重要。该文结合炼钢车间天车的运行特点，基于高精度定位技术为炼钢车间提供了一套天车安全运行的监控系统。为天车的安全运行提供技术保障，进而提高整个炼钢车间的安全生产等级。
关键词：炼钢车间；编码器；激光定位；控制系统
中图分类号：TP274 文献标志码：A
0 引言
在钢铁冶炼的过程中涉及众多复杂的物理化学变化。高炉冶炼完成后，铁水在炼钢车间内要经历脱磷、脱碳、加合金料等多道工序处理。铁水在不同工序之间的倒运都是通过炼钢车间内部天车实现的。炼钢车间铁水倒运天车为铸造吊起重机，起重重量通常达到100 t～200 t。天车长期在高温、高粉尘甚至含有有害气体的恶劣环境中运行，天车能否安全平稳运行不仅影响了炼钢车间的生产效率，更关系到车间的工人的人身安全。依托电子技术的发展，将精度更高的检测手段用于天车位置检测，以此来确保天车安全运行已成为解决天车定位的重要方式。
1 研究意义
天车是工业生产中不可或缺的起重设备，近年来天车定位技术发展较快。最初天车定位完全凭借天车工自行判断。天车司机还需要地面指挥人员指导天车走行，这样传统的定位模式过度依赖人为操作，天车司机必须具有丰富的驾驶经验，才能满足日常生产的需求。随着编码器的广泛应用，在天车大车轮轴上加装编码器的定位方式渐渐取代人工操作方式，编码器统计轮轴的转数，结合天车轮半径，进行天车在厂房内部的定位，但是编码器在炼钢车间这种高扬尘，高温度的环境中旋转轴容易损坏。而且当天车轮在轨道上出现打滑情况时，编码器不能计算出旋转的角度，会出现较大误差。
2 高精度定位技术应用
2.1 光电式编码器
编码器是一种安装在转动轴上，将轴的机械位移转换为电脉冲信号或者数字量信号的传感器。光电式绝对值编码器是一种将光电检测技术与编码器技术相结合的新型传感器。绝对值编码器可以将位置信息转换为唯一的二進制定位编码。与增量型传感器相比，绝对值编码器具有掉电保持、精确度高等特点。
绝对值编码器由码盘、光电发射器、光狭缝、光电接收器和齿轮组码盘组成。被测轴在转动过程中带动绝对值码盘转动，在编码器的任何一个位置都可以通过读取光电接收器的明暗情况确定唯一编码，进而确定旋转位移。当轴转动角度超过360°时，齿轮轴会带动齿轮组码盘旋转进位，增加编码器量程。
2.2 激光测距仪
激光具有良好的相干性、方向性和单色性，被视作测距仪器的理想光源。根据测距原理的不同，常用的激光测距技术可以分为干涉测距、三角测距、脉冲测距和相位测距。其中相位法的测量原理是将激光发射到被测物体，经过表面发射后，由测距仪接收。测距仪解析计算发射端和接收端的相位差，进而计算出整段距离。这种测量方式精度高，抗干扰性强，被广泛应用于中远距离测距。
2.3 格雷母线
基于感应环线原理设计的格雷母线定位系统主要分为3个部分，分别是移动站、格雷母线和固定站。格雷母线内部包括感应环线，并按照格雷码的排布方式制造。移动站安装在被测物体上，且距离格雷母线10 cm左右，被测物体在移动过程中与格雷母线发生电磁感应，固定站通过感应强度，实时计算出移动物体的位置，并传输到控制系统中。
3 系统架构
天车大车的运行跨度为整个炼钢车间跨间长度，在跨间高层平台上安装格雷母线，并将固定站分别安装在母线两侧，小车的走行方向是沿着大车的宽度进行，在小车梁上安装激光测距仪，将反光板沿着激光方向安装在大车横梁上用于反射激光，以此来提高测距精确度。将光电式绝对值编码器安装在天车主钩和副钩提升电机轴侧，根据电机的旋转计算出主钩和副钩的高度。另外为了保证天车的安全运行，在常规天车机械防碰撞基础上，在天车大车两侧安装激光测距仪，用于实时检测天车与周边天车或厂房墙壁的距离，当到达安全警戒距离时，向天车控制系统发出急停信号。
3.1 网络架构
大车定位的格雷母线系统固定端向外发出位置检测信号，系统采用Modbus TCP协议，通过以太网无线网桥将信号传递到控制系统中，天车控制系统安装在天车配电室中。激光测距仪通过硬线电缆连接到天车PLC模拟量模块，通过4 mA～20 mA传输方式将位置检测信号发送到控制系统。绝对值编码器通过PROFIBUS协议将天车主钩和副钩高度传递到控制系统中，具体网络结构图如图1所示。
3.2 软硬件选型及流程
系统检测仪表的选型如下：激光测距仪采用的型号为TC-20，量程为20 m，编码器选择绝对值编码器BES58-P0SADPHDCD0，配安装支架和保护装置，通信方式为PROFIBUS-DP，电缆型号为6XV1 830-0EH10，格雷母线移动站选用型号为AFC-CTR01，格雷母线型号为AWC-EC100，终端箱型号为AWC-BS01。天车控制系统采用西门子S7-300PLC，配343以太网卡和模拟量输入输出模块。
天车走行过程中格雷母线系统实时定位大车的位置，安装在小车上的激光测距仪实时检测小车位置，安装在天车钩电机上的编码器实时检测主副钩位置，安装在大车上的激光测距仪用来防止天车发生碰撞。所有检测数据通过PLC传递给上位机，上位机软件采用含有丰富协议的西门子WinCC7.3上位机系统。
4 结语
随着电子技术的发展，越来越多的新型检测装置被用于工业生产当中。为炼钢车间提供一套基于高精度定位技术的炼钢车间天车安全监控系统，能在保证天车作业效率的同时，保证炼钢车间的安全生产。
参考文献
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[4]吴红梅，蒋水秀.基于AS5045的磁旋转编码器的研究和应用[J].计算机光盘软件与应用，2012（7）：57-58.
