本科毕业设计（论文）
基于PLC的自动化立体仓库设计
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摘要
自动化立体仓库也称自动化存取系统AS/RS(Automatic Storage& Retrieval System)，是在不直接进行人工参与的情况下自动地存储和取出货物的系统。自动化立体仓库采用高层仓库货架存储货物，用专门的仓储搬运机械设备进行货物出入库作业。用可编程控制器PLC控制的自动化立体仓库实现了物流机械和计算机技术的完美结合，推动了仓储技术的全面自动化。
基于PLC的自动化立体仓库系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中，以三菱FX2N系列的PLC作为系统中的核心控制元件，控制面板作为人机接口部件，采用3*3+1的仓库货架来存储货物，由两个步进电机来驱动巷道式堆垛机在水平和竖直方向上的运动，由一个直流电机完成货叉的取放货操作。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，在每一个仓位上设置光电传感器进行货物检测，并采用了限位开关在故障状况下进行断电急停保护。
通过理论研究和逻辑推理，表明本论文所研究的自动化立体仓库技术具有一定的先进性和实用性，具备广阔的应用前景。
关键词自动化立体仓库；可编程控制器（PLC）；步进电机
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Abstract
Automated warehouse, also known as automated retrieval system AS / RS (Automatic Storage & Retrieval System), is a system which automatically store and retrieve goods without direct human involvement. Automated warehouse uses high-level storage shelves to store goods, and completes storage operations with a special cargo warehouse handling machinery and equipment. Automated warehouse which is based on PLC achieves the perfect combination of logistics and computer technology, and promotes the fully automation of Storage Technology.
PLC-based automated warehouse system is based on the basic principles of automated warehouse designed to run on. In the control system, the PLC Mitsubishi FX2N series is as the core of the system control element, the control panel member is as a human interface, a 3*3+1 warehouse shelves is for storing goods, the stepper motor is to drive the two roadway stacker movement in the horizontal and vertical directions, a DC motor forks take delivery of the goods to complete the operation. Further, in order to ensure the stability and reliability of the operation of the control system, a position detecting photoelectric sensor is provided on each cargo, and the limit switch trip is used in the emergency power-off protection at the fault conditions.
This thesis warehouse automation technology has certainly advancement、practicability and broad application prospects, through theoretical and logical reasoning.
Keywords automated warehouse；programmable logic controller (PLC) ；
stepper motor
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目录
