自动化立体仓库毕业论
文
YKK standardization office【 YKK5AB- YKK08- YKK2C- YKK18】
1绪论
自动化立体仓库也称自动存取系统，它是一种用高层立体货架（托盘系统）存储物资，用自动控制堆垛机进行存取作业，用计算机控制管理的仓库。自动化立体仓库除了具有传统仓库的基本功能外，还具有分拣、理货的功能，以及在不直接进行人工处理的情况下，自动存储和取出物料的功能。
1.1国外研究背景
立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。
1.2我国自动化立体仓库技术的市场应用现状和企业概况
1.2.1按行业划分的市场保有量分析
我国自动化立体仓库技术的市场应用经历了漫长的过程。目前已经几乎覆盖了国民经济的各个方面。下面对市场应用作简单描述。
表1我国自动化立体仓库的应用情况表
数据来源：中国物流技术协会信息中心2010年调研报告
注：以上数据根据各主要企业业绩汇总而来，仅统计带有自动化立体库和自动输送系统的项目。其他未统计行业包括金融、市政、防爆等类型物流系统，总保有量约30-50套，未单独列出。根据中国物流技术协会信息中心2010年的调研报告，中国目前已经建成的自动化物流系统中，烟草占17%，医药占13%，汽车占10%，机械制造占8%，连锁零售占8%，食品饮料行业站8%，机场占5%，军队占5%，出版印刷占4%，其他占22%。在机场自动化物流系统中，分为仓储系统和行李系统。其中行李系统主要为国外进口。
1.2.22010年我国市场情况分析
根据中国物流技术协会信息中心2010年的调研报告，我国2010年自动化立体仓库系统及相关产品的总市场约为150亿，分布如下：
表2自动化立体仓库及相关产品市场情况表
数据来源：中国物流技术协会信息中心2010年调研报告
注：上表在引用时去掉了非自动化仓储系统部分的货架及周边设备；一般情形下，立体库货架占总投资的30-40%，个别达到50%。
1.3研究意义
立体仓库的特点在于以高层立体货架为标志，以成套先进搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为主要手段，高效率地利用仓储空间，节约时间和人力进行各种作业，具有巨大地社会效益和经济效益，因此被普遍应用于机器制造业、电器制造业、航空港、轻工和化工企业、商储业、军需部门等各行各业。
其中自动化的立体仓库更是具有广阔市场前景。它集机械、电子、控制、计算机技术于一体，具有科技含量高，货物存取效率高和自动化程度高等优点，在物流监控技术、计算机应用技术、通信技术、货位优化管理等技术领域都有很好的应用。从制造工厂、商场、机场，到港口、军需部地下室冷库到都少不了立体仓库的身影，特别是随着人们生活水平的提高，我国的机动车数量日益猛增，传统的停车场已经不能满足人们的需求，于是人们将立体仓库这一理念和技术应用于停车库，很多城市都相继出现了立体停车库，使停车难的问题逐渐得以缓解，所以为了更好的合理利用资源、保证产需均衡、提高物流效率，我们对于自动化立体仓库的研究迫在眉睫。
2自动化立体仓库的组成及分类
2.1自动化立体仓库的基本组成部分
（1）高层货架: 用于存储货物的钢结构。目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。
（2）托盘( 货箱) : 用于承载货物的器具, 亦称工位器具。
（3）巷道堆垛机: 用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式; 按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。
（4）输送机系统:自动化立体仓库的主要外围设备, 负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非常多, 常见的有轨道输送机, 链条输送机, 升降台, 分配车, 提升机, 皮带机等。
（5）AGV 系统:即自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。
（6）自动控制系统:即驱动自动化立体仓库系统各种设备的自动控制系统。目前以采用现场总线方式的控制模式为主。
（7）仓储管理系统: 亦称中央计算机管理系统，是自动化立体库系统的核心，它主要由入库操作、出库操作、查询操作、系统管理、系统帮助等模块构成。目前典型的自动化立体仓库系统均采用大型的数据库系统( 如ORACLE, SYBASE 等) 构筑典型的客户机/ 服务器体系, 可以与其他系统( 如ERP 系统等) 联网或集成。
仓储管理系统(Warehouse Management System，略作WMS)是一个实时的计算机软件系统，它能够按照运作的业务规则和运算法则(algorithms)对信息、资源、行为、存货和分销等运作进行更完美地管理，使其最大化满足地有效产出和精确性要求。这里所称的“仓储”，包括生产和供应领域中各种类型的储存仓库和配送中心。WMS 按照常
规和用户自行确定的优先原则，优化仓库的空间利用和全部仓储作业。系统还将方便器材的出入库管理，为生产效率的提高提供强有力的保证，使器材仓库的管理更加正规化，减少库存资金占用，提高器材利用率，降低库存损耗，对产品的出库、入库、盘点、移位、客户信息等进行管理。
SQL Server 2000（SQL是Structured Query language的缩写，意思为结构化查询语言）的主要功能就是同各种数据库建立联系，进行沟通。按照ANSI(美国国家标准协言）SQL语句可以用来执行各种各样的操作，例如更新数据库中的数据、从数据库中提取数据等。数据库中Select、Insert、Update、Delete、Create，以及Drop在内的标准的SQL命令可以被用来完成几乎所有的数据库操作。
（8）自动化立体仓库的网络结构：自动化立体仓库中的网络一般分为两部分：一部分是有关管理机、各终端机、控制计算机以及与企业中其他计算机之同的联网。这部分网络目前都使用局域网方式进行联网，采用TCP／IP协议，技术已很成熟；另一部分是计算机与底层PLC之间的通信。各PLC所采用的通信协议基本上都是生产厂家独自专有的，并没有广泛使用的标准协议供使用用户采用。在现场PC－PLC之间通信线路的设计中，对于PC－PLC之间距离较短的系统，常直接采用简单易用的RS－232来进行点到点的连接，而对于PC－PLC之间有着较长距离的通信，一般均采用RS-485链路协议进行总线多站形式的连接。
2.2自动化立体仓库的分类
自动化立体仓库是一个复杂的综合自动化系统，作为一种特定的仓库形式，按照不同的分类方式划分，有以下几种分类方式：
2.2.1按照建筑物形式分类
按建筑形式可分为整体式和分离式两种。
第一、整体式：是指货架除了存储货物以外，还作为建筑物的支撑结构，构成建筑物的一部分，即库房货架一体化结构，一般整体式高度在12米以上。这种仓库结构重量轻，整体性好，抗震好。
第二、分离式：分离式中存货物的货架在建筑物内部独立存在。分离式高度在12米以下，但也有15米至20米的。适用于利用原有建筑物作库房，或在厂房和仓库内单建一个高货架的场所。
2.2.2按照货物存取形式分类
按照货物存取形式分为单元货架式、移动货架式和拣选货架式。
第一、单元货架式：单元货架式是常见的仓库形式。货物先放在托盘或集装箱内，再装入单元货架的货位上。
第二、移动货架式：移动货架式由电动货架组成，货架可以在轨道上行走，由控制装置控制货架合拢和分离。作业时货架分开，在巷道中可进行作业；不作业时可将货架合拢，只留一条作业巷道，从而提高空间的利用率。
第三、拣选货架式：拣选货架式中分拣机构是其核心部分，分为巷道内分拣和巷道外分拣两种方式。“人到货前拣选”是拣选人员乘拣选式堆垛机到货格前，从货格中拣选所需数量的货物出库。“货到人处拣选”是将存有所需货物的托盘或货箱由堆垛机至拣选区，拣选人员按提货单的要求拣出所需货物，再将剩余的货物送回原地。
2.2.3按照货架构造形式分类
可分为单元货格式、贯通式、水平旋转式和垂直旋转式。
第一、单元货格式仓库：类似单元货架式，巷道占去了三分之一左右的面积。
第二、贯通式：为了提高仓库利用率，可以取消位于各排货架之间的巷道，将个体货架合并在一起，使每一层、同一列的货物互相贯通，形成能一次存放多货物单元的通道，而在另一端由出库起重机取货，成为贯通式仓库。根据货物单元在通道内的移动方
式，贯通式仓库又可分为重力式货架仓库和穿梭小车式货架仓库。重力式货架仓库每个
存货通道只能存放同一种货物，所以它适用于货物品种不太多而数量又相对较大的仓
库。
第三、水平旋转式仓库的货架：这类仓库本身可以在水平面内沿环形路线来回运
行。每组货架由若干独立的货柜组成，用一台链式传送机将这些货柜串连起来。每个货
柜下方有支撑滚轮，上部有导向滚轮。传送机运转时，货柜便相应运动。需要提取某种
货物时，只需在操作台上给予出库指令。当装有所需货物的货柜转到出货口时，货架停
止运转。这种货架对于小件物品的拣选作业十分合适。它简便实用，充分利用空间，适
用于作业频率要求不太高的场合。