为了确保天车的安全可靠运行，天车上必须采取防撞措施。特别对于炼钢的出坯跨吊车来说，吊车主要用于钢坯的侧运，吊车的吨位大，运行速度快，安全可靠性尤为重要。传统的防撞方式为机械极限，即采用行程开关等元件执行简单的限位功能。这种方式可以起到基本的防撞作用，但由于机械极限容易损坏需要经常维修更换，而且机械极限的动作距离短，起到的安全作用有限，很难满足现场的需求。后来随着光电技术的发展，现在的天车上大多采用激光反射板式天车防撞设备，由于此类装置以激光为检测介质，一是，大幅度减小现场蒸汽粉尘
等的影响，二是该装置多为智能型装置，可以设定和发送报警、减速、停车等功能指令，有效地保证天车的安全运行。但其仍然存在的很大的安全隐患，即该装置的反射板在温度超过60℃时容易变形，引起测量误差，造成误动作；同时反射板在安装时需要与发射装置对位，对安装调试也增加了一定难度。所以，武钢的设备维护人员一直苦于想寻找一种安全可靠、维护方便的天车防撞产品。OSM150正是这样一种直反式激光防撞装置，当然它的出现引起武钢设备维护人员高度重视也就成为必然，之后立即在现场安装试用。试用后发现该产品相对于以前的产品有很大的优势，
智能防碰撞系统具有以下特点：算法先进，确保报警信号及时发出
附加安装，不改变塔吊原有线路和结构，不会产生任何负面效果
声光提示，简单便捷，既可及时提醒司机注意危险又不会分散司机注意力
集中管理，所有数据更改和参数调整都可以在监控室完成而不需要上塔吊操作
集中观测，监控室可以实时观测各个塔吊上设备的运转情况，能够及时发现故障
通信可靠，通信距离远，穿越障碍物能力强安装拆卸方便，安装过程对塔吊作业影响小
塔上设备操作简单，司机不需要修改任何数据，避免人为误操作造成的故障体积小、结构紧凑，占用驾驶室空间小，便于安装和使用
天车岗位安全操作规程示 范文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月
天车岗位安全操作规程示范文本 使用指引：此操作规程资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 1、上岗前必须正确佩戴使用劳动保护用品，熟知本岗 位的安全操作规程。 2、进入工作岗位，对本岗所有设备的安全装置、防护 设施等进行全面认真检查无误后，方可操作。 3、开车前要发出信号，并查看设备运转部位是否有人 或障碍物，在确认无误后，方可开车。 4、天车司机必须经过专业严格的安全培训后，持证上 岗，工作中必须服从指挥人员或挂吊人员，不准自己随意 开动。操作时要逐步加快或放慢，往反方向行使时，要把 控制器收回零稍停，然后再往反方向行使，不准用限位装 置进行开车停车操作，不准用大小勾同时进行两种作业。 5、天车吊挂、座放重包、重渣罐，必须在专人指挥下
进行，指挥者必须确认吊挂牢靠；当有人配合挂物件时，天车司机必须确认地面操作人员站位、操作姿势安全无危险，待配合人员及周围人员处于安全位置后再起吊。 6、起吊物件严禁突然起吊，当钢丝绳接近拉直（崩紧）时，要调整大小车位置，以防斜吊；落地接近地面时必须点动下降，以保证物件平衡落地。吊重物时，严禁调整制动器。 7、吊运钢水、铁水包或重要物件时, 不准提前挂小勾,吊物稍起后，应原地点动下降，经确认制动器及吊挂无误后方可运行。吊挂或往地面落放金属液体时，起落要缓慢、平稳，防止洒溅烫人；落放时，座放对位无误后再座放，落放地区要平整干燥，除翻包和翻轻物件外，主付勾换用不能同时开动。凡未倒渣或有余钢的钢包，不准放在有水区域或潮湿场地。 8、进行兜翻、游翻、带翻作业时，必须在专人指挥下
编订：__________________ 单位：__________________ 时间：__________________ 天车岗位安全操作规程 (正式) Standardize The Management Mechanism To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑
文件编号：KG-AO-6588-78 天车岗位安全操作规程(正式) 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对管理机制、管理原则、管理方法以及管理机构进行设置固定的规范，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 1、上岗前必须正确佩戴使用劳动保护用品，熟知本岗位的安全操作规程。 2、进入工作岗位，对本岗所有设备的安全装置、防护设施等进行全面认真检查无误后，方可操作。 3、开车前要发出信号，并查看设备运转部位是否有人或障碍物，在确认无误后，方可开车。 4、天车司机必须经过专业严格的安全培训后，持证上岗，工作中必须服从指挥人员或挂吊人员，不准自己随意开动。操作时要逐步加快或放慢，往反方向行使时，要把控制器收回零稍停，然后再往反方向行使，不准用限位装置进行开车停车操作，不准用大小勾同时进行两种作业。 5、天车吊挂、座放重包、重渣罐，必须在专人指挥下进行，指挥者必须确认吊挂牢靠；当有人配合挂
物件时，天车司机必须确认地面操作人员站位、操作姿势安全无危险，待配合人员及周围人员处于安全位置后再起吊。 6、起吊物件严禁突然起吊，当钢丝绳接近拉直（崩紧）时，要调整大小车位置，以防斜吊；落地接近地面时必须点动下降，以保证物件平衡落地。吊重物时，严禁调整制动器。 7、吊运钢水、铁水包或重要物件时, 不准提前挂小勾,吊物稍起后，应原地点动下降，经确认制动器及吊挂无误后方可运行。吊挂或往地面落放金属液体时，起落要缓慢、平稳，防止洒溅烫人；落放时，座放对位无误后再座放，落放地区要平整干燥，除翻包和翻轻物件外，主付勾换用不能同时开动。凡未倒渣或有余钢的钢包，不准放在有水区域或潮湿场地。 8、进行兜翻、游翻、带翻作业时，必须在专人指挥下进行，且作业危险区域不准有人停留或通过。 9、天车运行中，严禁向下抛掷物品，严格执行“十不吊”，“三不越过”，司机要注意周围人员和阻碍物及
炼钢车间安全作业指导书 示范文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月
炼钢车间安全作业指导书示范文本使用指引：此管理制度资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 第一部分电炉安全作业指导书 一、自扒补炉装料送电冶炼每一炉优质合格的钢水 1、严格按照厂里以及车间制定的安全生产规定组织生 产，检查并监督各岗位是否有不安全操作行为，是否有违 反安全生产管理规定的作业行为，并对班组违反安全管理 规定的职工提出批评，有权进行考核。 2、对安全应该有足够的预见性，及时提醒或更正班组 职工的不安全行为，防止事故的发生。 3、对现场生产事故的处理必须树立安全第一的思想， 保证对生产事故的处理做到既安全又快捷。 存在的危险源：水冷块漏水、空中落物、热铁水、炉 渣
可能导致的事故：烫伤、挤伤、砸伤 二、换放电极 1、检查电极铁螺头是否牢固。 2、电极对位的时候必须停止补炉作业，炉体周围除吹灰和指车人员外禁止站人。 3、指车人员的语言必须清晰。 4、配电工必须遵循确认制的操作原则，防止误操作。 5、指车人员和配电工联系必须叫配电工名字和天车联系要报清车号。 6、注意清理电极粘渣，防止电极脱钩与粘渣脱落，砸伤人员。 7、提前关闭冲渣水，避免蒸汽大。 存在的危险源：电极脱钩 可能导致的事故：摔伤、烫伤、砸伤 三、电极接长
( 操作规程 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 天车安全操作规程(标准版) Safety operating procedures refer to documents describing all aspects of work steps and operating procedures that comply with production safety laws and regulations.