摘要...................................................................................................................... I I Abstract .............................................................................................................. III 第1章绪论.. (1)
1.1自动化立体仓库概述 (1)
1.2国内外研究现状 (1)
1.2.1 国外研究现状 (1)
1.2.2 国内研究现状 (2)
1.3课题研究意义 (2)
1.3.1 社会意义 (2)
1.3.2 科技意义 (3)
1.4未来发展趋势 (3)
第2章自动化立体仓库设计方案 (5)
2.1仓库系统的结构设计 (5)
2.2仓库系统实现的功能 (6)
2.3仓库系统设计中的核心问题及解决方法 (6)
2.4本章小结 (7)
第3章系统硬件设计 (9)
3.1主要硬件模块介绍 (9)
3.1.1控制面板 (9)
3.1.2仓库货架 (9)
3.1.3仓储机械设备 (10)
3.1.4 光电传感器 (15)
3.1.5 电源模块 (17)
3.2可编程控制器PLC (18)
3.2.1 PLC的定义及特点 (18)
3.2.2 PLC的工作原理 (19)
3.2.3 PLC的选型 (20)
3.2.4 PLC输入输出I/O口分配 (22)
3.3系统电气原理图设计 (24)
3.3.1 电气原理图设计的基本步骤 (24)
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3.3.2 电气原理图的设计方法 (24)
3.3.3 主电路电气原理图 (25)
3.3.4 控制电路电气原理图 (27)
3.3.5 元器件目录清单 (29)
3.4系统技术参数的计算与确定 (29)
3.5本章小结 (30)
第4章系统软件设计 (31)
4.1PLC梯形图概述 (31)
4.2三菱编程软件的特点 (32)
4.3系统程序设计 (33)
4.3.1 流程图设计 (34)
4.3.2 PLC程序 (37)
4.4本章小结 (44)
结论 (45)
参考文献 (47)
致谢 (49)
附录1 ................................................................................. 错误！未定义书签。附录2 ................................................................................. 错误！未定义书签。附录3 ................................................................................. 错误！未定义书签。附录4 .. (52)
附录5 (56)
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第1章绪论
1.1 自动化立体仓库概述
根据国际自动化仓库会议(International Conference on Automatic Warehouse)的定义，所谓自动化立体仓库(Automated High-rise Warehouse)就是采用几层、十几层乃至几十层的高层货架存放货物，以巷道堆垛起重机为主、并结合入出库周边机械设备来进行作业的一种仓库。由于这类仓库能充分的利用空间来储存货物，故常形象地将其称为自动化立体仓库。
自动化立体仓库的形式主要分为整体式仓库(Building type：Building in rack supported)和分离式仓库(Unit type：Building is freestanding front rack structure)两个基本的类型。自动化立体仓库起始于整体式仓库。它由货架项部支撑建筑屋架，在货架边侧安装墙围，货架与建筑物成为一个整体。其主要特点是建筑费用较低，抗震性强，尤其适用于建设15米以上的大中型自动化立体仓库。整体式仓库具有技术水平高、投资大和建设周期长等问题，适用于大型企业和流通中心．相反，分离式仓库的货架结构自成一个单元，与建筑无关，呈独立、分离状态，适用于车间存储仓库、旧仓库技术改造革新和中小型自动化立体仓库。
本次设计的是中小型分离式自动化立体仓库，其基本系统主要有四个组成部分：储存货架、存取设备、输入输出设备、控制系统。这类仓库由于其投资小，建设周期短，空间利用率高、出入库能力强、采用计算机进行控制等特点，利于企业实施现代化管理，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储设备，越来越受到企业的青睐和重视。
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