第四、垂直旋转货架式仓库：与水平旋转货架式仓库相似，只是把水平面内的旋转
改为垂直面内的旋转。这种货架特别适用于存放长卷状货物，如地毯、地板革、胶片
卷、电缆卷等。
3自动化立体仓库的优越性
由于自动化立体仓库的特殊结构，使其在与传统的仓库相比中具有以下优点：
3.1提高空间利用率
早期立体仓库的构想, 其基本出发点就是提高空间利用率, 充分节约有限且宝贵的
土地。在西方有些发达国家, 提高空间利用率的观点已有更广泛深刻的含义, 节约土地, 已与节约能源、环境保护等更多的方面联系起来。有些甚至把空间的利用率作为系统合
理性和先进性考核的重要指标来对待。自动化立体仓库的空间利用率与其规划紧密相
连。一般来说, 自动化立体仓库其空间利用率为普通平库的2- 5 倍。
3.2便于形成先进的物流系统, 提高企业生产管理水平
传统仓库只是货物储存的场所, 保存货物是其唯一的功能, 是一种“静态储存”。自动化立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备, 不仅能使货物在仓库内按需要自动存取, 而且可以与仓库以外的生产环节进行有机的连接, 并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的一个重要环节。企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的一个环节, 短时储存是为了在指定的时间自动输出到下一道工序进行生产, 从而形成一个自动化的物流系统, 这是一种“动态储存”, 也是当今自动化仓库发展的一个明显的技术趋势。它有利于企业形成先进的物流系统，从而提高企业的整体管理水平。
3.3可以解决备品备件等零碎物料的复杂的特性
备品备件物资供应部门管理着整个企业零零散散众多各类零部件、备品备件物资。物品的体积大小不规则, 重量不一甚至温度、湿度仓储环境要求不同造成了物资总体物理特性复杂多样的现状。解决这些不同物理特性物资合理存放与管理是自动化立体仓库在备品备件物资管理工程应用的难点。
高架库系统是解决这一问题的最有效的手段之一。这是因为：以自动化立体库为中心的工厂物流系统，解决了生产各环节的流通问题和供求矛盾，使原材料的供给和零部件的生产数量和生产所需的数量可以达到一个最佳值；计算机网络系统的建立使原材料和零部件外购件的采购更及时和满足实际需求；计算机管理系统的建立加强了宏观调控功能，使生产中各环节生产量更能满足实际需求；建立成品库和半成品库，以解决市场供需的暂时的不一致，充分发挥企业的生产潜力。在采用自动化仓库后，库存物资占用金额比过去明显降低，节约了资金。
3.4可以提高仓储自动化水平
自动化立体仓库作为现代化的物流设施，对提高仓储自动化水平起着举足轻重的作用，主要体现在四方面：
第一、自动化立体仓库不仅含有对底层自动化设备的控制和管理，而且针对某一具体的自动化仓库的基本数据进行管理的系统。降低了工人的劳动强度，提高了物流工作的效率。第二、自动化立体仓库管理与控制系统是比较独立的一个子系统，可以实现对立体库所有出入库作业进行最佳分配及登录控制，并对数据进行统计分析，以便对物流实现宏观调控，最大限度地降底库存量及资金的占用，加速资金周转。
第三、自动化立体仓库对一具体仓库中的材料、货位等基本信息进行管理，优化了仓库存储的效率，管理材料的在库情况并控制仓库中的自动化设备，实现仓库中材料的自动出入库操作和存储操作。
第四、自动化立体仓库可以有效的利用空间。分离式仓库其高度受结构厂房的限制，一般不能过高。而自动化立体仓库实现了库架合一，能够承受较大的风载，其高度较高，能够有效合理地利用空间。
4案例：蒙牛自动化立体仓库
内蒙古蒙牛乳业泰安有限公司乳制品自动化立体仓库，是蒙牛乳业公司委托太原刚玉物流工程有限公司设计制造的第三座自动化立体仓库。该库后端与泰安公司乳制品生产线相衔接，与出库区相联接，库内主要存放成品纯鲜奶和成品瓶酸奶。库区面积8323平方米，货架最大高度21米，托盘尺寸1200×1000毫米，库内货位总数19632个。其中，常温区货位数14964个；低温区货位46687年。入库能力150盘/小时，出库能力300盘/小时，出入库采用联机自动。
4.1蒙牛自动化立体仓库的设置
4.1.1工艺流程及库区布置
根据用户存储温度的不同要求，该库划分为常温和低温两个区域。常温区保存鲜奶成品，低温区配置制冷设备，恒温4℃，存储瓶酸奶。按照生产——存储——配送的工艺及奶制品的工艺要求，经方案模拟仿真优化，最终确定库区划分为入库区、储存区、托盘（外调）回流区、出库区、维修区和计算机管理控制室6个区域。
入库区由66台链式输送机、3台双工位高速梭车组成。负责将生产线码垛区完成的整盘货物转入各入库口。双工位穿梭车则负责生产线端输送机输出的货物向各巷道入库口的分配、转动及空托盘回送。
储存区包括高层货架和17台巷道堆垛机。高层货架采用双托盘货位，完成货物的存储功能。巷道堆垛机则按照指令完成从入库输送机到目标的取货、搬运、存货及从目标货位到出货输送机的取货、搬运、出货任务。
托盘（外调）回流区分别设在常温储存区和低温储存区内部，由12台出库口输送机、14台入库口输送机、巷道堆垛机和货架组成。分别完成空托盘回收、存储、回送、外调货物入库、剩余产品，退库产品入库、回送等工作。
出库区设置在出库口外端，分为货物暂存区和装车区，由34台出库输送机、叉车和运输车辆组成。叉车司机通过电子看板、RF终端扫描来完成装车作业，发送反馈信息。
维修区设在穿梭车轨道外一侧，在某台空梭车更换配件或处理故障时，其他穿梭车仍旧可以正常工作。
计算机控制室设在二楼，用于出入库登记、出入库高度、管理和联机控制。
4.1.2计算机管理与控制系统
依据蒙牛乳业泰安自动化立体库招标的具体需求，考虑企业长远目标及业务发展需求，针对立体库的业务实际和管理模式，为本项目定制开了一套适合用户需求的仓储物流管理系统。主要包括仓储物流信息管理系统和仓储物流控制与监控系统两部分。仓储物流信息管理系统实现对上层战略信息流、中层管理信息流的管理；自动化立体仓库控制与监控系统实现对下层信息流与物流作业的管理。
第一仓储物流信息管理系统
（1）入库管理。实现入库信息采集、入库信息维护、脱机入库、条形码管理、入库交接班管理、入库作业管理、入库单查询等。
（2）出库管理。实现出库单据管理、出库货位分配、脱机出库、发货确认、出库交接班管理、出库作业管理。
（3）库存管理。对货物、库区、货位等进行管理，实现仓库调拨、仓库盘点、存货调价、库存变动、托盘管理、在库物品管理、库存物流断档分析、积压分析、质保期预警、库存报表、可出库报表等功能。
（4）系统管理。实现对系统基础资料的管理，主要包括系统初始设置，系统安全管理，基础资料管理，物料管理模块，业务资料等模块。
（5）配送管理。实现车辆管理、派车、装车、运费结算等功能。
（6）质量控制。实现出入库物品、库存物品的质量控制管理。包括抽检管理、复检管理、质量查询、质量控制等。
（7）批次管理。实现入库批次数字化、库存批次查询、出库发货批次追踪。
（8）配送装车辅助。通过电子看板、RF终端提示来指导叉车进行物流作业。
（9）RF信息管理系统。通过RF实现入库信息采集、出库发货数据采集、盘点数据采集等。
第二仓储物流控制监控系统
自动化立体仓库控制与监控系统是实现仓储作业自动化、智能化的核心系统，它负责管理仓储物流信息系统的作业队列，并把作业队列解析为自动化仓储设备的指令队列，根据设备的运行状况指挥协调设备的运行。同时，本系统以动态仿真人机交互界面监控自动化仓储设备的运行状况。
4.2运用SWOT分析法对蒙牛自动化立体仓库进行分析
4.2.1S-优势
（1）采用自动化的立体仓库，充分利用空间。自动化立体仓库是现代化仓储的一个重要组成部分，采用多层存放货物的高架仓库系统，高度可以达到30米以上，根据需要可以设置不同的高架类型：高层(大于12米)、中层(5-12米)、低层(5米以下)。这与平库相比可以节约将近70%的占地面积。
（2）实现机械化、自动化，从而提高仓库的管理水平。传统的仓库只是货物的储存场所，保存货物是其唯一的功能，属于静态储存。立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备，不仅能使货物在仓库内按需要自动存取，而且还可以与仓库以外的生产环节进行有机地连接，并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业物流中的重要环节。企业外购件和自制件进入立体仓库短时储存是整个生产的一个环节，是为了在指定的时间自动输出到下一道工序进行生产，从而形成自动化的物流系统环节，属于动态储存，是当今立体仓库发展的明显技术趋势。自动化立体仓库系统由货架、堆垛机、出入库输送机、自动控制系统与管理信息系统等构成，能按照指令自动完成货物的存取
作业，并对仓库的货物进行自动化管理，使物料搬运仓储更加合理。由于采用货架储存，并结合计算机管理，可以容易地实现先入先出、发陈储新的出入库原则防止货物自然老化、变质、生锈等现象的出现。
