1 绪论
1.1 选题背景
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强[1]。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。
1.2 设计目的
本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。
本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现
加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。
1.3 国外研究现状和趋势
目前，在国外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下[2]：
(1) 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。
(2) 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
(3) 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。
(4) 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。
(5) 焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。
总的来说，大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先
进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。
1.4 设计原则
这次毕业设计的设计原则是：以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计是毕业设计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计、机械原理、液压、气动、电气传动及控制、传感器、可编程控制器（PLC）、电子技术、自动控制、机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化，同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际，充分发挥个人能动性，脚踏实地，实事的做好本次设计。
2 设计方案的论证
2.1 机械手的总体设计
2.1.1 机械手总体结构的类型
工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下[3]。
(1) 直角坐标机器人结构
直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-1(a)由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度（μm级）。但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来
讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。
直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。
(2) 圆柱坐标机器人结构
圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图2-1(b)。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。
(3) 球坐标机器人结构
球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图2-1(c)。这种机器人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。
(4) 关节型机器人结构
关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的，如图2-1(d)。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。
关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。
(a) 直角坐标型 (b) 圆柱坐标型 (c) 球坐标型 (d) 关节型
图2-1 四种机器人坐标形式
2.1.2 设计具体采用方案
图2-2 机械手工作布局图
具体到本设计，因为设计要求搬运的加工工件的质量达30KG，且长度达500MM，同时考虑到数控机床布局的具体形式及对机械手的具体要求，考虑在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本、提高可靠度。该机械手在工作中需要3种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为两个直线运动,另一个为手臂的回转运动,综合考虑，机械手自由度数目取为3，坐标形式选择圆柱坐标形式，即一个转动自由度两个移动自由度，其特点是:结构比较简单,手臂运动围大,且有较高的定位准确度。机械手工作布局图如图2-2所示。
2.2 机械手腰座结构的设计
进行了机械手的总体设计后，就要针对机械手的腰部、手臂、手腕、末端执行器等各个部分进行详细设计。