天车安全操作规程(标准版) 1.非本岗位人员不可开天车。 2.工作前必须戴好安全帽，对投入作业的机械设备必须严格检查，确保完好，内容包括：限位器灵敏可靠、排绳器完好、吊钩有闭锁、钢丝绳无断股、操作手柄完好。 3.现场指挥信号要统一、明确，坚决反对瞎指挥。 4.使用的动力设备，必须接地、绝缘良好；移动灯具要使用安全电压。 5.工作物必须捆缚牢固，经试吊确认无问题后，方可起吊。 6.遇6级以上大风时，严禁露天作业。 7.物件悬空时，严禁行人在吊物下停留或穿行。 8.坚决遵守起重设备安全操作规程。切实做到“五好”“十不”吊。
1）五好：思想集中好、上下联系好、扎紧提放好、统一指挥好、机械检查好。 2）十不吊：斜拉不吊，起载不吊、散装物装得太满或捆扎不牢不吊，指挥信号不明不吊，吊物边缘锋利无防护措施不吊，吊物上面站人不吊，埋在地下的物件不吊，六级以上强风无防护措施不吊，安全装置失灵不吊、光线阴暗看不清楚不吊。 云博创意设计 MzYunBo Creative Design Co., Ltd.
高精度车载（厘米/分米/亚米/米级精度）定位方案精华版 1.市场需求 1)更高定位精度 随着两客一危、港口、机场、矿山、火电厂、农业机械、叉车、军车、特种车辆等对高精度定位需求的涌现，众多行业车辆的用户已不满足于GPS的10-20米的定位精度，希望能提高到厘米级、分米级、亚米级、米级精度。相关应用需求简述如下， 两客一危需要定位到亚米级，这样可以判定在哪个车道行使，监控管理部门可以随时监控车辆是否违规行驶到快车道，转弯速度是否超标等，更好的保证车辆安全。 港口车辆需要定位到亚米级，可以实现车道级定位，港区实现更精细化监控和管理； 机场车辆在机场内需要沿着固定白线行走，后台监控管理系统要求车辆行驶路线偏差在1米以内，更好的保证飞机、车辆和人员的安全； 矿山、火电厂等装卸和采掘车辆，需要精确在矿石、煤炭等堆体区域作业，车辆位置精度要求从厘米级到1米； 自动驾驶农机需要定位精度在2厘米，实现农机在田里按预定轨迹的自动驾驶，保证农作物的间距合适，充分利用土地资源，提高农作物产量； 叉车需求精度在厘米级到分米级，后台监控管理系统会记录货物的存放位置，提高存储和出货效率。 2)车辆方向角度需求 在无人驾驶领域的各种车辆，除了需要高精度定位外，还需要在行驶和静止状况下测量车辆的方向，希望能达到0.05°、0.1°、1°的方向精度。 3)所有区域能有效定位 卫星定位在有遮挡区域会出现精度变差或无法定位的情况，用户希望能解决这个问题，实现所有区域的有效定位。 2.方案简介 针对这些需求，上海北寻信息科技有限公司推出了一系列的高精度卫星接收机产品，综合应用北斗、GPS、GLONASS、Galileo等各种全球卫星定位系统，实现了厘米级、分米级、亚米级、米级的定位精度，以及0.05°、0.1°、1°的方向精度。产品包括高中低端系统产品，价格从几百元、几千元到几万元，满足各行业对不同精度、性能和价格的要求。 我们定位技术分为地面差分和星基差分两种 地面差分 地面差分精度更高，但需要地面差分信号。 差分信号可由我们的差分基准站产品提供，或是通过地面广域增强网，付费取得差分信号。 需要配套无线通讯模块，接收差分数据。 星基差分 精度可达亚米和米级，自动从卫星接收差分信号，无需任何费用。 无需差分基准站采购成本，或地面广域增强网的服务费。 无需配套接收差分数据的无线通讯模块。 我们还会结合惯导、轮速、激光、无线、标签、视觉、地图匹配等方式，定制开发无缝定位导航、无人驾驶汽车、无人驾驶农机、无人驾驶叉车、无人驾驶扫地车、AGV等应用的完整导航方案。 3.北寻产品
天车安全作业规程 １、天车工必须经过安全技术培训考核合格，持有《特种作业安全操作证》，方可独立操作。 2、上车前要戴好劳保用品，工作服要求“三紧”（袖口、领口、下摆）,鞋带应系紧，鞋带外露部分不宜过长. 3.天车工上下天车爬梯以及上天车梁上点检天车时至少用一只手抓紧安全护栏,防止高处坠落。 ４、班前必须断电检查各制动器,吊钩，联接螺栓，制动闸瓦,手控按钮、电动机与减速器、电器接线、集电器、限位器、钢丝绳、开口销、蟹形料夹等齐全、可靠、完好并按规定向各润滑点加注润滑油脂,待试吊正常后方可作业；如有问题必须及时上报并处理. 5、交接班记录本不允许放在司机室中，统一放于走台上与司机室对角处。在走台上按要求填写记录，填好后放于原处.严禁弄虚作假,填写不真实记录。 6、应在规定得安全走道、专用站台或扶梯上行走与上下；天车正常工作时,禁止人员在天车上与大车轨道及两侧逗留，对现场作业区域受影响得相关人员进行安全提醒或警告,劝其离开或注意躲避。 7、严禁跨越轨道或从另一台天车上直接跨入天车。 8、司机湿手不能操作控制，地面不允许有水（包括不准用水拖司机室内地板，茶杯、空调接水桶必须定置放好），司机室地板上要铺好绝缘材料，以防触电;作业时应将口袋中得物品存放在更衣室内,私人贵重物品尽可能不要带入作业场所，司机室中不允许堆放杂物（棉纱、衣服、鞋子等易燃物品）。 9、机在运行时,司机不得干与本职业无关得事如：瞧报纸，吃东西、闲聊等,要求集中精力操作. 1１、通电之前,查明天车走台上确无闲人，没有遗留工具，电器设备都置于正常位置，司机必须将所有控制器手柄转至零位,并将各通路得门关好，再合上电源开关，并起动天车。 1０、挂吊人员将吊物卸下后，必须将吊索具按规定得方法回挂到吊钩上；在驾驶天车运行过程中,天车工如果发现吊索具垂落,应返回将吊索具重新可靠折挂，严禁长拖防止吊索具挂住台架、设备、车辆、或夹在管缝里，造成设备、成品损坏或人员伤害，无法固定时，严禁随车运行.