（3）降低对人工需求的依赖，特别是降低特殊仓储环境中的人力资源成本。由于采用了自动化技术后，自动化仓储能适应黑暗、有毒、低温等特殊场合的需要。
（4）加快货物存取，减轻劳动强度，提高生产效率。建立以立体仓库为中心的物流系统，其优越性还表现在立体仓库具有快速的入出库能力，妥善地将货物存入立体仓库，及时自动地将生产所需零部件和原材料送达生产线。同时，立体仓库系统减轻了工人综合劳动强度。
（5）减少库存资金积压。通过对一些大型企业的调查，我们了解到由于历史原因造成管理手段落后，物资管理零散，使生产管理和生产环节的紧密联系难以到位。为了达到预期的生产能力和满足生产要求，就必须准备充足的原材料和零部件，这样，库存积压就成为较大的问题。如何降低库存资金积压和充分满足生产需要，已经成为大型企业面对的大问题。立体仓库系统是解决这一问题的最有效手段之一。
（6）现代化企业的标志。现代化企业采用的是集约化大规模生产模式，这就要求生产过程中各环节紧密相连，成为一个有机整体，要求生产管理科学实用，做到决策科学化。建立立体仓库系统是其有力的措施之一。由于采用计算机管理和网络技术使企业领导宏观快速地掌握各种物资信息，且使工程技术人员、生产管理人员和生产技术人员及时了解库存信息，以便合理安排生产工艺，提高生产效率。国际互联网和企业内部网络更为企业取得与外界在线连接，突破信息瓶颈，开阔视野及外引内联提供了广阔的空间和坚实强大的技术支持。
4.2.2 W-劣势
（1）仓库结构复杂，配套设备多，需要大量的基建和设备投资。
蒙牛企业的立体化自动仓库有要巷道堆垛超重机主要由多发结构、超升机构、货叉取货机构、载货台、断绳案例保护装置、限速装置、过载与松绳保护装置以及电器控制装置等组成。这些基建和设备需要企业投入大量的资金。
（2）货架安装要求精度高，施工比较困难，施工周期长。
在自动化仓库内工艺流程及库区布置、设备选型及配置、自动化分拣系统、滑轮分拣设备，都需要达到标准化。所以导致了需要花费大量时间再前期的建设上面。
（3）计算机控制系统是仓库的“神经中枢”。一旦出现故障，将会使整个仓库处于瘫痪状态，收发作业就要中断。
自动化仓库之所以为自动化就是因为仓库内部的大部分控制系统是用电子化操作，例如1 单机自动：单机自动控制是操作人员在出入库端通过堆垛机电控柜上的操作板，输入入（出）库指令，堆垛机将自动完成入（出）库作业，并返回入（出）库端待令；2在线全自动控制：操作人员在计算机中心控制室，通过操作终端输入入（出）库任务或入（出）库指令，计算机与堆垛机通过远红外通讯连接将入（出）库指令下达到堆垛机，再由堆垛机自动完成入（出）库作业。
（4）由于高层货架是利用标准货格进行单元储存的，所以对储存货物的种类有一定的局限性。
在定位存放的原则下，每一储存货品都有固定储位，货品之间不能互用储位。因此规划每一项货品的储位容量不能小于其可能的最大在库量，存储区空间的实用率大大降低。
（5）由于仓库实行自动控制与管理，技术性比较强，对工作人员的技术业务素质要求比较高，必须具有一定的文化水平和专业知识，而且经过专门培训的人员才能胜任。
4.2.3 O-机会
(1)轻型货架可用来存放货箱，通过自动存储，每小时可以在每巷道内存取80-100个货箱。尽管如此，通过一些专门的设备，还会进一步提高作业速度。如果设备和产品物理特性允许，又有加大仓库作业量的现实需要，每次作业可以搬运两个或是更多的货箱。
(2)高速分拣机每小时可以完成2万次拣选，一些制造商甚至宣称有更高的拣选速度。但务必要注意，处理速度和物件大小、重量及物件特性密切相关。当RF（射频）终端上安上条形码浏览器，并和WMS连接时，利用RF终端就可以提高拣选速度。尽管很难确切地说出RF终端对库房作业改善的幅度，但这种改善很容易就能被看出来，拣货员的作业活动得到了更多监督，拣货更加精确，拣货过程中还能获得更多的实时信息。RFID标签在货物追踪上更具优势。
(3)自动存储系统可以减少工伤和货损、改善公司形象、降低对操作工的依赖，尤其是库房里有特殊需要，操作工短缺的时候。
(4)随着人们生活水平的提高、食品安全受到前所未有的重视。蒙牛企业在仓储方面加大投资，保证产品的质量。
(5)入世以后，零售业实行对外开放，沃尔玛、麦德龙、家乐福等零售巨头进入我国，它们的生鲜产品执行严格的物流供应标准，也对我国的冷链物流服务提出了更高的要求。冷链物流是一条宽广的供应链，与国外相比目前我国在这条供应链的运输、仓储等几乎各个环节都是比较薄弱，亟待加强。2009-2012年，我国的冷链物流市场正面临着快速发展的历史机遇和挑战。
(6)中国的冷链物流还未形成体系，无论是从中国经济发展的消费内需来看，还是与发达国家相比，差距都十分明显。进入21世纪后，我国一些经济较为发达或者食品资源
较为丰富、集中的地方，冷链物流体系已初步建立和运作起来。有些地方如广州、深圳等珠三角的冷链物流发展非常迅速，而且逐步走向规模化、专业化。
(7)国家对食品安全和政府监管前所未有的重视，在食品供应链条中有着重要地位的冷链物流迎来发展机遇。
(8)中国庞大的市场需求与零售业的发达，要求对生鲜产品执行严格的物流供应标准，也进一步促进了冷链物流服务的发展。蒙牛的冷链物流有利于增加在该行业的竞争力4.2.4 T-威胁
(1)对变化的货物吞吐量和货物种类缺乏弹性。对于需求流转中遇到的各种问题，还能进行自动调节，一般都需要人工的介入，而且这个过程比较复杂。
(2)冗长的项目实施周期。整个工程投资大，建设周期较长。
(3)项目实施中间服务质量的下降等。由于建设过程中的工程改造往往会给现阶段的物流活动带来很大的不方便，所以，会影响在现阶段的物流服务质量。
(4)目前计算机安全问题相当严重，针对计算机计算机管理及监控调度系统要做好安全防护措施。由于整个自动化立体库的调度系统借助于计算机,所以计算机系统在整个物流活动中的作用就类似于神经系统，一旦整个计算机系统破坏，则整个物流系统无法正常运营，会给企业带来难以估量的损失。
(5)国内相关的奶制品行业如伊利、光明等奶制品行业最近也陆续的建立了相应的自动立体库，并且以伊利为例联系西门子对他们的自动化立体库系统进行了优化，这给蒙牛带来了很大的挑战。
5自动化立体仓库未来发展展望
5.1市场展望
根据中国物流技术协会信息中心2010年的调研报告，未来5年的自动化仓储市场需求将每年有17%的增长。具体如下（以基数为149.2亿计算）：
表4自动化立体仓库市场需求表
数据来源：中国物流技术协会信息中心2010年调研报告
注：上表在引用时扣除了非自动化系统的货架及周边设备部分。
5.2技术发展方向
未来我国自动化立体仓库技术发展的基本趋势如下：
（1）传统产品的升级
虽然我国在过去30年间，经过几代人的努力，物流技术与产品取得了长足的发展。但从总体来说，还存在产品规格单一，工艺水平落后，产品标准落后，产品规模化生产水平低等明显劣势。这一方面将影响我国自动化物流装备产品的市场竞争能力，更为重要的是将影响我国的经济发展。因此，提高传统产品的技术含量，发展产业化水平是未来很长一段时期努力的方向。
（2）关键技术的发展
自动化立体仓库技术中的关键技术集中在高速度、高效率和高可靠性等方面。这是我国今后物流技术发展的重点之一。
高速度表现在堆垛机、输送机、分拣机产品方面。如开发速度超过300米/分的托盘式堆垛机，速度超过400米/分的穿梭车，速度达到150米/分的分拣机等。我国在这一
方面还存在很大差距。尽管有企业在实验室达到了一定高度，但离实际应用还有相当一段距离。
高效率则表现在物流处理能力方面。包括分拣超过10000件的高速分拣机，综合输送超过2000件的输送机，以及效率超过100托盘/小时的高速托盘堆垛机等。
除此之外，开发自主产权的AGV，机械手等，也将成为今后发展的方向。总之，高、新、尖的发展战略仍然是今后发展的主流。
（3）信息识别技术与传动技术的发展
自动化立体仓库技术是高新技术。其中自动识别技术、自动控制技术以及传动技术是其关键和核心。然而，令人遗憾的是，我国到目前为止，这一部分绝大部分采用的是进口。这一方面是市场竞争的需要，但另一方面也说明我们的发展还处于初级阶段。如何在这一方面取得突破，可能需要若干代人的努力。
（4）系统集成技术的发展
我国自动化仓储技术的发展，还体现在物流系统集成技术的发展。系统集成技术涵盖系统规划、流程设计、设备选型、土建配合、项目管理、系统接口、系统测试、系统搬迁、系统上线诸多方面，是一门涉及多学科、多行业的复杂系统工程。
今天的物流发展，正朝着规模化、自动化的方向发展。超大型的物流配送中心的建设此起彼伏。仅2010年，建设成功和启动开工建设的超过5万平方米的配送中心不下20项。如北京高等教育出版社物流中心、北京物美商业集团物流中心、上海农工商新物流中心、李宁公司荆州物流中心、京东商城亚洲一号物流中心等。大型的自动化物流中心建设，对系统集成技术提出了新的要求。
5.3企业的发展方向
未来与立体化仓库应用有关的企业的发展，可以从几个方面进行分析：
（1）专业化的分工将更加明确
随着2010年我国经济规模超过日本，企业对物流的需求将呈现前所未有的新局面。以前制约企业发展的市场需求将不复存在，代之以随着产能提高和利润率进一步下降带来的竞争格局。因此，企业将走向专业化的分工。如专业的堆垛机生产企业，专业的输送机生产企业，专业的系统集成商等。小而全的企业将面临严重的生存危机。