堆跺机是自动化立体仓库的主要作业机械，担负着出库、进库、盘库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，自动化立体仓库的发展就是以堆跺机的发展为主要标志的。50年代初，在美国率先出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库; 50年代末60年代初出现了司机人工操作的巷道式堆垛起重机
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立体仓库; 1963年美国首次在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座基于计算机控制的立体仓库。自60年代以来，美日欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多，立体仓储技术也逐步发展成为专门的新兴学科，目前巷道式堆跺机为主要发展方向。据不完全统计，美国有各种类型的自动化立体仓库20000多座，日本有38000多座，德国有10000多座，英国有4000多座，前苏联有1500多座[1]。
1.2.2 国内研究现状
中国对自动化立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，早在1963年就研制成第一台桥式堆垛起重机(由机械部北京起重运输机械研究所研制)，1973年研制出我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库(高约15 m，机械部起重所负责)，该库1980年投入正常运营。由北京机械工业自动化研究所等单位研制成的我国第一座自动化立体仓库，在北京汽车制造厂进入投产。从此以后，立体仓库在我国得到了迅速的发展。据不完全统计，目前我国己经建成的立体仓库近300个，其中全自动化的立体仓库有30多个。1995年建成的仪征化纤工业联合公司涤纶长丝自化立体仓库，是目前我国独立设计和制造的综合自动化程度最高的立体仓库[2]。近些年我国自动化仓库技术发展很快，己实现了与其它信息决策系统的集成，并且具备一定规模的开发能力，目前正在做智能控制和模糊控制的进一步研究工作。尽管如此，至今在我国已建成的集成化的自动化立体仓库系统还不是很多，我国的自动化立体仓库与国外发达国家相比，无论是从建设水平上还是从数量上都存在着比较大的差距。
1.3 课题研究意义
1.3.1 社会意义
自动化立体仓库的主要特点在于以高层货架为标志，以成套先进运输设备为基础，以先进的计算机控制技术为手段，高效率地利用仓储空间，节约人力、物力和财力进行各种出入库作业，具有巨大的社会经济效益，因此在机械生产业、电器制造业、航空港、轻工和化工企业、商储业、军需部门等各行各业中得到了普遍应用。其中自动化立体仓库集机械、电子、控制、计
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算机技术于一体，在物流监控技术、计算机应用技术、通信技术、货位优化管理等技术领域发挥着重要作用。其科技含量高，货物存取效率高、自动化程度高，让自动化立体仓库具有广阔的市场前景,所以为了更加合理利用资空间源、保证社会供求平衡、提高现代物流运输效率，我们应该为提高自动化立体仓库先进性、可靠性，提高其经济效益和社会效益，提高我国的物流技术水平做出我们应有的贡献[3]。
1.3.2 科技意义
近些年我国更加重视教育的发展，自动化立体仓库技术在这个大环境下也有了显著地进步和发展，但尽管如此，比较成熟的自动化立体仓库系统在我国还是不太多见，无论是从数量上还是从建设水平上，我国的自动化立体仓库与国外发达国家还是存在着比较大的差距，其主要原因就是自动化程度不高，控制技术不成熟。在自动化立体仓库控制系统中采用PLC控制器进行编程控制是一个很大的技术领域的飞跃，因为PLC控制器有很多优点，其功能强大，可靠性高，抗干扰能力强，维修方便，易于实现机电一体化，完全可以满足自动化立体仓库系统对于工作环境和控制技术的要求。所以近几年来，基于可编程控制器PLC与微机控制搬运设备的仓库以及采用计算机管理与PLC联网控制的全自动化仓库在整体立体仓库中的比重不断增加。当然随着科技的发展也逐渐证明，非自动化仓库系统己不再是我们现代物流运输的研究发展方向。为了适应工业发展的形势与需求，出现了规模更小，反应速度更快，用途更广的自动化立体仓库系统，并且达到了很高的仓库空间利用率。
1.4 未来发展趋势
随着我国加入WTO，加快了经济全球化的进程，近一步促进了物资流通，货物储运发送量越来越大。可以预测，今后市场对仓储物流设备的需求量将有更大幅度的增长，而且将在存取率、自动化程度、信息化程度等方面提出更高的要求。
目前，自动化立体仓库正在向集成化、智能化、信息化、小型化、专业化[5]方向发展，只有增强系统的控制柔性，提高系统的运行反应速度，才能
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更好的适应工作现场的不同要求。在自动化立体仓库的设计和发展中要紧紧的把握自动化立体仓库的发展动向，了解社会各方面的真实需求，才能设计出合理、实用、高效的自动化立体仓库系统，在实现仓储自动化的基础上，达到经济的最优化，做到性能与经济的统一，为企业的生产物流管理带来更大的便利和经济效益，真正推动中小型企业的现代化管理。
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第2章自动化立体仓库设计方案