天车岗位安全操作规程 1、天车工须经专门培训,考试合格并持有安全操作证,方能独立操作,否则不得 单独操作。 2、开车前应正确穿戴好防护用品,认真检查设备机械、电气部分和安全防护保险装置是否完好、可靠。控制器、制动器、限位器、电铃、紧急开关等主要附件失灵时,严禁吊运。 3、上岗前必须正确佩戴使用劳动保护用品，熟知本岗位的安全操作规程。 4、进入工作岗位，对本岗所有设备的安全装置、防护设施等进行全面认真检查无误后，方可操作。 5、开车前要发出信号，并查看设备运转部位是否有人或障碍物，在确认无误后，方可开车。 6、天车司机必须经过专业严格的安全培训后，持证上岗，工作中必须服从指挥人员或挂吊人员，不准自己随意开动。操作时要逐步加快或放慢，往反方向行使时，要把控制器收回零稍停，然后再往反方向行使，不准用限位装置进行开车停车操作，不准用大小勾同时进行两种作业。 7、天车吊挂、座放重包、重渣罐，必须在专人指挥下进行，指挥者必须确认吊挂牢靠；当有人配合挂物件时，天车司机必须确认地面操作人员站位、操作姿势安全无危险，待配合人员及周围人员处于安全位置后再起吊。 8、起吊物件严禁突然起吊，当钢丝绳接近拉直（崩紧）时，要调整大小车位置，以防斜吊；落地接近地面时必须点动下降，以保证物件平衡落地。吊重物时，严禁调整制动器。 9、吊运钢水、铁水包或重要物件时, 不准提前挂小勾,吊物稍起后，应原地点动下降，经确认制动器及吊挂无误后方可运行。吊挂或往地面落放金属液体时，起落要缓慢、平稳，防止洒溅烫人；落放时，座放对位无误后再座放，落放地区要平整干燥，除翻包和翻轻物件外，主付勾换用不能同时开动。凡未倒渣或有余钢的钢包，不准放在有水区域或潮湿场地。 10、进行兜翻、游翻、带翻作业时，必须在专人指挥下进行，且作业危险区域不准有人停留或通过。 11、天车运行中，严禁向下抛掷物品，严格执行“十不吊”，“三不越过”，司机要注意周围人员和阻碍物及相邻天车作业情况，两车同向行驶时，应当保持两米以上距离，严防撞车、挤人事故发生。需要顶车时要事先通知被顶车司机，经允许并确认安全稍松抱闸，在专人指挥下再顶车。
Trimble? BD970 GNSS 系统是一款紧凑型的多星接收机，专为满足各种精确到厘米级的定位精度应用需求而设计。 ?220 个通道： – GPS：同步L1 C/A、L2E、L2C、L5 – GLONASS：同步L1 C/A、L1 P、L2 C/A （仅限于GLONASS M）和L2 P – SBAS：同步L1 C/A、L5 – GIOVE-A：同步L1 BOC、E5A、E5B 和E5AltBOC1 – GIOVE-B：同步L1 CBOC、E5A、E5B 和E5AltBOC1 – GALILEO：未开通2 ?天宝Maxwell 6 高级民用测量GNSS 技术 ?用于全球导航卫星系统伪距测量的高精度多相关器 ?未经滤波、未平滑的伪距测量数据，用于低噪音、低多路径误差、低时 域相关性和高动态响应 ?噪音极低的GNSS 载波相位测量，1 赫兹带宽内的精度<1 毫米 ?dB-Hz 内报告的信噪比 ?应用成熟的天宝低仰角跟踪技术 初始化时间3 通常<10 秒 初始化可靠性3 >99.9% ?一个USB 端口 ?一个CAN 端口 ?一个LAN 以太网端口： –支持链接10BaseT/100BaseT 网络 –通过单一IP 地址执行全部功能 同步性——包括网页图形用户界面访问和原始数据流 –支持网络协议 HTTP（网页图形用户界面） NTP 服务器 基于TCP/IP 的NMEA、GSOF、CMR 等或者UDP NTripCaster、NTripServer、NTripClient mDNS/uPnP 服务搜寻 动态DNS 电子邮件警报 谷歌地球网络链接 支持基于PPP 的外置调制解调器 ? 3 x RS232 端口 –波特率高达115,200 ? 1 Hz、2 Hz、5 Hz、10 Hz、20 和50 Hz 定位输出（取决于安装选项） ?高达50 赫兹的原始测量与定位输出 参考输出. . . . . . . . . . CMR、CMR+、RTCM 2.1、2.2、2.3、3.0、3.1 导航输出. . . . . . . . . .ASCII: NMEA-0183 GSV、AVR、RMC、HDT、VGK、 VHD、ROT、GGK、GGA、GSA、ZDA、VTG、GST、 PJT、PJK、BPQ、GLL、GRS、GBS 以及二进制：Trimble GSOF ?控制软件
安全是企业生存发展的首要基础。在电力、化工等大型复杂作业环境中，现场设备多，作业过程多变，对现场人员的安全防护管理更是重中之重的首要任务。 人员的位置管控是安全管理的主要因素。必须严格管理作业人员按照安全规定的位置和路线进行作业，危急情况下更需要准确获知人员的实时位置，以便及时准确施救。 但是，在这些场合，受现场环境的限制，通用的室外GPS定位或普通的室内定位技术很难达到预期的精度和要求，迫切需要研制特定的定位设备和系统，实现作业人员的实时定位和追踪管理，保障作业安全。 技术难点 1、电厂、化工厂厂区建筑物复杂，大型设备多，建筑物的遮挡、金属电磁干扰反射等因素使得常见的技术方案难以实现精准定位。 2、作业人员活动的随机性高，包括室内、室外、管廊等位置，无法采取路径吸附等位置纠正算法。 3、人员的活动状态、姿态等安全信息也需要感知。 4、对设备的防爆性、携带和使用的方便性、待机时间等要求高。 人员定位解决方案 针对电厂、化工厂的定位需求，云酷科技采用UWB精准定位、激励器存在性检测定位、车辆采用GPS定位技术相结合的定位方案。 整体定位方案运用业内领先的TOA算法，同时结合定位大数据分析，解决了传统定位模式抗干扰能力差、定位准确度低、安装布线困难、成本费用高等问题；针对不同区域提供不同定位解决方式，达到定位精准度适宜，投入性价比高的建设目标。同时考虑到不同电厂的业务需求不同，系统拥有两票管理、缺陷/隐患管理、到岗到位管理、外委管理、工器具管理、车辆管理、手机APP等多种功能模块。支持电子围栏、人脸识别、视频监控联动、智能门禁