（2）企业的集成度将越来越高
随着专业化分工明确，企业的集成度将越来越高。可以预见的未来是，我国必将有若干企业和系统集成商进入世界前20位。成为自动化物流系统领域的世界竞争者。同时，随着中国市场的进一步扩大，世界各国的集成商其业务的重点将转移到中国。
（3）创新是企业发展的灵魂
要在未来的广阔物流装备市场拥有一席之地，企业的创新是必由之路。依靠价格战赢得暂时的订单将不会长久。与其他行业一样，创新是企业发展的灵魂。只有不断的创新，生产出符合市场需求的产品才能在市场中经久不衰。
5.4 行业发展方向
（1）仓储作业管理自动化水平逐步提高
先进的工业化国家，由于工业高度自动化及计算机的广泛应用，生产得到了很大的发展，依靠生产技术的开发来获取利润的速度趋于稳定。过去很少有人注意的物流系统开始受到重视。物流领域的技术继生产和销售后将成为开发的重点。自动化立体仓库作为物流系统的重要组成部分将受到人们的重视。应用计算机和相应的控制装置使自动化立体仓库的作业管理水平获得了较大的提高。随着生产的进一步发展，对物流系统的要求将更加严格。具体说来，就是在要求的时间内，在准确的地点，按准确的顺序与方
法，提供准确的品种和数量的物体。要做到这一点，必须继续提高仓储作业的管理自动化水平，充分发挥人、物和控制系统之间的协调作用。
（2）自动化仓库协作化进一步发展
几家企业共同利用仓库设施，共同发货，协作作业，能很好的提高储运效率。这样容易形成集团化仓库。它促进了仓库的联合运输，使车辆利用率增加，并节省了能源，提高了效率。
（3）仓库作业向柔性化发展
多品种小批量的生产将是今后的发展方向，物流系统如何适应这种生产方式，将会是今后研究的一个重要课题。随着柔性化的普及，自动化立体仓库的仓储作业也将向柔性化发展。国外已经开始出现一批可拆卸的或移动式的仓库结构。它采用组合武结构，可根据储运方式和货物的品种批量进行拼装组建。其造价低，可靠性好，维修保养简单，施工速度快。日本近年来兴建了不少这样的自动化立体仓库。与此同时，仓储设备也开始向柔性化发展。各种模块式结构的机器人、自动装卸车以及货架都相继出现。带拆卸抓手的机器人已在自动化仓库中应用，它可根据送来的不同货物更换抓手，由编好的程序控制它要抓取的货物。仓储作业向柔性化发展，不仅能适应生产的需要，而且能提高物资的周转率，减少库存量。由于具有新的物理外形和更高性能的设备不断地出现，电气控制技术的进步，堆垛机也需要具有更高定位精度，更强的搜索能力和更快的运行速度，从而缩短出入库操作周期，获得更大的生产能力。
（4）人工智能和专家系统也大量运用到自动化仓库系统中
如高容错搬运系统、自诊断专家系统等已出现于部分复杂自动化仓库系统中。智能自动化仓储技术，即人工智能技术发展从自动化技术向更高级的阶段-----智能自动
题 目 姓 名 学 号 专 业 指导教师 教 学 点
摘要 先秦哲学史上，庄子深入探讨语言与意义的矛盾，提出“言不尽意”和“得意忘言”的观点。庄子的言意观凭藉魏晋玄学为桥梁，与文学思想相接触，最终形成了中国文学“意在言外”的含蓄传统，为中国古代意境说的产生和发展奠定了基础。 关键词：庄子，言不尽意，得意忘言，魏晋玄学，意在言外，意境说
Abstract Zhuangzi has thoroughly discussed the contradiction between the language and its meaning in philosophy history of pre-Qin dynasty, and put forward a point that “meaning can not be fully expressed by words” and “words are for gotten after taking the meaning”. By the bridge of philosophical sect in the Wei and Jin dynasties in China, Zhuangzi's opinion on the language and its meaning contacted with literature and formed an implicit tradition of ‘meaning implied’ in Chinese liter ature finally. It established the foundation for the birth and development of the theory of artisic conception in Chinese classical literature. Key words： Zhuangzi；meaning can not be fully expressed by words；words are forgotten after taking the meaning； a philosophical sect in the Wei and Jin dynasties；meaning implied；the theory of artisic conception 提示：英文摘要不是必备内容，可以不作。
自动化立体仓库管 理系统
自动化立体仓库管理系统 1．概述 自动化立体仓库管理系统WMS（warehouse management system）就是使用计算机实现对自动化立体仓库和输送设备全面的运行过程控制、实时监视以及物流信息管理与跟踪。物流信息管理包括作业计划、作业调度、作业过程以及作业变更等，自动化立体仓库管理系统是自动化立体仓库系统中的灵魂和中枢。2.设计原则 2.1 实用性和可行性 主要技术和产品具有实用、成熟、稳定、安全的特点。实用性以系统整体运行效率为重点。既要便于用户使用，又要便于系统管理。 2.2先进性和成熟性 系统设计既要采用超前理念，先进技术和系统的工程方法，又要注意思维理性与技术的可行性，方法的正确性。不但能反映当今的先进技术和理念，而且具有拓展潜力，能保证未来若干年能占主导地位。先进性与成熟性并重，并考虑到近年来的应用发展特点，应把先进性放在重要位置。
2.3 开放性与标准化原则 应用平台应是一个开放的且符合业界主流技术标准的系统平台，并使网络的硬件环境、通信环境、软件环境、操作平台之间的相互依赖性小。 2.4可靠性和稳定性 在考虑技术先进性和开放性的同时，还应从系统结构、技术措施、系统管理等方面着手，确保系统运行的可靠性和稳定性，达到最大的平均无故障时间。 2.5可扩充性及易升级性 为适应应用不断拓展的需要，应用平台的软硬件环境必须有良好的平滑可扩充性。 2.6安全性和保密性 在应用平台设计中，充分考虑信息资源的共享，注意信息资源的保护和隔离，应分别针对不同的应用和不同的网络通信环境，采取不同的措施，包括系统安全机制、数据存取的权限控制等。 2.7可管理性和可维护性 整个应用平台是由多个部分组成的较为复杂的系统，为了便于系统的日常运行维护和管理，要求所选产品具有良好的可管理性
自动化立体仓库设计方案 第1章绪论 1.1 引言 当前世界经济发展的两大趋势是全球化和市场化。集扮流、信息流和资金流于一身的物流配送中心，在全球化和市场化的时代里，进一步促进了世界经济与贸易的发展。代表21世纪国林物流先进技术的物流配送中心的特征是自动化、计算机化、信．息化、两络化、智笼化、柔性化、电子商务化、标准化和社会化。自动化立体仓库在现代化的物流配送中心中起到了重大的作用，可以说没有自动化立体仓库就没有现代化的物流系统。在全球化和市场化的国际经济活动中，流通是联系生产和消费的纽带。只有通过商品流通才能体现出商品的价值及其使用价值，流通是国民经济运行的大动脉。自动化立体仓库加速了商品流通，减少了商品损坏，降低了流通成本，节约了土地面积、人力和财力。此外，它还提高了库存周转率、经营灵活性和工作效率。它以最快速度、最低价格和最佳服务来满足用户需求，从而获得最大利益。 我国加入WTO之后，加速了工业化和现代化的建设．物流配送中心和自动化立体仓库的需求量越来越大．它必将为国民经济的腾飞做出巨大的贡献。 基于这一现状提出了本课题。 自动化立体仓库由计算机控制系统、高层货架、堆垛机、输送机一和周边机械等构成，它是现代化物流配送中心的关键设备系统。 1.2 特点及其研发意义 物流系统中的自动化立体仓为又称立库、高层货架仓库、自动仓储要SA/RS，是以高层立体货架（托盘系统）储存物资，用电子计算机控制管理和自动控制堆垛运输车进行存取作业的仓库。仓库的功能从单纯地进行物资的储存保管，发展到担负物资的接受、分类、计量、包装、分拣、配送、存档等多种功能，实现高效率物流和大容量存储，以满足现代化生产和商品流通的需要。 近年来，我国为了发展经济，各地都在大力发展交通，海、路、空并举，进行大规模的基本项目的投资建设，成为现代化经济发展建设的主旋律。而交通事业发展的最终目的，就是使物资能够迅速流通，促进经济的发展。在现代社会中，