2.2.1 机械手腰座结构的设计要求
工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。它是机器人的第一个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量[4]。在设计机器人腰座结构时，要注意以下设计原则：
(1) 腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。
(2) 腰座要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。
(3) 机器人的腰座是机器人的第一个回转关节，它对机器人末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。
(4) 腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器（电动、液压及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。
(5) 腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。
(6) 为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度，一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。
2.2.2 设计具体采用方案
腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆动液压缸或液压马达来实现，目前的趋势是用前者。因为电动方式控制的精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及其辅助元件。考虑到腰座是机器人的第一个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动[5]。一般电机都不能直接驱动，考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用一级齿轮传动，采用大的传动比（大于100），同时为了减小机械手的整体结构，齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造成的误差。腰座具体结构如图2-3所示：
图2-3 腰座结构图
2.3 机械手手臂的结构设计
2.3.1 机械手手臂的设计要求
机器人手臂的作用，是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间的运动[6]。在进行机器人手臂设计时，要遵循下述原则；
(1) 应尽可能使机器人手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，这样可以使机器人运动学正逆运算简化，有利于机器人的控制。
(2) 机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度，手臂关节的转动围有密切的关系。但机器人手臂末端工作空间并没有考虑机器人手腕的空间姿态要求，如果对机器人手腕的姿态提出具体的要求，则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。
(3) 为了提高机器人的运动速度与控制精度，应在保证机器人手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。力求选用高强度的轻质材料，通常选用高强度铝合金制造机器人手臂。目前，在国外，也在研究用碳纤维复合材料制造机器人手臂。碳纤维复合材料抗拉强度高，抗振性好，比重小（其比重相当于钢的1/4，相当于铝合金的2/3），但是，其价格昂贵，且在性能稳定性及制造
太原理工大学 毕业论文 题目：工程造价管理 系部：工程系 专业：工程造价 班级： 2015级 姓名：杨昭晖 学号： 1541501N007 指导教师： 年月日
目录 摘要· 1 前言·1 1.1工程量清单的概念·1 1.2工程量清单的组成·1 1.3工程量清单的编制·1 2工程量清单计价特点·4 2.1工程量清单计价的主要特点·4 2.2工程量清单计价特点的具体体现·4 3工程量清单与传统定额计价的比较·7 3.1两种计价方式的主要区别·7 3.2清单计价与原定额计价相比较的优点·9 4工程量清单的优点及使用的现实意义·11 4.1工程量清单计价的主要优点·11 4.2工程量清单计价使用的现实意义·14 5工程量清单计价实践中的几点思考·16 结束语·18 谢词·19 参考文献·20
摘要 工程量清单计价是国际上工程建设招投标活动的通行做法，它反映的是工程的个别成本，而不是按定额的社会平均成本计价。从工程计价体制改革的角度看，工程量清单计价只须实现一个目标，即由市场形成造价，这也是市场经济体制的基本要求。工程量清单将实体消耗量费用和措施费分离，使施工企业在投标中技术水平的竞争能够分别表现出来，可以充分发挥施工企业自主定价的能力，从而改变现有定额中有关束缚企业自主报价的限制。随着我国加入WTO，对工程造价管理而言，所受到的最大冲击将是工程价格的形成体系。所以，我们不得不引进并遵循工程造价管理的国际惯例，即由原来的投标单位根据图纸自编工程量清单进行报价改由招标单位提供工程量清单(工程实物量)给投标单位报价，既顺应了国际通用的竞争性招投标方式，又较好地解决了“政府管理与激励市场竞争机制”二者的矛盾。 关键词：工程量清单；清单计价；定额计价