联查、各类报警预警等功能。 该方案可帮助中电厂厂区实现现场操作的更加规范化、协同化、科学化和智能化，人员安全监控和管理变得更加主动、及时和准确，大大提升企业精细化管理水平和企业人员安全，成功搭建事前预防、事中及早发现、事后可追溯的安全防范机制，成为智慧电厂的代表性项目之一。
编号：SM-ZD-50308 天车安全操作规范 Through the process agreement to achieve a unified action policy for different people, so as to coordinate action, reduce blindness, and make the work orderly. 编制：____________________ 审核：____________________ 批准：____________________ 本文档下载后可任意修改
天车安全操作规范 简介：该制度资料适用于公司或组织通过程序化、标准化的流程约定，达成上下级或不同的人员之间形成统一的行动方针，从而协调行动，增强主动性，减少盲目性，使工作有条不紊地进行。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。 1．目的1.设备出现异常时应及时向系统负责人报告；2.设备故障必须由专业人员进行维修﹐且维修场所周围须依规范悬挂明显的标示牌。2．范围1.操作人必须持有合格的电工/起重作业操作证件；2.操作人员应做好个人安全防护措施；3.新进人员必须在专业人员的指导带领下方可操作﹐操作人员务必保持良好的精神状态。3．内容3.1人员的要求3.1.1.确认电源供电正常；3.1.2.确认无任何人停留在起重机上；3.1.3.确认所起吊货物为天车有效载荷,禁止超载；3.1.4.货物放置平稳,确保起吊后荷载不会碰撞其它物品和人；3.2操作前的检查3.2.1.确认电源供电正常；3.2.2.确认无任何人停留在起重机上；3.2.3.确认所起吊货物为天车有效载荷,禁止超载；3.2.4.货物放置平稳,确保起吊后荷载不会碰撞其它物品和人；3.3操作过程的要求开机步骤：3.3.1.1、开启急停开关,按绿色电源按钮,控制电源接通；3.3.1.2、开始和停止起升时速度应放慢,防止荷重过分激烈的摆动；3.3.1.3、禁止
天车安全操作规程 一、目的：规定天车操作安全方面的要求，保证人员的人身安全及设备安全。 二、范围：天车作业。 三、职责：天车操作工负责具体执行本规程: 1、操作人员在使用天车前，应进行例行检查，如有异常必须查明原因，待修复 后方可启用。操作人员需佩戴安全帽。 2、使用前认真查看钢丝绳、吊钩、吊攀等部件是否完好。 3、作业时吊钩底下严禁站人，操作者应主动避让并制止无关人员进入工作区。 4、操作者必须集中思想与搭档人员密切配合，在确保安全状况下起吊，作业时 严禁谈笑嬉闹。 5、对天车要定期检查、维修、保养，使设备随时处于良好状态，严禁带病作业。 6、操作由专人操作，严禁无关人员随便开车起吊。每次使用完毕及时关闭遥控 器电源并保存好遥控器。 7、重吨位物件起吊时，应先稍离地试吊，确认吊挂平稳，制动良好，然后升高， 缓慢运行。 8、天车运行时，不准进行检修和调整机件，不得拆改电动葫芦的安全装置。 9、工作停歇时，不得将起重物悬在空中停留。运行中，地面有人或落放吊件时 应发出警告，严禁吊物在人头上越过。吊运物件离地不得过高，一般不超过1米。 10、运行时由于突然故障而引起吊件下滑时，必须采取紧急措施向无人处降落。 11、不准将全物吊起后长时间停留在空中，如因特殊需要必须采取有效措施。 12、吊物超负荷吊运，如有特殊情况要经公司领导同意，要有专人指挥，但必须 有安全措施。 13、吊运工作物必须平稳，不得摇摆，特别是吊运重大物品、精密设备，行车速
度不得过快。 14、工作结束不用时，应将吊钩升至一定的高度，并切断电源，将遥控器关闭比 保存好。 15、天车工必须做到“十不吊” (1) 超过额定负荷不吊； (2) 重量不明不吊； (3) 吊绳和附件捆缚不牢，不符合安全要求不吊； (4) 天车吊挂重物直接进行加工的不吊； (5) 歪拉斜挂不吊； (6) 工件上站人或放有活动物品的不吊； (7) 氧气瓶、乙炔瓶等具有爆炸性危险的物品不吊； (8) 带棱角、快口未垫好的不吊； (9) 工作地点昏暗，无法看清场地和被吊物的不吊； (10) 管理人员违章指挥不吊。
天车操作安全操作规程 天车操作安全操作规程 13.1.天车司机必须持证上岗。开始工作前，要对天车进行全面检查，检查各控制器及传动装置、制动的可靠性，确认各部件完全正常时，方可进行操作。禁止天车带故障使用。 13.2严禁非司机开车，司机必须戴好安全帽，开车时要集中精神，随时观察注意起吊情况。 13.3开车前，司机必须检查钢丝绳、吊钩、制动系统、电气系统等是否完好，发现问题及时处理，否则禁止使用。 13.4开车前，司机应提醒周围人员注意，以防碰伤或其它事故发生。 13.5天车运行时，严禁起吊物从人员头顶经过和用手平衡起吊重物，吊运物体高度应高出地面物体0.5m，吊物运送途中不许突然转向。13.6禁止超载吊运，不许吊运极热、易燃、易爆物品，若必须吊运时，要有安全措施，并经过有关领导批准。 13.7严禁使用三角皮带，线绳捆绑物体，只能使用专用钢丝绳。天车仅用于垂直起吊，禁止拖拉或斜吊，不准起吊埋在地下、铸在混凝土中及被物体压住的工件。 13.8班长和安全网员应经常对天车的电气、机械装置、轨道的磨损等情况进行检查处理，天车上禁止存放能移动的物体。 13.9检查天车时，应切断电源。 13.10工作间隙，天车严禁停在人行过道上方，吊钩应提到距地面2m
以上。 13.11天车指挥方法： 13.11.1向上：手心向上，往上提。 13.11.2向左，手心向左，往左移动。 13.11.3向下，手心向下，往下放。 13.11.4向右，手心向右，往右移动。 13.11.5停车，一只手上举或两只手平举。 13.12指挥不明或两人以上指挥，严禁开车，只准一人指挥。 13.13如发生事故，应及时抢救伤者，保护好现场，并向有关部门汇报。 13.14出现下列情况时，天车严禁起吊: 13.14.1指挥信号不明或违章指挥 13.14.2超负荷 13.14.3工件紧固不牢 13.14.4安全装置不灵 13.14.5起吊物为化工原料、氧气、乙炔。 13.14.6棱角物件没有防护措施 13.14.7直接用吊钩钩在物体上运送。 13.14.8带电的机械设备或物体。 13.14.9场地照明不好，看不清物体。 13.15吊运时，严禁大小车及吊钩同时开动（即纵向、横向、上下）以防脱钩发生危险，卷扬钢丝绳的下落极限在滚筒上不许少于3圈。