2.1仓库系统的结构设计
基于PLC控制的自动化立体仓库能较好地满足特殊仓储环境的需要,保证货品在整个仓储过程的安全运行,明显的提升了出入库作业质量;由于采用了高层存储货架和自动化管理系统,大大提高了仓库的单位面积利用率；减少了货物和信息处理过程中差错的出现及造成的损失，便于实现系统的整体优化管理与升级。
通过参考自动化立体仓库系统实物的一般结构形态，设计微型模拟自动化立体仓库，主要由控制面板、PLC控制器、仓库货架、仓储机械设备、电源模块和光电传感器等组成，简要实现过程：操作人员通过控制面板，对自动化立体仓库输入操作命令，比如将货物送到某一仓位，控制面板将这一命令传送给PLC控制装置，PLC控制装置会首先去接受来自仓库光电传感器模块的反馈检测信息，如果该仓位没有货物占据位置，则PLC控制装置接收到这一检测信息后将会调用送货命令的相应子程序并执行，以此来驱动仓储机械设备把货物运送到合适的仓位，完成送货的任务。根据各个模块的功能，合理排列模块之间的位置，设计了一个微型自动化立体仓库的整体结构，如图2-1所示：
图2-1 微型自动化立体仓库的整体结构
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2.2仓库系统实现的功能
自动化立体仓库系统是基于PLC控制的，实现的主要功能如下：
1)自动将货物送进某一指定仓位；
2)自动将某一指定仓位货物取出；
3)将起始0仓位的货物运送到任意仓位；
4)将任意仓位的货物取出至起始0仓位；
5)将某一仓位的货物送至另一仓位；
6)实现整体仓位的货物检测；
7)仓库运行故障情况下急停保护；
2.3 仓库系统设计中的核心问题及解决方法
自动化立体仓库系统要实现的功能比较多，因此结构功能设计也相对复杂一点，在研究自动化立体仓库的设计中，主要遇到了以下几个问题：
1)货物仓位的准确定位
常用的定位办法采用三维X、Y、Z轴坐标定位法。可以把巷道式堆垛机的移动分解为水平(X轴)和竖直(Y轴)两个方向，通过控制这两个方向上的位移多少来进行定位，即可以将货物送到准确的仓库位置，之后将货叉的取送货移动作为Z轴方向运动，因此在硬件结构设计的时候，在动力驱动控制上可以采用两个步进电机，分别给水平(X轴)移动和竖直(Y轴)移动提供动力，从而准确到达指定仓库位置。PLC发出一定数量的脉冲，经过驱动器驱动步进电机旋转一定的角度，要想实现步进电机的精确控制，则需要对它的具体运行步数进行计数，即实现通过输入不同数字脉冲量使机械到达不同的位置，需要做到的就是控制步进电机到达指定仓位走多少个单位长度。
2)到达指定仓位后，货叉的取放操作
巷道式堆垛机在到达指定的操作仓位后，可通过控制传送平台上的货叉前后和上下移动来进行货物出入库作业。我们已将水平方向和垂直方向的移动设为X轴方向和Y轴方向，把货叉的前后移动设为Z轴方向。取货的时候，货叉先向前伸入至货物底部(+Z方向)，然后往上抬起货物(+Y方向)，最后缩回(-Z方向)。送货的时候，货叉先向前伸入至仓位中(+Z方向)，然后往
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下放下货物(-Y方向)，最后缩回(-Z方向)，以此来有效的实现取放货操作。另外，为了使货叉在不规律交替取放货时位置能够统一，通过计算给货叉设定一个固定停放位置。
3)PLC控制器接到操作命令时，响应前仓位情况的判断
对于这个问题，可以通过在每个仓位上安装光电传感器来实现。光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器，当仓位中货物已满时，光电传感器接收到遮光信号后转变成电信号，进而可将此信号传送给PLC控制器，当然，在光电传感器与PLC输入口连接时要具体考虑供电电压及容量等问题，因此PLC控制器可根据接收到光电传感器的信号判断仓位是否有货物并决定如何响应。
4) 意外故障情况时，机械装置的保护措施
对于保护机械装置在各个方向的移动，可以在立体仓库中设置极限限位开关，从而在仓储机械设备移动时实施必要的保护，设置X轴前进后退极限位保护和Y轴上行极限位保护。通过以上保护限位开关的存在，可以确保操作人员在编程实验调试或是立体仓库实际运行出错时，及时切断步进电机的供电电压，不对装置造成损坏，提供系统的安全性和可靠性。
2.4 本章小结
本章简明的介绍了自动化立体仓库方案中的模块组成，说明了系统可以实现的控制功能，并且对于方案设计确立过程中遇到的核心问题与解决方法进行了详细的说明。
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第3章系统硬件设计
3.1 主要硬件模块介绍
自动化立体仓库系统硬件结构主要由控制面板，仓库货架，仓储机械设备，光电传感器、电源模块等组成，其具体结构介绍如下。
3.1.1控制面板
控制面板作为自动化立体仓库系统的人机接口部件，是操作人员操控立体仓库系统的平台。主要设有系统起停按钮区、功能键盘输入区、仓位号显示区和状态指示区。面板中间的绿色按钮为启动按钮，红色按钮为停止按钮，启动后操作人员可以通过控制面板上的键盘将具体操作信号和指定的仓位号传送给PLC控制器，PLC控制器通过综合判断，将是否响应、如何响应的信息传送给其他模块，从而控制物品的取或送操作。同时面板上仓位号显示区的七段共阴极数码管可以把当前进行操作的仓位的标号显示出来，三个黄色状态指示灯可以显示系统此时处于“取货”、“送货”或是“操作错误”的状态。控制面板示意图如图3-1所示：