毕业设计周记 导语：周记就是在这一周里你工作上面的总结。可以有自己的主观想法，就像写日记一样的，比如：我在这周都完成了什么工作，遇到什么工作上的难题，在工作中学到了什么，以后要多加努力，提高自己。 这一周是进入大学里面和重要的一周，因为通过毕业设计动员大会，从而正式宣布我们的大学生活进入了倒计时阶段，完成论文，进入社会是我们现阶段所需要做的事情。 在毕业论文的会议上，由系主任***老师给我们一一介绍了我们的论文老师，这是我们能认识导师的同时，还能方便我们更好的联系他们。接着最主要的环节是开题方向，每一个题目方向是决定我们论文的内容，通过导师的介绍，我们知道了怎么选择适合自己的题目，让以后的论文有了总体的了解。 本周是毕业设计论文的第二周，这周的工作重点中的重点，因为上周所选的只是毕业论文方向，并不是真正的题目;而本周我们需在这个大方向里确定一个自己将要深入研究的一个具体题目。于老师是我的指导老师，他用了一整天的时间详细的给我们讲解这个方向所涉及的具体内容，并给我们提供了许多的参考，让我们在整体感知的同时有了更深入的了解，()今天于老师这讲了一下毕业设计论文的整体流程。
从老师那里考取相关资料后，结合了自身的兴趣最终确定题目，金融危机对我国石油进口贸易的影响与对策研究这周任务相对来说会轻松一些，这周的主要任务是任务书，写任务书的前提就是要确定论文的选题，在上一周我已经确定了自己的论文题目，所以本周的任务书相对比较好完成，但是也不能马虎对待。因为我要确定主要内容，运用什么技术去分析，这要在总舵参考文献里面选取我所需的这些事项是非常重要的，一定要经过深思之后才能动笔。 经过了几天的查阅之后，我选取了几篇对我有用的文献并且确立了任务书的主要内容和技术分析方法，比较好的完成了本周撰写任务书的任务。 这周本人在网上和图书馆通过这两种途径查阅了大量相关书籍，为论文的撰写做了很好的资料铺垫，是论文的撰写更加的便捷，使论文更加实效性。 通过之前的任务书，将其作为初始论文编写日程和内容大纲，从金融危机给我国石油进口贸易带来的影响的案例作为出发点进行分析，并从中得出金融危机对我国石油进出口贸易的影响，最后对我国石油贸易的发展提出合理的建议和对策。 通过查找相关资料，在了解金融危机的概念和作用时，发现它是一个很有隐蔽性和影响力的经济现象。领悟到知识
目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析
第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢
第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要
2007 年土木工程学院本科生毕业设计（论文）
归档材料要求与撰写模板
1、提交的成果归档资料组成与装订顺序要求 毕业设计（论文）答辩后，向系里提交有关资料，归档资料由两大部分组成： 第一部分（有关成果）：封面和扉页（统一格式，封面学校颁发，扉页须从教务处网页下载）
→ 中英文摘要或设计总说明(含关键词) → 目录 → 计算书或者论文正文 → 参考文献 → 附 录 → 谢辞 → 译文封面 → 译文 → 原文复印件。按上述顺序装订成册，并附刻好的光盘。
对于工程设计类，工程图纸按《同济大学本科生毕业设计制图规范》中图纸的折叠要求，单 独装订成册，并将图纸电子文档存入上述光盘中。
第二部分（有关任务、成绩资料）：毕业设计（论文）任务书 → 毕业设计（论文）开题报告 → 设计或论文工作进程检查表 → 成绩评定书，并按上述顺序装订成册。
说明：要求学生进入路径“同济教务处网页－学生－毕业设计（论文）－毕业设计相关打印” 将扉页打印出来。注意：若题目长度超过 20 个字，将无法完全显示；若学生实际所做的题目有 改动，与最初指导教师给出的题目不同，则学生须与各系本科教务管理教师联系，由系里专人进 入网页更改后，学生再登入打印扉页。 2、学生提交成果归档资料的基本要求 （1）工程设计类： 1）一份计算书，字数 1.5 万字以上，以及译文和原文复印件，装订成一本； 2）2 号图纸总数≥10 张，其中建筑图纸≥3 张，结构图纸≥ 7 张，每张图纸上均需有指导教师和学 生的手签名和相应日期，手绘图纸必须有 1~2 张，同时须有图纸目录； 3）光盘，盘面贴有标签，注明学号、学生姓名、指导教师姓名和盘中所刻的内容。 （2）理论研究类： 1）一篇论文，字数 2 万字以上，以及译文和原文复印件，装订成一本； 2）光盘，盘面贴有标签，注明学号、学生姓名、指导教师姓名和盘中所刻的内容。 3、设计计算书/论文撰写模板和格式要求
无论计算书还是论文，撰写须规范，必须严格按照“同济大学毕业设计（论文）工作手册” 要求。为了方便广大学生撰写，规范撰写内容与格式，特编写如下毕业设计（论文）模板，请严 格遵守此模板的格式规定，如页面设置、章节划分、字体字号、空行空格、图与表编号、公式表 达、量纲书写等等。
整个模板分为两大部分，第一部分为参考范例，请仔细阅读，掌握格式要求；第二部分供正 式撰写论文或者计算书使用，学生在撰写时可直接填入，也可将自己的 word 文档拷入，但是注 意如果拷入的文档格式（字体及大小）与规定不一致，须按范例要求修改。
计算书/论文撰写模板须在 word 软件 2003 版本及以上版本环境下使用，才能使一些格式说 明予以正常显示。
第一部分 计算书或论文撰写格式参考范例
TONGJI UNIVERSITY
毕业设计（论文） 题目：机械设计与制作 学生姓名：周春鑫 学号： kj201401065 专业年级：机械工程及其自动化 指导教师：何老师职称或学位：本科 科技学院 2016 年 11 月 20 日