分析建立自动化立体仓库的必要性 自动化立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的高架仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机高架仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的高架仓库。此后，自动化高架仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建高架仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化高架仓库最多的国家之一。 时至今日，沃尔玛、Coles、亚马逊、耐克整个仓库都是立体的，有自动传输拣选带，窄巷道拣选机，高位仓储及自动送装货，揪差，打包直至装车。在拣选流程中大多在单件装货部分能看到人工，在装卸过程中也根据MHE的不同性能搭配使用以求得最佳成本效益，系统的跟踪应用也非常到位。 我国对高架仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所负责），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化高架仓库（高15米，机械部北京起重运输机械研究所负责），该库1980年投入运行。然而，今日的中国电商在2012年的销售额就已经达到了1.2万亿元人民币，更预计在2015年左右上升至2.57万亿元人民币。但以“一号店”为例，仓库装卸拣选更多的依靠人工，一些系统跟踪也非常滞后，同属于沃尔玛的大家族，从广义的自动化而言，设备、信息、信息传输等各种节约成本提高效益的手段，在国外应用如此之高，在国内如此之低，让人不禁迷惑不已，疑问重重而来： 1、国内人工成本也在增长，风险也很高，但是为什么还是人海战术呢？ 2、除了人工成本的问题，什么制约了我们仓库应用高效的自动化管理手段来提高效益降低成本呢？ 3、自动化的成本：如果是项目形式的管理仓库，期初投入的确比较高，仓库中是否有半机械化、半自动化的改进应用案例？ 一、哪些因素在影响仓库自动化的实施？ 总结了大家的观点，影响仓库自动化实施的因素可以归纳为以下几点： 1、人工和自动化哪一个成本更低直接影响是否实施自动化。人工成本相对较低，设备投资金额巨大，投资者更愿意以低投资获取高收益。去年高呼全面启动机器人代替人工制造的富士康也暂停了“机器人军队编制计划”；
如今，社会生产过程中，人们对基础设施的重视程度越来越高，希望在效率与运营的精准度再上一个层次。在物流设备的采购与使用上，自动化、智能化的立体仓储产品系统往往能够带来这些方面的巨大改变。越来越多的企业不再满足于传统仓储设备的运用，而更倾向于搭建自动化立体仓库系统给产品生产流通带来全新的变革。那么，自动化立体仓库系统设施是怎么搭建的呢？下面江苏六维智能物流装备股份有限公司在此做个简单解答，希望对你有所帮助。 1、货架部分：货架是自动化立体仓库的主体部分，多是高位立体货架，高度可达30米以上，实现密集型存储。立体货架的货位相当密集，能够有效的利用企业仓库的空间。立体货架多采用横梁货架的结构，使得整体更加稳固，可以有效的保证立体货架的高度延伸。 2、存储托盘：立体货架货位多指托盘的摆放位置，一个货位实际上指的就是一个托盘的摆放位置。自动化立体仓库运用的托盘规格多是根据立体货架和货物的规格确定的。 3、有轨巷道堆垛机：有轨巷道堆垛机主要是用于自动存取货物的设备，不需要人工操作，该设备能短时间帮助你更好的存取货物，同时能保证货物的安全。有轨巷道堆垛机
有不同的结构形式，分为单立柱和双立柱形式，根据不同服务方式分，可分为直线、弯轨、转轨车三种形式。因为自动化立体仓库多是高位立体货架，并且是自动化控制系统，一般的叉车很难完全适应立体货架的作业，而有轨巷道堆垛架可以合理的配合自动化立体仓库的高效作业。叉车一般由人工操作在输送线的进出口位置叉取货物。 4、自动化输送线：立体库的外围设备，一般设置在立体货架的前方，重点就是将货物运输到堆垛机上，或者是将堆垛机取下的货物输送到出口位置。输送机种类非常多，比如链条输送机、辊筒输送机升降/移载机、提升机等等。企业如何选择输送机，主要看自身的运输需求。 5、管理控制系统：管理控制系统是自动化立体仓库的软件部分，它决定了自动化立体仓库得以自动化、智能化、无人化作业。自动控制系统主要是采用现场总线的方式，控制设备工作。江苏六维公司自主研发的仓库管理WMS系统支持多模式（B2C、生产、销售），多业态（电商、制造、新兴产业等），多类型仓库的个性化需求，全面提升仓库作业效率、提升库存准确率、提升库存周转率、提供企业透明化实时化的仓库管理体验。 6、信息管理系统：信息管理系统主要是记录货物存取信息，能让人清楚的了解到货物使用情况。该系统是自动化立体仓库系统的核心为管理者总览仓库安全状况全局提供数据支撑，实时报警消息推送，主动及时捕获仓库险情，预先防范，并通知仓管人员进行险情确认和处置，是保证立体库更好使用的关键。 运输行业案例——西安地铁自动化立体仓库工程：
1.1自动化立体仓库的简介 自动化立体库系统最早在美国诞生。20世纪50年代初美国开发了世界上第一个自动化立体仓库，井在60年代即采用计算机进行自动比立体仓库的控制与管理。日本制造出第一座自动化立体仓库，并在此后的20年间使这一“技术得到广泛应用。进入20世纪80年代，自动化立体仓库在世界各国发展迅速，使用范围涉及几乎所有行业。 我国于1973开始研制自动化立体库，北京起重与运输机械研究所与北京自动化研究所共同研制我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车制造厂应用*但我国自动化立体仓库的发展速度比较缓慢，这主要与国民经济的发展有很大关系。 在自动化立体仓库发展过程中，经历了自动化、集约化、集成化和智能化几个发展过程。 自动化时期主要在20世纪初一70年代，随着计算机技术的发展，自动化立体仓库得到了迅猛发展，日本建设厂很多套自动化立体仓库系统。 集成化的标志是随着信息系统的发展，立体仓库信息系统与信息系统共享信息，在网络的概念下集成。 智能化发展表现在物料的处理智能化和故障处理智能化。在分布式系统中，物料调度的智能化为物流提供了最佳的解决方案。 自动化仓库是生产物流的重要组成部分。生产物流是从原材料采购开始，并最终将产品送达用户。物料经过采购运输、入库、存放、生产出库/再人库，加工制造，最后进入成品库以及成品外运等一系列过程。 1.2自动化立体仓库的特点及研究意义 物流系统中的自动化立体仓为又称立库、高层货架仓库、自动仓储要SA/RS，是以高层立体货架（托盘系统）储存物资，用电子计算机控制管理和自动控制堆垛运输车进行存取作业的仓库。仓库的功能从单纯地进行物资的储存保管，发展到担负物资的接受、分类、计量、包装、分拣、配送、存档等多种功能，实现高效率物流和大容量存储，以满足现代化生产和商品流通的需要。 近年来，我国为了发展经济，各地都在大力发展交通，海、路、空并举，进行大规模的基本项目的投资建设，成为现代化经济发展建设的主旋律。而交通事业发展的最终 目的，就是使物资能够迅速流通，促进经济的发展。在现代社会中，物资流通领域的供应链在信息、网络的冲击下发生了各个交通枢纽上的结点，仓储设备的发展必须紧跟时代的步伐，为满足
自动化立体仓库现场施工要点 自动化立体仓库具有节省占地面积、提高空间利用率及存取效率、优化存储环境、提高仓储管理水平等特点，具有广泛的发展空间和市场推广价值。由于立体仓库系统组成较为复杂，在现场安装过程中必须重视施工的流程和要点，提高施工精度，这样才能保证立体仓库在交付使用后最大限度地发挥其优势。 自动化立体仓库现场施工主要包括：基础部分、货架系统、天轨及地轨、堆垛机、输送机等周边设备等方面。下面分别介绍其施工要点。 基础部分 基础部分安装的主要工作包括货架和地轨基础板的安装及电气预埋管线的铺设。此项工作一般属土建范畴，由业主负责，但考虑其在立体仓库总体安装质量中所处的重要地位，在基础部分安装时，承建方应派驻技术人员进行现场协调指导，配合土建（业主）完成此项工作。 货架和地轨基础板的常见类型包括： 1.水平梁施工要点为： 图（一）水平梁施工 业主方进行基础挖掘，打水泥垫层，开始编制钢筋网，在钢筋网编制2/3时，承建方开
始进行水平梁的安装，业主方继续进行钢筋网的编制工作； 承建方将支撑立在水泥垫层上，上部与调整角钢连接，并与钢筋网点焊。在调整角钢上铺设槽钢，并用水平仪超平后与调整角钢焊接； 承建方水平梁铺设完成后，业主方进行混凝土浇注。浇注后混凝土表面与槽钢上表面平齐，不允许高出槽钢上表面。养生后，承建方进行水平梁整体检测，达到安装要求后进行货架等安装工作。 2.预埋板施工要点为： 图（二）预埋板 业主方进行基础挖掘，打水泥垫层，开始编制钢筋网，在钢筋网编制2/3时，承建方开始进行预埋板的安装，业主方继续进行钢筋网的编制工作； 承建方将预埋板连接好后与钢筋网点焊； 承建方预埋板铺设完成后，业主方进行混凝土浇注工作； 待货架、地轨安装调整完成后，业主方进行混凝土的二次回填。 3.使用膨胀螺栓或化学锚栓固定 施工要点为：