图3-1 控制面板示意图
3.1.2仓库货架
目前的仓库货架具有多种功能，以满足机械化和自动化的要求。自动化立体仓库使用高层货架存储货物，货架被分成若干排，每排货架为一组，其
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间留有一条巷道供堆垛机或其他存取货物装备作业。每排货架又分若干行和列，形成大量仓库货位，用以存储货物。为了提高货物出入库效率，自动化立体仓库一般使用货箱或托盘盛放货物，以便于堆垛机货叉的插取和存放。此次自动化立体仓库系统采用3*3+1微型仓库货架进行模拟设计，其中0仓位为原始仓位，设有原始0号仓位检测限位开关，不涉及货物存放，只是堆垛机的起始停放处。整体仓库货架简要示意图如图3-2所示：
图3-2 3*3+1微型仓库货架示意图
3.1.3仓储机械设备
自动化立体仓库的仓储机械设备主要是巷道堆垛机，巷道堆垛机也是整个自动化立体仓库系统的核心设备，其主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存放入指定仓位中，或者将货物取出运送到巷道口。
巷道堆垛机按结构分为：单立柱型堆垛机、双立柱型堆垛机、梯形立柱堆垛机；按运行轨迹分为：直线运行型堆垛机、曲线运行型堆垛机；本次设计的自动化立体仓库系统按照具体设计功能要求，采用直线运行型、单立柱型有轨巷道堆垛机作为自动化立体仓库的核心运输设备。它主要由机架（天轨、地轨、立柱、底架）、水平走行机构、竖直升降机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。图3-3为直线运行型单立柱有轨巷道堆垛机结构示意图：
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图3-3 直线运行型单立柱有轨巷道堆垛机结构示意图巷道堆垛机结构中走行驱动和升降驱动分别由两台步进电机进行控制，货叉的取放货物操作则由一台直流电机进行控制。
步进电机为系统中的主要执行元件，选择步进电机的主要原因是其适用于开环控制，而且其控制精度较高，同时也是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通过控制脉冲个数可以很方便的控制步进电机转过的角位移，且步进电机的误差不积累，可以达到准确定位的目的。步进电机是PLC控制系统中的执行电动机，当系统将一个电脉冲信号加到步进电机定子绕组时，转子就转一步，最终转子沿某一方向转动的步数就等于系统发出的电脉冲个数。因此，改变输入脉冲的数目就能控制步进电动机转子机械位移的大小；改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电动机转子机械位移的方向，最终实现位置的定位控制。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，步进电动机的这种精确的控制定位功能，是其它电动机无法比拟和替代的,解决了自动化立体仓库系统核心问题。
在步进电动机的选择时，首先要考虑的是步进电动机的类型选择，其次才是具体的品种选择。步进电机主要分为三类：
1）永磁式步进电机：一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度。
2）反应式步进电机：一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为
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1.5度，但噪声和振动都很大。
3）混合式步进电机：指混合了永磁式和反应式步进电机的优点，它又分为两相和五相。两相步进角一般分为1.8度而五相步进角一般为 0.72度，这种步进电机的应用最为广泛。
该自动化立体仓库设计中需要步进电动机电压低、电流小、有定位转矩和使用螺栓机构的定位装置，故确定步进电动机采用2相8拍混合式步进电机，其主要特点是：体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点；在进行步进电动机的品种选择时，综合考虑速比i、轴向力F、负载转矩、额定转矩和运行频率，确定步进电机型号为： 42BYGHl01。电气原理图如下图3-4所示。快接线插头： A相和B相；如果发现步进电机转向不对时可以将A相或B相中的两条线对调调整。
图3-4 2相8拍混合式步进电机电气原理图
步进电机电气参数：
●电机型号：42BYGHl01
●相数：2
●步距角：1.8度
●相电流：1.7A
●驱动电压：DC24V
●额定转矩：0.44N2M
●净重：0.24kg
步进电机与交直流电动机不同的是，仅仅接上供电电源，它是不会正常运行的。步进电动机需要专门的驱动装置供电，步进电机驱动器和步进电动