目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 3.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22 第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24 5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 5.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26． 5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 5.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
石油化工学院毕业论文 学号冰 班级函工企大14-1 指导教师万勇 论文题目浅谈质量管理理论在企业中的运用
目录 一、我国企业中的质量管理的现状 （一）质量及质量管理的概念 （二）现代质量管理发展过程的四个历史阶段 （三）我国企业中质量管理的现状 （四）质量管理体系 二、我国企业实行质量管理的必要性 （一）我国企业中存在质量问题的原因 （二）质量管理对我国企业稳健发展的重要性 三、现代企业质量管理理念 （一）现代企业质量管理的方法根据和工作思路—PDCA循环（二）全面质量管理理念 （三）质量管理理论在我国企业中的应用
浅谈质量管理理论在企业中的运用 [摘要] 随着全球经济一体化加快，区域集团化形成和中国成为世界第二大经济体，中国企业逐渐走出国门活跃在世界的舞台上并与其他国家的竞争加剧。 我国企业原来的劳动力成本低廉的优势，将会逐渐减弱，竞争的加剧将使质量管理的重要性日益突出,要想与其他国家的企业进行竞争，必须加强对本国企业生产的产品的质量管理和服务质量管理，以增强自身的优势。如何看待质量管理在现代企业中的作用,如何确定质量管理在现代企业中的地位,如何将质量管理落实到企业的实际生产过程中，并成为企业文化的一部分，如何运用六西格玛原理进行质量管理是现代企业在优胜劣汰的，残酷的竞争环境中生存并逐渐发展壮大必须认真深思的问题。 随着中国改革开放以来，经济体制改革的不断深化和经济的不断发展，中国企业也不断面临一些问题，特别是产品的质量问题显得尤为突出，质量是企业的生命，质量是企业效益的前提，企业生产的产品是使用价值和价值的统一体，企业的产品要想在市场中获得利润，必须是其使用价值满足消费者的需求。质量管理是一个企业整体管理水平的表现，俗话说的好“打铁还需自身硬”，一个企业生产的产品如果没有过硬的质量保证，那么这个企业是难以生存和发展壮大的，同样我国企业也面临诸多的质量管理问题，例如质量监管不到位，各个企业没有树立产品的质量意识和质量服务意识。而在国外，发达国家运用质量管理使产品或服务质量获得迅速提高并建立了全面详细的质量管理模式，而在我国运用质量管理理论对产品进行质量管理则起步较晚，在现代国际社会中，企业之间的竞争实质上是产品的竞争，品牌的竞争，而产品的竞争力主要体现在服务质量和产品质量上。世界著名企业之所以具有强大的竞争力，很重要的一点，就在于它们始终围绕产品质量管理既是挑战又是机遇这一主题，改善经营管理，发展新技术，不断创新，不断对质量管理进行创新，对产品质量进行全方位监管，从而生产出质量更高的产品。所以说，我国则应结合本国实际运用质量管理对产品质量进行管理。 一、我国企业中的质量管理的现状 （一）质量及质量管理的基本概念
天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班
目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)
1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸
毕业设计论文 作者学号 系部 专业 题目 指导教师 评阅教师 完成时间：
毕业设计(论文)中文摘要
毕业设计(论文)外文摘要
目录 1 绪论 (1) 1.1J AVA语言的特点 (1) 1.2开发工具E CLIPSE介绍 (2) 1.3开发工具JDK介绍 (2) 1.4应用环境 (3) 2 系统需求分析 (3) 2.1需求分析 (3) 2.2可行性分析 (3) 3 系统概要设计 (4) 3.1游戏流程图 (4) 3.2设计目标 (5) 3.3系统功能模块 (5) 3.4系统数据结构设计 (7) 4 系统详细设计 (10) 4.1程序设计 (10) 4.2贪吃蛇游戏各功能界面截图 (13) 5 系统测试 (16) 5.1测试的意义 (16) 5.2测试过程 (16) 5.3测试结果 (17) 结论 (18) 致谢 (19) 参考文献 (19)