天车安全操作规程及管理规定 为规范公司的生产秩序，保证安全生产和设备正常运行，以实现公司的安全生产和文明生产，特对天车使用及管理作如下规定： 1、天车驾驶人员必须持证上岗，且具有对天车结构、装置性能和用途以及电器设备的常识，具有对天车结构的操作维护知识和实际的操作技能，其他人员严禁操作天车。 2、工作前必须穿戴好所规定的劳动保护用品。 3、操作前认真检查各机械、电气设备是否正常，安全防护装置是否灵敏可靠，发现问题及时处理，不准带病工作。 4、开车前看好车上道轨上有无工作人员，有无障碍物，然后响铃开车。 5、天车运行必须听从地面专人指挥，但对任何人发出的紧急停车信号都必须执行。 6、天车驾驶员必须认真执行“十不吊”规定。 7、天车驾驶员以下几种情形要连续鸣铃发出信号：天车起升或落下物件、开动大小车时、接近邻车时、吊物接近地面人员时、从视线不清处通过时、在吊运通道上有人停留时。 8、司机必须遵守一切警示标志，严禁撞击建筑物及栏杆，吊运任何物品不准从人头上通过或停留。 9、驾驶员严禁在大车桥梁上行走，起重机工作时，端梁上不准站人，以防发生事故。
10、上下车和出入驾驶室走规定通道，任何人在天车运行时，不准打开仓门，必须征得司机同意，天车停稳后，方可上下车。 11、工作停歇时，不许将吊物长时间悬空，吊物时司机不准离开驾驶室。 12、天车维修时，必须停在不影响邻车工作的地点，驾驶员不准在驾驶室内逗留。 13、修理天车时不准往下扔东西，废旧物件不准遗留在天车上。 14、吊运重物时应将吊物起15-20厘米试吊，确认吊挂平稳牢固，制动良好方可吊运。 15、吊运途中若制动失灵，重物自动下滑，应立即将重物降至空旷地面，此时禁止断电操作，相反若起重机失控、自动行走或升降，则应立即断开紧急开关，切断电源。 16、天车正常运行时，禁示使用紧急开关、限位开关或打倒车等手段来停车。 17、开车期间不准吃东西、打盹、闲谈、抽烟、打电话等与工作无关的事情。 18、严禁利用吊钩或吊钩上的物件运送或起升人员。 19、工作完毕后，天车停靠在不妨碍生产位置，摘掉吊物且将吊钩升至3米以上，小车开到雨篷内，控制器放回规定放置区并关闭电源。
天车安全操作规程 天车操作人员必须经相关资质部门的安全教育培训并考核合格，取 得操作证后，方可上岗作业。操作人员要熟悉有关天车操作规程及注意 事项，严格按本规定进行操作。 一、作业前准备 1、起吊物品前必须佩戴好安全帽，并根据起吊物重量正确选择天车（5、10、20吨），按要求对天车和吊具状况进行检查，确认其处于正常 状态。 2、第一次起吊重物或负荷达到最大时，应在吊离地面高度0.5米后重新将重物放下，试吊确认安全可靠后再进行正常作业。 3、起吊物品时要正确选用吊具，确认所选的吊具适用并能承载被吊 物品，严禁超载。 4、吊具要吊在受吊物品的吊环或其他规定的承载处，必须吊挂或捆 绑牢固、平稳后方可起吊。检查并确认吊高、钢索夹角等满足相关规定 的要求。 5、捆绑吊运有尖锐边缘的工件时，需用软料垫好，以防钢丝绳被割 断而发生事故。 6、操作人员要正确选用钢丝绳或吊装带，吊物时需用吊环时，一定 确保吊环旋紧牢固方可操作。 二、作业过程中 7、起吊时必须使吊钩在被吊物品的正上方，避免侧向斜吊、拉拽受 吊物。起吊使用慢速挡启动，起吊平稳后换快速挡。 8、天车搬运物品时，要使受吊物在天车行线内行走，行走高度至少 比运行路线上工件高0.5m以上，严禁将吊载物从人头上或重要设备上通过。人在吊物下面操作时，一定要在吊物下面采取牢固可靠的支撑措施。 9、正常作业中严禁开反车制动停车，起吊不得靠极限位置限制器达 到停车的目的。 10、有两个吊钩的起重机，需单独使用，不准同时起吊两个物体。
11、吊物上严禁有人或其他浮放物品。 12、在整个起吊、搬运过程中，操作者和指挥者相互配合，随时观 察受吊物四周情况，保证人员、物品和设备的安全。 13、天车运行时，操作人员要集中精神面对天车运行方向，注意防 止绊倒，并按规定对下 列情况哨声警鸣： （1）、起升、降落重物，开动大小车行驶时。 （2）、视线不清楚时。 （3）、接近跨内另一起重机时。 （4）、接近人员时。 （5）、行进中准备停车时。 14、被吊工件悬在空中时，操作人员不能离开，并注视地面操作或 行人安全。 15、天车操作人员和扶重人员作业时应带安全帽，操作人员不要带 手套，手要相应的干净，避免污垢进入按钮里面。 16、禁在运行中进行机械修理、清洁和润滑等工作。在行车检修时，总开关应切断，并在闸刀上挂有“禁止合闸、正在修理"的明显标志。 17、天车运行中如发现异常响声、误动作和操作失灵等情况，要及 时切断电源，迅速上报相关负责人，尽快排除故障和隐患。 18、工作中突然断电时，将控制器置于“零”位，重新工作前检查 是否正常。 三、作业结束后 19、工作结束后，应将吊车开到停车处，靠墙或两侧，并将吊钩升 至一定高度，将操作手柄关闭，切断电源，整理好吊具。 20、坚持定期检修和维护保养，保证设备完好。
操作规程编号：YTO-FS-PD780 天车安全技术操作规程通用版 In Order T o Standardize The Management Of Daily Behavior, The Activities And T asks Are Controlled By The Determined Terms, So As T o Achieve The Effect Of Safe Production And Reduce Hidden Dangers. 标准/ 权威/ 规范/ 实用 Authoritative And Practical Standards