一、自动化立体仓储与配送系统 1、什么是WMS系统，具有哪些功能？ WMS是仓库管理系统(Warehouse Management System) 的缩写，仓库管理系统是通过入库业务、出库业务、仓库调拨、库存调拨和虚仓管理等功能，综合批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用的管理系统，有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本管理全过程，实现完善的企业仓储信息管理。该系统可以独立执行库存操作，与其他系统的单据和凭证等结合使用，可提供更为完整全面的企业业务流程和财务管理信息。 功能简介 货位管理 采用数据收集器读取产品条形码，查询产品在货位的具体位置，（如X产品在A货区B航道C货位），实现产品的全方位管理。 通过终端或数据收集器实时地查看货位货量的存储情况、空间大小及产品的最大容量，管理货仓的区域、容量、体积和装备限度。 产品质检 产成品包装完成并粘贴条码之后，运到仓库暂存区由质检部门进行检验，质检部门对检验不合格的产品扫描其包装条码，并在采集器上作出相应记录，检验完毕后把采集器与计算机进行连接，把数据上传到系统中；对合格产品生成质检单，由仓库保管人员执行生产入库操作， 产品入库 从系统中下载入库任务到采集器中，入库时扫描其中一件产品包装上的条码，在采集器上输入相应数量，扫描货位条码（如果入库任务中指定了货位，则采集器自动进行货位核对），采集完毕后把数据上传到系统中，系统自动对数据进行处理，数据库中记录此次入库的品种、数量、入库人员、质检人员、货位、产品生产日期、班组等所有必要信息，系统并对相应货位的产品进行累加。 物料配送
根据不同货位生成的配料清单包含非常详尽的配料信息，包括配料时间、配料工位、配料明细、配料数量等，相关保管人员在拣货时可以根据这些条码信息自动形成预警，对错误配料的明细和数量信息都可以进行预警提示，极大的提高仓库管理人员的工作效率。 产品出库 产品出库时仓库保管人员凭销售部门的提货单，根据先入先出原则，从系统中找出相应产品数据下载到采集器中，制定出库任务，到指定的货位，先扫描货位条码（如果货位错误则采集器进行报警），然后扫描其中一件产品的条码，如果满足出库任务条件则输入数量执行出库，并核对或记录下运输单位及车辆信息（以便以后产品跟踪及追溯使用），否则采集器可报警提示。 仓库退货 根据实际退货情况，扫描退货物品条码，导入系统生成退货单，确认后生成退货明细和帐务的核算等。 仓库盘点 根据公司制度，在系统中根据要进行盘点的仓库、品种等条件制定盘点任务，把盘点信息下载到采集器中，仓库工作人员通过到指定区域扫描产品条码输入数量的方式进行盘点，采集完毕后把数据上传到系统中，生成盘点报表。 库存预警 另外仓库环节可以根据企业实际情况为仓库总量、每个品种设置上下警戒线，当库存数量接近或超出警戒线时，进行报警提示，及时地进行生产、销售等的调整，优化企业的生产和库存。 质量追溯
自动化立体仓库堆垛机设计开题报告
燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：自动化立体仓库堆 垛机设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08级机电2班 学生姓名：张仕进 指导教师：边辉 完成日期：2011年3月22日
一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。 堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。 早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。 自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人
自动化立体库规划和设计方案 1、库场的选择，规划与设计 库场的选择和布置对于仓储系统的基建投资，物流费用，劳动条件，生产管理，环境保护等都有重要的意义，因此我们需首要考虑。其次就是确定库场各部分相关位置，并画出平面布置图。 2、确定仓库形式，作业方式和机械设备参数 立体仓库的形式有很多种，一般多用单元货格形式。根据工艺要求确定作业方式，选择或设计合适的物流搬运设备，确定他们的参数。 品种单一或品种较少：单元货格式仓库 特殊要求的货物：冷藏，防潮，恒温仓库 自动化立体仓库使用的机械设备有很多种，一般包括巷道堆垛机，连续输送机，高层货架和自动导向车。设计师需要根据仓库的规模，货物的品种，出入库频率选择最合适的机械设备进行设计。 3、确定货物单元形式及规格 根据调查和统计结果，并综合考虑多种因素，确定合理的单元形式及规格。对于那种形状和尺寸比较特殊或者很重的货物，可以单独处理。 货物单元尽量采用标准推荐的尺寸，以便于与其他物料搬运和运输机具相匹配。 货格尺寸取决于在货物单元四周需留出的净空尺寸和货架构件的尺寸。 4、确定库容量，合理规划库房面积 和其他面积的分配 库容量是指同一时间仓库可容纳的货物单元数，这对自动化立体仓库是一个非常重要的参数。由于在库存周期会受到许多来自外界因素的影响，所以在设计的过程中应合理安排货架区与缓存区之间的容纳面积关系。 由于总面积是一定的，所以在设计立体仓库的时候，应将办公，实验的面积与库房面积相结合，从而减少许多不必要的投入和麻烦。 5、自动化立体仓库的布置 （1）U型布置 特点：物流路线合理，进出口码头资源可以充分利用，便于越库作业，便于扩展。 适用类型：工业制造行业居多，如汽车零部件库和家电企业零部件库。 （2）直径穿越式布置 特点：非常适合纯粹的越库作业，便于解决高峰时同时进出货库作业。 适用类型：产品品种较为单一的成品库，如电子产品，香烟和医药行业的成品库。 （3）模块化干线布置 特点：可满足多种功能，适合多样化的产品存放。 适用类型：综合类的商品分拨中心，如大型商超物流中心。 6、自动化立体仓库的控制方式和管理方式，以及人员与设备的匹配 不管自动化立体仓库的自动化程度有多高，具体操作时仍需要一定的人力劳动，因此在选择员工的时候，既要保证质量，也要确保数量。人员不够会造成仓库的效率降低，太多又会浪费。由于自动化立体仓库采用了大量的先进化设备，因此需要对员工进行培训，以此来将智能仓库的使用效率达到最大效果。 人员和设备投入可以考虑以下因素： 人员投入：仓库管理和操作岗位，系统处理岗位等，高峰低谷时人员该如何配置；
自动化立体仓库的发展及优越性 在全球化和物流一体化的推动下，伴随科学技术的飞速发展，以储存为主业的传统仓储已经不再能够满足社会的需求，仓储技术逐步向系统化、自动化、无人化方向发展。因此，在许多大型制造企业中，自动化立体仓库技术越来越受欢迎。与此同时，现代配送作为一种先进的流通方式，得到了广泛的推广。仓储与配送单独运营、互相独立的局面已成为历史，他们的结合不仅是现代物流一体化的要求，也是仓储业和配送业在现代社会获得进一步生存和发展的需要。 现代化企业采用的是集约化大规模生产模式，这就要求生产过程中各环节紧密相连，成为一个有机整体，要求生产管理科学实用，做到决策科学化。为此，建立自动化高架仓库系统是其有利的措施之一。如前所述，自动化仓库系统在最大限度地利用空间，最大限度地满足生产要求，减轻工人劳动强度，提高生产效率，加强生产和物资管理，减少库存积压资金等方面具有无可比拟的优势，这正是一个现代化企业所要求和追求的。 自动化立体仓库其优越性是多方面的，对于企业来说，可从以下几个方面得到体现： 1.提高空间利用率 早期立体仓库的构想，其基本出发点就是提高空间利用率，充分节约有限且宝贵的土地。在西方有些发达国家，提高空间利用率的观点已有更广泛深刻的含义，节约土地，已与节约能源、环境保护等更多的方面联系起来。有些甚至把空间的利用率作为系统合理性和先进性考核的重要指标来对待。 立体库的空间利用率与其规划紧密相连。一般来说，自动化立体仓库其空间利用率为普通平库的2.5倍，这是相当可观的。
2．便于形成先进的物流系统，提高企业生产管理水平 传统仓库只是货物储存的场所，保存货物是其唯一的功能，是一种“静态储存”。自动化立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备，不仅能使货物在仓库内按需要自动存取，而且可以与仓库以外的生产环节进行有机的连接，并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的一个重要环节。企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的一个环节，短时储存是为了在指定的时间自动输出到下一道工序进行生产，从而形成一个自动化的物流系统，这是一种“动态储存”，也是当今自动化仓库发展的一个明显的技术趋势。 3.加快货物的存取节奏，减轻劳动强度，提高生产效率 建立以自动化立体仓库为中心的物流系统，其优越性还表现在自动化立体仓库具有的快速的入库能力，能快速妥善地将货物存入高架库中，也能快速及时并自动地将生产所需零部件和原材料送达生产线。这一特点是普通仓库所不能达到的。同时，自动化立体仓库的实现可以极大地减轻工人劳动强度，具体包括：（1）采用自动巷道堆垛机取代人工存放货物和人工取货，既快捷又省力。由于工人不必进入仓库内工作，工作环境大为改善。 （2）采用计算机管理系统对货物进行管理，大大增强了对货物的管理能力，使仓库管理科学化，准确性和可靠性有质的提高，入出库管理、盘库、报表等工作变得简单快捷，管理人员的劳动强度大大降低。 （3）立体仓库系统辅以库前辅助输送设备，使入出库变得简单方便。 （4）自动化立体仓库系统所需要的操作人员和系统维护人员很少，既节省了人力物力，节约了资金，又改善了工作环境，一举多得。