1 绪论 贪吃蛇是世界知名的益智类小游戏，选择这个题目一方面是为了将我们自己的所学知识加以运用；另一方面，我希望通过自己的所学知识把它剖析开来，通过自己的动手实践，真正的了解它的本质和精髓。希望通过这次实践，能从中提高自己的编程能力。并从中学会从零开始分析设计程序，达到学以致用，活学活用的目的。另外，通过本游戏的开发，达到学习Java技术和熟悉软件开发流程的目的。 本游戏的开发语言为Java，开发工具选用Eclipse。 Java是一种简单的，面向对象的，分布式的，解释型的，健壮安全的，结构中立的，可移植的，性能优异、多线程的动态语言。这里采用Java作为开发语言主要是基于Java的面向对象和可移植性。 Eclipse 是一个开放源代码的、基于 Java 的可扩展开发平台。就其本身而言，它只是一个框架和一组服务，用于通过插件组件构建开发环境。 1.1 Java语言的特点 1.1.1 简单性 Java与C++语言非常相近，但Java比C++简单，它抛弃了C++中的一些不是绝对必要的功能，如头文件、预处理文件、指针、结构、运算符重载、多重继承以及自动强迫同型。Java 实现了自动的垃圾收集，简化了内存管理的工作。 1.1.2 平台无关性 Java引进虚拟机原理，并运行于虚拟机，实现不同平台之间的Java接口。Java的数据类型与机器无关。 1.1.3 安全性 Java的编程类似C++,但舍弃了C++的指针对存储器地址的直接操作，程序运行时，内存由操作系统分配，这样可以避免病毒通过指针入侵系统。它提供了安全管理器，防止程序的非法访问。 1.1.4 面向对象 Java吸收了C++面向对象的概念，将数据封装于类中，实现了程序的简洁性和便于维护性，使程序代码可以只需一次编译就可反复利用。
第一章绪论 1. 1 PLC简介 可编程控制器简称PLC(Progrsmmable Logic Controller, PLC),它是以微处理器为基础服务夫人通用工业控制装置。国际电工委员会(IEC)在1985年的PLC标准草案第3稿中，对PLC作了如下定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输出和输入，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备，都应按易于工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”可编程控制器是一种通用的工业控制计算机。它的程序是可以控制不同的对象。具有更大的灵活性，再加上体积小、工作可靠性高、抗干扰能力强、控制功能完善，适应性强，安装接线简单等众多优点，它可以方便地应用在各种场合，PLC釆用了典型的计算机结构，主要是山微处理器(CPU)、存储器(RAM/R0M)、输入输出接口(I/O)电路、通信接口及电源组成。 中央处理单元(CPU)是可编程逻辑控制器的控制中枢。它按照可编程逻辑控制器系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当可编程逻辑控制器投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将I/O 映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。 PLC的主要特点，可靠性高、抗干扰能力强功能完善、应用领域广编程简单，易学易用系统安装简单、体积小、价格低可编程控制器的应用领域PLC在钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业的应用也越来越广泛，主要有以下儿个方面的控制，开关量的逻辑、控制模拟量控制、运动控制过程控制、数据处理通信及联网。PLC通信含PLC间的通信及PLC与其他智能设备间的通信。随着现代社会计算机技术的提高，网络通讯技术的不断发展，它也将和其他的工业控制计算
目录 第一章企业网建设综述 (4) 1.1 项目建设目标 (4) 1.2 项目建设原则 (4) 1.3 基本建设描述 (5) 第二章需求分析 (5) 2.1 企业背景 (5) 2.2 网络规划 (6) 2.3 计算机网络综合布线 (7) 2.4 网络拓扑结构 (7) 2.4.1网络拓扑结构示意图 (7) 2.4.2网络中心组建 (8) 2.4.3生产车间网络组建 (9) 2.4.4企业各部门IP分配表 (9) 第三章网络设备的配置和管理 (11) 3.1 划分子网 (12) 3.2 划分VLAN的方法 (13) 3.2.1什么是VLAN (13)
3.2.2 VLAN划分的几点好处 (14) 3.2.3设置VLAN的常用方法 (14) 3.3 端口配置及划分VLAN (15) 3.3.1汇聚层交换机FLOOR1_HJ连接及配置说明 (15) 3.3.2汇聚层交换机FLOOR2_HJ连接及配置说明 (17) 3.3.3汇聚层交换机FLOOR3_HJ连接及配置说明 (19) 3.3.4汇聚层交换机FLOOR4_HJ连接及配置说明 (21) 3.3.5汇聚层交换机FLOOR5_HJ连接及配置说明 (22) 3.3.6核心层交换机CORE连接及配置说明 (24) 3.5 配置静态路由 (25) 3.6 连接广域网 (27) 3.7 网络安全控制及管理 (30) 第四章企业网组建方案总结 (30) 参考文献 (32)
中小型园区网的设计与实现 前言 计算机网络特别是INTERNET的产生和发展在现代科技技术史上具有划时代的意义和影响，计算机网络的飞速发展日新月异，计算机网络彻底改变了人们的工作方式和生活方式，改变了企事业单位的运营和管理模式。 在现今的网络建设中，中小型园区网的建设是非常重要和普遍的，如：校园网和企业网。园区网经历了从早期简单的数据共享到现在园区网内部全方位、高速度、多种类应用的共享及服务的转变。下面就以某企业的实际情况，设计一个可以正常运行的园区网，并对建成的网络进行优化，采用多种手段对网络进行优化是网络组建成果的重要组成部分，缺少优化的网络就算硬件配置在高，还是不能把网络资源充分利用。安全和稳定的运行是企业网追求的终极目标。 第一章企业网建设综述 1.1 项目建设目标 建设分层的交换式以太网络，对建成企业网络进行优化，使其得到充分的利用。
摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