天车安全技术操作规程通用版 使用提示：本操作规程文件可用于工作中为规范日常行为与作业运行过程的管理，通过对确定的条款对活动和任务实施控制,使活动和任务在受控状态，从而达到安全生产和减少隐患的效果。文件下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用。 一、司机必须身体健康，无心脏病，高血压等疾病，双目视力在0.7以上。 二、司机必须经过体格检查及人事、安全部门审查合格，参加专业培训经考试合格取得劳动部门颁发的安全操作证后，方可独立上岗操作。 三、司机工作前应有足够的睡眠，工作中不许打磕睡、看书报、与人闲谈、吃东西、听广播等。酒后不许操作。 四、非司机或徒工禁止操作。 五、吊运时应有专人指挥。当指挥不全面或有错误时，司机应提示更正并有权拒绝执行。吊运中不论任何人发出紧急停车信号，司机均应停车。 六、要使用合格的吊索具和规定的方法对重物进行捆绑吊运，对无吊耳的工作要绑缠两圈方可起吊。 七、吊运时吊钩中心对准重物重心，吊耳应在重心之上。吊物不许从人头或重要设备上面过。 八、吊运重载，必须事先试制动器，即先提升200mm
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基于捷联惯导/里程计的车载高精度定位定向方法研究 作者：杨波， 王跃钢， 彭辉煌， Yang Bo， Wang Yuegang， Peng Huihuang 作者单位：杨波,王跃钢,Yang Bo,Wang Yuegang(第二炮兵工程学院自动控制系,陕西西安,710025)， 彭辉煌,Peng Huihuang(第二炮兵驻8602厂军事代表室,湖北孝感,432100) 刊名： 计算机测量与控制 英文刊名：Computer Measurement & Control 年，卷(期)：2011,19(10) 参考文献(8条) 1.张永健;吴亚洲基于选择性权重机制的GPS/DR车载定位系统研究[期刊论文]-计算机测量与控制 2010(04) 2.Cho Seong Yun;Choi Wan Sik Robust positioning technique in low-cost DR/GPS for land navigation[外文期刊] 2006(04) 3.陶俊勇;温熙森;杨定新车载挠性SINS/GPS组合导航系统研究 1999(04) 4.缪玲娟;李春明;郭振西陆用捷联惯导系统/里程计自主式组合导航技术[期刊论文]-北京理工大学学报 2004(09) 5.Zhang Hongliang;Wu Wenqi;Hu Xiaoping A New Online-Identification Algorithm for Odometer' s Scale Factor 2007 6.严恭敏;秦永元车载激光陀螺SINS/DR组合导航系统研究[期刊论文]-弹箭与制导学报 2005(04) 7.严恭敏车载自主定位定向系统研究[学位论文] 2006 8.Francoise Beaufays Transform-domain adaptive filters:an analytical approach[外文期刊] 1995(02) 本文链接：https://www.doczj.com/doc/622106870.html,/Periodical_jsjzdclykz201110052.aspx
炼钢厂天车安全检查(新版) Safety management is an important part of enterprise production management. The object is the state management and control of all people, objects and environments in production. ( 安全管理 ) 单位：______________________ 姓名：______________________ 日期：______________________ 编号：AQ-SN-0055
炼钢厂天车安全检查(新版) 混铁炉跨： 1、爬梯基础没有灌浆，70#角钢距±0175mm，爬梯的护手中间是钢筋棍，1#护栏高865mm，扶手没有焊接；2#护栏高820mm，斜手高760mm；最上面的平台钢板没有焊接；护栏有1.3m没有到位。 2、中车：大车限位器的支柱没有刷油漆，大车上下门的限位器绑着，有一个电机接线盒的盖上少了三根螺丝。 3、南车：小车的栏杆歪的；走台上堆放着建筑杂物；型槽钢8米；配电箱前面有一个470mm×200mm的孔；走台北侧有1.3m没有护栏；走台上有一个1.8m的钢铁购件；转炉对面的柱子上绑着2圈圆钢；配电箱前面有一个470mm×200mm的孔；北面数第四根柱子护栏少了一格；并且有一个空档伸缩缝踏板开焊、变型、翘起来了；
北面第一个配电箱约有6m的栏杆的立柱（角钢）没有焊接；北面走台上有建筑杂物：500mm+1.3m+590mm重型钢轨；50#的角钢，5根×9m。 4、10T吊车没有安装完善? 5、炉身跨没有栏杆? 6、19米平台上乙炔瓶没有回火器，配电箱前有约470mm×200mm 孔，走台上有建筑物，预留的孔洞未装置安全栏杆（仍然是施工期间采取的预防性措施）？ 7、钢水跨第六根柱有430mm×700mm、565mm×290mm的孔洞两个； 8、100/25t的小车限位器西边的坏了，安全门的小限位器也是坏的，南边数第六根柱子的底下有一个565mm×190mm的孔，走台有2m×140mm的建筑物； 9、连铸跨：小车限位器固定不牢; 10、（50/10t）的小车东侧限位器没有撞轮，大车安全门的限位器坏了，走台有550mm、20m、150m的道轨三根；爬梯扶手高约660mm，