自动化立体仓库管理系 统 文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-MG129]
自动化立体仓库管理系统 1．概述 自动化立体仓库管理系统WMS（warehouse management system）就是使用计算机实现对自动化立体仓库和输送设备全面的运行过程控制、实时监视以及物流信息管理与跟踪。物流信息管理包括作业计划、作业调度、作业过程以及作业变更等，自动化立体仓库管理系统是自动化立体仓库系统中的灵魂和中枢。 2.设计原则 2.1 实用性和可行性 主要技术和产品具有实用、成熟、稳定、安全的特点。实用性以系统整体运行效率为重点。既要便于用户使用，又要便于系统管理。 2.2先进性和成熟性 系统设计既要采用超前理念，先进技术和系统的工程方法，又要注意思维理性与技术的可行性，方法的正确性。不但能反映当今的先进技术和理念，而且具有拓展潜力，能保证未来若干年能占主导地位。先进性与成熟性并重，并考虑到近年来的应用发展特点，应把先进性放在重要位置。 2.3 开放性与标准化原则 应用平台应是一个开放的且符合业界主流技术标准的系统平台，并使网络的硬件环境、通信环境、软件环境、操作平台之间的相互依赖性小。 2.4可靠性和稳定性
在考虑技术先进性和开放性的同时，还应从系统结构、技术措施、系统管理等方面着手，确保系统运行的可靠性和稳定性，达到最大的平均无故障时间。 2.5可扩充性及易升级性 为适应应用不断拓展的需要，应用平台的软硬件环境必须有良好的平滑可扩充性。 2.6安全性和保密性 在应用平台设计中，充分考虑信息资源的共享，注意信息资源的保护和隔离，应分别针对不同的应用和不同的网络通信环境，采取不同的措施，包括系统安全机制、数据存取的权限控制等。 2.7可管理性和可维护性 整个应用平台是由多个部分组成的较为复杂的系统，为了便于系统的日常运行维护和管理，要求所选产品具有良好的可管理性和可维护性。另外可管理性和可维护性还包括对平台的自身。 3.系统架构 WMS系统架构主要有服务层、管理层、监控层、执行层： 服务层是由服务器和数据库组成，支撑整个系统的运行，并为数据提供保障服务，实现了与业务层集成的数据共享。 管理层是是完成系统的高级管理工作，负责仓库系统的库位管理，出入库管理，查询报表分析，库存分析，系统维护，故障分析等工作，实现与服务器的信息交互与作业下达。
前言 随着企业现代化规模的不断扩大，物流业的快速发展，仓库单层库存的物流系统的重要组成部分，人工翻找的存储形式已经不能满足实际要求。立体仓库已成为不可缺少的重要部分的生产物流系统，机器人和堆垛机的关键设备。所谓的立体仓库基层十几层，甚至几十层高的货架单元装载货物的仓库或库，货物搬运到的货物装卸设备（机器人）。 立体仓库空间利用率高，强进库容量，采用计算机控制管理，帮助企业实现现代化的管理功能，已成为不可或缺的企业仓储物流和生产管理技术，越来越多的企业的生存。自动化的高货架仓库的应用围广泛，几乎遍布所有行业。在中国，工业自动化高层货架仓库应用主要是机械，冶金，化工，航空航天，电子，医药，食品加工，烟草，印刷，配送中心，机场，港口等。
第一章绪论 1.1自动化立体仓库的基本原理及概述 1.1.1自动化立体仓库的基本原理 自动化立体仓库，也被称为高架仓库AS / RS（自动存储和检索系统），自动存取系统。这是常用的层，十几层，甚至几十层高的货架，自动材料处理设备，仓库货物出库和仓储业务。立体仓库通常立体货架堆垛机的铁路隧道，一个存储托盘输送机系统，尺寸检测条码阅读系统，通信系统，自动控制系统，计算机监控系统，计算机管理系统以及其他如电线，电缆桥架配电辅助设备橱柜，托盘，调节平台，钢结构平台的复杂的自动化系统。使用一流的综合物流理念，采用先进的控制总线，通信和信息技术，通过以上设备的协调行动，按照指定的用户的需求完成货物自动有序，快速，准确，高效的仓库工作。图为立体化仓库的示意图1-1： 图1-1 立体化仓库的示意图 这类仓库主要通过高层货架充分利用空间进行存取货物，所以称为“立体仓库”，也有的称为“高架仓库”。目前，这类仓库最大高度达到40多米，最大
自动化立体仓库及其优缺点 自动化立体仓库简称立体仓库。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。 １.自动化立体仓库的主要优点： （１）采用高层货架储存、巷道堆垛机作业，可大幅度增加仓库的有效高度，充分利用仓库的有效面积和储存空间，使货物储存集中化、立体化，减少占地面积，降低土地购置费用。 （２）可实现仓库作业的机械化，自动化，能大大提高工作效率。 （３）由于物资在有限空间内集中储存，便于进行温湿度控制。 （４）利用计算机进行控制和管理，作业过程和信息处理迅速、准确、及时，可加速物资周转，降低储存费用。 （５）由于货物的集中储存和计算机控制，有利于采用现代科学技术和现代化管理方法 ２.自动化立体仓库的主要缺点： （１）仓库结构复杂，配套设备多，需要大量的基建和设备投资。 （２）货架安装要求精度高，施工比较困难，施工周期长。 （３）计算机控制系统是仓库的“神经中枢”。一旦出现故障，将会使整个仓库处于瘫痪状态，收发作业就要中断。 （４）由于高层货架是利用标准货格进行单元储存的，所以对储存货物的种类有一定的局限性。 （５）由于仓库实行自动控制与管理，技术性比较强，对工作人员的技术业务素质要求比较高，必须具有一定的文化水平和专业知识，而且经过专门培训的人员才能胜任。 自动化立体仓库的主要优点： （1）仓库作业全部实现机械化和自动化 （2）采用高层货架、立体储存，能有效地利用空间，减少占地面积，降低土地购置费用。 （3）采用托盘或货箱储存货物，货物的破损率显著降低。 （4）货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业过程的 自动控制，而且能够进行信息处理。 自动化立体仓库的缺点： (1)结构复杂，配套设备多，需要的基建和设备投资高。 (2)货架安装精度要求高，施工比较困难，而且施工周期长。 (3)储存货物的品种受到一定限制，对长大笨重货物以及要求特殊保管条件的货物，必须单独设立储存系统。 (4)对仓库管理和技术人员要求较高，必须经过专门培训才能胜任。 (5)工艺要求高，包括建库前的工艺设计和投产使用中按工艺设计进行作业。 (6)弹性较小，难以应付储存高峰的需求。 (7)必须注意设备的保管保养并与设备提供商保持长久联系。
自动化立体仓库系统简介 自动化立体仓库系统，即AS / RS（Automated Storage / Retrieval System），使用高层货架存储货物，充分利用仓库空间，因此节省了占地面积，提高了空间使用率。目前使用最广、适应性较强的是单元货格式立体仓库，但是在这种仓库中巷道占去了三分之一左右的面积。在充分利用存储空间的原则上，为了提高仓库面积的利用率，达到能够存储更多货物的目的，近年来各种高密度自动化仓储系统逐渐发展成熟，例如：重力式货架仓库和穿梭车式货架仓库。在重力式货架仓库中，货架接通道排列，每个通道都是存货通道，并带有一定的坡度，从入库口端装入的货物单元能够在自重的作用下，自动向出库端移动，直到到达通道出库端或者碰到已存储的货物单元停住为止，通道出库端设有止动装置。当出库端的第一个货物单元被取走后，其后面的各个货物单元在重力作用下依次向出库端补位。从结构上讲，为了保证这种仓库系统的灵活性，要求每个存货通道设置减少摩擦的装置，如在货架上加滚子，或者储存托盘带滚轮。 穿梭车式货架仓库，货架也接通道排列，每个通道也都是存货通道，但没有设置坡度，每个通道都设有供穿梭车运行的轨道，穿梭车在巷道里往复运行，自动存取和搬取货物，提升了物流效率，而且穿梭车可以和堆垛机、自动叉车或AGV配合，自动进行不同列、不同层及不同通道之间的交换，调度更加灵活，自动化程度更高。 穿梭车式货架仓库的核心设备是穿梭车。穿梭车又称为轨道式自动导引车（rail guide vehicle），具有速度快、可靠性高、成本低等特点，它是立体仓库的重要设备，并与其他物流设备实现自动连接，如出入库站台、缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。穿梭车的行驶速度一定程度上决定了整个货架仓库的物流效率；穿梭车的供电方式、持续行进能力等决定了货架仓库安装施工的难度；穿梭车的智能程度决定了货架仓库的智能化程度以及设计难度。因此，对于穿梭车式货架仓库系统来讲，穿梭车本身十分值得研究和改进。