中国石油大学（华东）现代远程教育 毕业设计（论文） 题目：机械手的设计 学习中心：山东莱阳学习中心 年级专业： 姓名：孙照源学号： 指导教师：职称： 导师单位：莱阳市职业中等专业学校 中国石油大学（华东）远程与继续教育学院论文完成时间： 2011年 08月 30 日
目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 15 4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 15 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 15 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15 第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19 5.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19 5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19 5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19 5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20 5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20 5.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20 5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20 5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21 5.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21 5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
封面没有页眉的 行政职业学院 学生毕业论文（设计）我国死刑存废问题之我见 学生：黄靖 学号：10FL01B016 系部：法律系 专业：法律事务 班级：2010级1班 指导教师：马丽莉
我国死刑存废问题之我见 摘要：死刑，作为现代刑罚体系中最古老的刑罚方法，是剥夺犯罪分子生命的刑罚，称为生命刑，又称极刑。从两百年前贝卡利亚首倡废除死刑以来，在世界围，有关死刑废除的争议就从未停止过。而在我国，死刑制度源远流长，沿袭了数千年，至今仍在发挥着惩戒、教育、预防犯罪等功能。本文通过对死刑存在的价值分析，以及结合我国的国情，认为我国目前废除死刑缺乏现实的可能性。关键词：死刑存废国情 死刑(death penalty)又称生命刑，是以剥夺犯罪人生命为基本容的刑罚。也正是因为它严厉得近乎残酷的惩处方式，使得几百年来关于死刑存废问题的争论一直没有停止过。 一、我国的死刑制度 （一）我国历史上的死刑制度 中国是世界围保留死刑种类最多的国家之一，在1997年通过的现行刑法中还规定着68种可以适用的死刑。但是在全球围，近年来，呼吁废除死刑的声音越来越大。全世界尚保留死刑的国家约为40个，其中约有10个国家在近几十年来没有真正执行过死刑，在其余约30个国家中，约有一半的国家对非暴力犯罪不判死刑。仅在1976至1996年间，全面废除死刑的国家便多达37个。面对这些，中国关于死刑制度的存废问题到底应该如何？本文就将这一问题作浅要的讨论。 死刑作为最古老的刑罚之一，在西方历史中被广泛的使用着。“《汉穆拉比法典》里规定可以直接处死的条文就有36种；古代雅典的法条中，不但对一些严重犯罪处于死刑，而且对盗窃蔬菜、水果等也与杀人等同罪。”在中国古代，帝王既是最高权威的象征，又是法律的代名词。他掌握着对全国人民的生杀大权。
滁州职业技术学院软件专业毕业论文 滁州职业技术学院信息工程系——2015届软件技术专业毕业论文 姓名：查志祥 班级：12级软件（2）班 设计课题：商业网站 指导教师：赵卫东 2014年11月29日
目录 一、绪论 (1) 二、需求分析 (2) 2.1 网站的开发背景和意义 (2) 2.1.1网站开发的背景 (2) 2.1.2网站开发的意义 (2) 2.2 网上购买电脑的优势 (2) 2.3功能性需求 (3) 三、开发工具介绍 (5) 3.1 Dreamweaver (5) 3.2 Fireworks (5) 四、总体设计 (6) 4.2首页页面设计 (6) 4.2.1结构分析 (6) 3.2.3页头设计 (7) 3.3内页设计 (7) 3.3.1用户注册 (7) 3.3.2用户登入 (8) 3.3.3装机硬件 (9) 3.3.4扩展配件 (10) 3.3.5硬件外设 (10) 3.3.6 客户端下载 (11) 结论 (12) 致谢 (13) 参考文献 (14) 附录：网站效果图 (15)