行车（天车）安全操作规程 1. 天车司机必须经过严格的训练考试，取得操作证者方可独立操作。 2.工作前必须穿戴好所规定的劳动保护用品。 3.操作前认真检查各机械、电气设备是否正常，安全防护装置是否灵敏可靠，发现问题及时处理，不准带病使用。 4.开车前看好车上道轨上有无工作人员，有无障碍物，然后响铃开车。 5.天车运行必须听从地面专人指挥，但对任何人发出的紧急停车信号都必须执行。 6.遇有手势不明、视线不清，多人指挥应停止操作，待确认后方可继续工作。 7.天车起升或落下物件；开动大小车时；接近邻车时；吊物接近地面人员时；从视线不清处通过时；在吊运通道上有人停留时要连续鸣铃发出信号。 8.司机必须遵守一切警示标志，严禁撞击建筑物及栏杆，吊运任何物品不准从人头上通过。 9.司机不准从一台天车跨越另一台天车、严禁在大车桥梁上行走，起重机工作时，端梁上不准站人，以防发生事故。 10.上下车出入驾驶室走规定通道，任何人在天车运行时，不准打开仓门，必须征得司机同意，天车停稳后，方可上下车。 11.工作停歇时，不许将吊物长时间悬空，吊物时司机不准离开驾驶室。 12.天车维修时，必须停在不影响邻车工作的地点，司机不准在驾驶室内逗留。 13.修理天车时不准往下扔东西，废旧物件不准遗留在天车上。 14.吊运重物时应将吊物起150-200mm试吊，确认吊挂平稳牢固，制动良好方可吊运。 15.吊运途中若制动失灵，重物自动下滑，应立即将重物降至空旷地面，此时禁止断电操作，相反若起重机失控，自动行走，升降，则应立即断开紧急开关，切断电源。 16.天车正常运行时，禁示使用紧急开关，限位开关，打倒车等手段来停车。 17.运行机构起动时必须逐档加速，每档之间的间隔应在3秒以上，从静止到额定速度应在10-20秒内。严禁从零档直接推至3档或从3档直接拉回零位。 18.起升机构起动时，每档之间的间隔应在1秒以上，从静止到达到额定速度应在5秒以上，严禁从零档直接推至3档或从3档直接拉回零位。 19.开车期间不准吃东西、打盹、闲谈、抽烟、打电话等与工作无关的事情。 20.严禁利用吊钩或吊钩上的物件运送或起升人员。
第35卷第3期 2010年5月 测绘科学 Sc i ence o f Survey ing and M app i ng V o l 35N o 3 M ay
作者简介:李可心(1980 ,男,河北隆化人,讲师,硕士,主要研究方向为信息融合、雷达数据处理。E m a i:l l ekex i n @126 co m 收稿日期:2008 10 22 基金项目:国防预研项目(BZ20070278
基于双GPS 接收机的自主定位定向系统的设计与实现 李可心,夏宏森 (沈阳炮兵学院电子侦察指挥系,沈阳 110162 摘要通过对目前武器装备定位定向手段存在的不足进行分析,提出了基于双GPS 接收机的自主定位定向系 统的设计方案,给出了该系统的结构组成,阐述了定位定向的基本原理,并对实现该系统的关键技术进行了研究。实践证明,该系统定位定向时间短、精度高,使用方便可靠,满足武器装备作战使用的要求,对于提高武器装备的快速反应能力具有重要的意义。 关键词自主定位定向;全球定位系统;载波相位差分 中图分类号 P228 1 文献标识码 A 文章编号 1009 2307(201003 0180 03 1 引言 在未来战争中,自行火炮和炮兵侦察校射雷达等间瞄武器和侦察定位装备(统称载体正发挥着越来越重要的作用。在影响这些武器系统作用发挥的诸多因素中,测地保障是其中最重要的因素之一。能否为这些装(备提供全天候、实时、快速、准确地测地保障,将直接影响到炮兵火力反应的速度和侦察定位的精度,甚至关系到战斗的成败。由于未来高技术条件下作战全天候、全天时的特点,作战行动将不分昼夜连续实施,而我军目前的测地保障受测地车、测地器材等条件的限制,在夜间实施的难度较大,并且增加了组织协同的复杂性。当对载体定位定向的时间和精度要求较高时,以往只能采用基于惯性技术的导航寻北仪,这种装置的主要缺点是成本高,一般在30万以上。G PS 一般只用于定位,无法对载体进行定向[1]。 为解决这一方面的问题,我们研制设计了基于双GPS 接收机的自主定位定向系统。该系统内置两台GPS 接收板,采用载波相位差分定位技术,实现对载体的定位定向,具有成本底、性价比高、使用范围广、定位定向时间短、精度高的特点。
天车安全操作规程 、目的：规定天车操作安全方面的要求，保证人员的人身安全及设备安全。 二、范围：天车作业。? 三、职责：天车操作工负责具体执行本规程:? 1 、操作人员在使用天车前，应进行例行检查，如有异常必须查 明原因，待修复后方可启用。操作人员需佩戴安全帽。 2、使用前认真查看钢丝绳、吊钩、吊攀等部件是否完好。 3、作业时吊钩底下严禁站人，操作者应主动避让并制止无关人 员进入工作区。 4、操作者必须集中思想与搭档人员密切配合，在确保安全状况 下起吊，作业时严禁谈笑嬉闹。 5、对天车要定期检查、维修、保养，使设备随时处于良好状 态，严禁带病作业。 6、操作由专人操作，严禁无关人员随便开车起吊。每次使用完 毕及时关闭遥控器电源并保存好遥控器。 7 、重吨位物件起吊时，应先稍离地试吊，确认吊挂平稳，制动 良好，然后升高，缓慢运行。? 8、天车运行时，不准进行检修和调整机件，不得拆改电动葫芦的安全装置。 9、工作停歇时，不得将起重物悬在空中停留。运行中，地面有人或落放吊件
时应发出警告，严禁吊物在人头上越过。吊运物件离地不得过高，一般不超过 1 米。
10 、运行时由于突然故障而引起吊件下滑时，必须采取紧急措施 向无人处降落。 11 、不准将全物吊起后长时间停留在空中，如因特殊需要必须采 取有效措施。 12 、吊物超负荷吊运，如有特殊情况要经公司领导同意，要有专 人指挥，但必须有安全措施。 13 、吊运工作物必须平稳，不得摇摆，特别是吊运重大物品、精 密设备，行车速度不得过快。 14 、工作结束不用时，应将吊钩升至一定的高度，并切断电源， 将遥控器关闭比保存好。 15 、天车工必须做到“十不吊” ? (1) 超过额定负荷不吊；? (2) 重量不明不吊；? (3) 吊绳和附件捆缚不牢，不符合安全要求不吊；? (4) 天车吊挂重物直接进行加工的不吊；? (5) 歪拉斜挂不吊；? (6) 工件上站人或放有活动物品的不吊；? (7) 氧气瓶、乙炔瓶等具有爆炸性危险的物品不吊；? (8) 带棱角、快口未垫好的不吊；? (9) 工作地点昏暗，无法看清场地和被吊物的不吊；?