1绪论 自动化立体仓库也称自动存取系统，它是一种用高层立体货架（托盘系统）存储物资，用自动控制堆垛机进行存取作业，用计算机控制管理的仓库。自动化立体仓库除了具有传统仓库的基本功能外，还具有分拣、理货的功能，以及在不直接进行人工处理的情况下，自动存储和取出物料的功能。 1.1国外研究背景 立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。 1.2我国自动化立体仓库技术的市场应用现状和企业概况 1.2.1按行业划分的市场保有量分析 我国自动化立体仓库技术的市场应用经历了漫长的过程。目前已经几乎覆盖了国民经济的各个方面。下面对市场应用作简单描述。 表1我国自动化立体仓库的应用情况表 序号行业总体应用情况2010年应用情况 1烟草最成熟的应用领域，占全部市场应用约 为17% 烟草工业自1995年开始在昆明卷烟厂开始应 用，目前已经完成约100套系统。2010年有红塔、龙岩、安徽、许昌、贵州等多个项目开工建设 烟草商业开始于2000年前后，目前已经完成约 130套系统2010年有陕西、福建、河北、江苏、安徽等多个项目启动 2医药最成熟的应用领域，占市场总量13% 医药工业最早开始于1993年羊城药业，目前市 场完成超过100套山东华鲁制药、哈尔滨三联制药等多个项目启动 医药商业最早开始于2003年中国医药集团，目 前市场完成超过110套，每年新增超过 20套系统。国药、石药、陕西、辽宁、山东、浙江、湖南等约20个项目启动 3军队自1990年开始，目前已经建设各类自 动化立体库约65套2010年约20个项目完成十二五期间将有更大发展
自动化立体仓库管理系统 1．概述 自动化立体仓库管理系统WMS（warehouse management system）就是使用计算机实现对自动化立体仓库和输送设备全面的运行过程控制、实时监视以及物流信息管理与跟踪。物流信息管理包括作业计划、作业调度、作业过程以及作业变更等，自动化立体仓库管理系统是自动化立体仓库系统中的灵魂和中枢。 2.设计原则 2.1 实用性和可行性 主要技术和产品具有实用、成熟、稳定、安全的特点。实用性以系统整体运行效率为重点。既要便于用户使用，又要便于系统管理。 2.2先进性和成熟性 系统设计既要采用超前理念，先进技术和系统的工程方法，又要注意思维理性与技术的可行性，方法的正确性。不但能反映当今的先进技术和理念，而且具有拓展潜力，能保证未来若干年能占主导地位。先进性与成熟性并重，并考虑到近年来的应用发展特点，应把先进性放在重要位置。 2.3 开放性与标准化原则 应用平台应是一个开放的且符合业界主流技术标准的系统平台，并使网络的硬件环境、通信环境、软件环境、操作平台之间的相互依赖性小。 2.4可靠性和稳定性 在考虑技术先进性和开放性的同时，还应从系统结构、技术措施、系统管理等方面着手，确保系统运行的可靠性和稳定性，达到最大的平均无故障时间。 2.5可扩充性及易升级性
为适应应用不断拓展的需要，应用平台的软硬件环境必须有良好的平滑可扩充性。 2.6安全性和保密性 在应用平台设计中，充分考虑信息资源的共享，注意信息资源的保护和隔离，应分别针对不同的应用和不同的网络通信环境，采取不同的措施，包括系统安全机制、数据存取的权限控制等。 2.7可管理性和可维护性 整个应用平台是由多个部分组成的较为复杂的系统，为了便于系统的日常运行维护和管理，要求所选产品具有良好的可管理性和可维护性。另外可管理性和可维护性还包括对平台的自身。 3.系统架构 WMS系统架构主要有服务层、管理层、监控层、执行层： 服务层是由服务器和数据库组成，支撑整个系统的运行，并为数据提供保障服务，实现了与业务层集成的数据共享。 管理层是是完成系统的高级管理工作，负责仓库系统的库位管理，出入库管理，查询报表分析，库存分析，系统维护，故障分析等工作，实现与服务器的信息交互与作业下达。 监控层负责接收和转发，协调管理系统的出入库指令，完成作业指令的分解，排队和下达，控制物流设备的各部执行机构，跟踪和处理控制系统各种信息的实时采集和动画跟踪。 执行层通过各环节执行机构，执行、跟踪并依次完成作业指令规定的任务。4软件环境
本科毕业设计（论文） 基于PLC的自动化立体仓库设计 I
摘要 自动化立体仓库也称自动化存取系统AS/RS(Automatic Storage& Retrieval System)，是在不直接进行人工参与的情况下自动地存储和取出货物的系统。自动化立体仓库采用高层仓库货架存储货物，用专门的仓储搬运机械设备进行货物出入库作业。用可编程控制器PLC控制的自动化立体仓库实现了物流机械和计算机技术的完美结合，推动了仓储技术的全面自动化。 基于PLC的自动化立体仓库系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中，以三菱FX2N系列的PLC作为系统中的核心控制元件，控制面板作为人机接口部件，采用3*3+1的仓库货架来存储货物，由两个步进电机来驱动巷道式堆垛机在水平和竖直方向上的运动，由一个直流电机完成货叉的取放货操作。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，在每一个仓位上设置光电传感器进行货物检测，并采用了限位开关在故障状况下进行断电急停保护。 通过理论研究和逻辑推理，表明本论文所研究的自动化立体仓库技术具有一定的先进性和实用性，具备广阔的应用前景。 关键词自动化立体仓库；可编程控制器（PLC）；步进电机 II
III
Abstract Automated warehouse, also known as automated retrieval system AS / RS (Automatic Storage & Retrieval System), is a system which automatically store and retrieve goods without direct human involvement. Automated warehouse uses high-level storage shelves to store goods, and completes storage operations with a special cargo warehouse handling machinery and equipment. Automated warehouse which is based on PLC achieves the perfect combination of logistics and computer technology, and promotes the fully automation of Storage Technology. PLC-based automated warehouse system is based on the basic principles of automated warehouse designed to run on. In the control system, the PLC Mitsubishi FX2N series is as the core of the system control element, the control panel member is as a human interface, a 3*3+1 warehouse shelves is for storing goods, the stepper motor is to drive the two roadway stacker movement in the horizontal and vertical directions, a DC motor forks take delivery of the goods to complete the operation. Further, in order to ensure the stability and reliability of the operation of the control system, a position detecting photoelectric sensor is provided on each cargo, and the limit switch trip is used in the emergency power-off protection at the fault conditions. This thesis warehouse automation technology has certainly advancement、practicability and broad application prospects, through theoretical and logical reasoning. Keywords automated warehouse；programmable logic controller (PLC) ； stepper motor III