一、绪论 当今世界已进入信息时代，Internet成为21世纪最受关注的行业之一,它的飞速发展和在全球范围的普及应用正在给人类生活带来革命性变化。网络技术的发展也取得了巨大的成就，为网站开发提供了很好的技术支持。网站已经成为现阶段众多企业不可或缺的网络营销平台，互联网应用规模正在不断扩大。其中，特别是中小型企业，对于网络平台搭建的需求相当的迫切。各大门户网，采用div+css来布局，因此有了此次的选题。 论文详细论述了一个基于公司网站开发的设计过程。在技术上，采用了 Dreamweaver网站开发工具，这样的构造有利于以后对网站系统开发的把握，并为以后的开发积累了一定的经验，提升编程能力。本文实现了全部电脑分类、首页、装机硬件、扩展硬件、硬件外设、VIP专区、客户端下载、用户登入和用户注册。 惠丰电脑行是本人借鉴中关村产品报价网模版而做的一个网页。惠丰电脑行站最大的特点是淡雅二字，整个网站以淡红色为主，再加上灰色和黑色作为点缀，即体现了淡雅的主题又让读者眼前一亮。再加上网页清新，使人眼前一亮，和人性化的操作设计会给予读者在视觉的完美享受，惠丰电脑行网站主要使用了网页制作软件Dream weaver、图像处理软件fireworks.属于HTML语言的静态网站。
本科毕业论文 题目：三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 学院：机械工程学院 专业：机械制造（辅修） 年级：2009 姓名：李介博 指导教师：赵华洋 完成日期：2012.04.03
三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 摘要：在工业上，随着自动控制系统广泛的应用，工业自动化机床控制、计算机系统、机器人等高科技技术也得到了长足的发展。其中工业机器人是相对较新的电子设备，它综合应用了机械电子自动控制等先进技术以及物理生物等学科的基础知识，因而能实现机械化与自动化的有机结合而广泛应用与工业生产的各个部门，逐步的改变现代化工业面貌。 工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用在自动加工线和柔性制造系统中传递和装卸的工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。 本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它可执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作，本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度；圆柱坐标；工业机器人；自动化
Three degrees of freedom cylindrical coordinate industrial robot design Abstract: In industry, along with the automatic control system of a wide range of applications, industrial automation machine control, computer systems, robots and other high-tech technology are also got rapid progress. Including industrial robot is relatively new electronic equipment, it comprehensive application of mechanical and electronic automatic control and other advanced technology and physics biological sciences foundation knowledge, and can therefore realize mechanization and automation organically and is widely used in industrial production of various sectors, gradually change modern industrial outlook. Industrial robot is a body independent of freedom movements, the program can be more flexible changes, can arbitrary positioning, high automation automatic operate machinery. Mainly used in automatic processing lines and flexible manufacturing system transfer and loading and unloading work piece or fixture. Industrial robot arm with rigid high for the subject than people, can have faster movement speed, can carry more weight, and positioning accuracy quite high, and it may, according to the signals, automatic external to operate. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple tasks. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work. Key words: three degrees of freedom; cylindrical; industrial robot; automation