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摘要 人脸识别技术(FRT)是当今模式识别和人工智能领域的一个重要研究方向。虽然人脸识别的研究已有很长的历史，各种人脸识别的技术也很多，但由于人脸属于复杂模式而且容易受表情、肤色和衣着的影响，目前还没有一种人脸识别技术是公认快速有效的．本文主要讨论了人脸识别技术的一些常用方法，对现有的人脸检测与定位、人脸特征提取、人脸识别的方法进行分析和讨论，最后对人脸识别未来的发展和应用做了展望。 关键字：人脸识别，特征定位，特征提取
ABSTRACT Nowadays the face recognition technology (FRT) is a hot issue in the field of pattern recognition and artificial intelligence．Although this research already has a long history and many different recognition methods are proposed，there is still no effective method with low cost an d high precision．Human face is a complex pattern an d is easily affected by the expression，complexion and clothes．In this paper，some general research are discussed，including methods of face detection and location，features abstraction，and face recognition．Then we analyze and forecast the face recognition’s application and its prospects． Keywords: Face Recognition Technology, Face location，Features abstraction
自动化立体仓库现场施工要点 自动化立体仓库具有节省占地面积、提高空间利用率及存取效率、优化存储环境、提高仓储管理水平等特点，具有广泛的发展空间和市场推广价值。由于立体仓库系统组成较为复杂，在现场安装过程中必须重视施工的流程和要点，提高施工精度，这样才能保证立体仓库在交付使用后最大限度地发挥其优势。 自动化立体仓库现场施工主要包括：基础部分、货架系统、天轨及地轨、堆垛机、输送机等周边设备等方面。下面分别介绍其施工要点。 基础部分 基础部分安装的主要工作包括货架和地轨基础板的安装及电气预埋管线的铺设。此项工作一般属土建范畴，由业主负责，但考虑其在立体仓库总体安装质量中所处的重要地位，在基础部分安装时，承建方应派驻技术人员进行现场协调指导，配合土建（业主）完成此项工作。 货架和地轨基础板的常见类型包括： 1.水平梁施工要点为： 图（一）水平梁施工 业主方进行基础挖掘，打水泥垫层，开始编制钢筋网，在钢筋网编制2/3时，承建方开
始进行水平梁的安装，业主方继续进行钢筋网的编制工作； 承建方将支撑立在水泥垫层上，上部与调整角钢连接，并与钢筋网点焊。在调整角钢上铺设槽钢，并用水平仪超平后与调整角钢焊接； 承建方水平梁铺设完成后，业主方进行混凝土浇注。浇注后混凝土表面与槽钢上表面平齐，不允许高出槽钢上表面。养生后，承建方进行水平梁整体检测，达到安装要求后进行货架等安装工作。 2.预埋板施工要点为： 图（二）预埋板 业主方进行基础挖掘，打水泥垫层，开始编制钢筋网，在钢筋网编制2/3时，承建方开始进行预埋板的安装，业主方继续进行钢筋网的编制工作； 承建方将预埋板连接好后与钢筋网点焊； 承建方预埋板铺设完成后，业主方进行混凝土浇注工作； 待货架、地轨安装调整完成后，业主方进行混凝土的二次回填。 3.使用膨胀螺栓或化学锚栓固定 施工要点为：
分析建立自动化立体仓库的必要性 自动化立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的高架仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机高架仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的高架仓库。此后，自动化高架仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建高架仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化高架仓库最多的国家之一。 时至今日，沃尔玛、Coles、亚马逊、耐克整个仓库都是立体的，有自动传输拣选带，窄巷道拣选机，高位仓储及自动送装货，揪差，打包直至装车。在拣选流程中大多在单件装货部分能看到人工，在装卸过程中也根据MHE的不同性能搭配使用以求得最佳成本效益，系统的跟踪应用也非常到位。 我国对高架仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所负责），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化高架仓库（高15米，机械部北京起重运输机械研究所负责），该库1980年投入运行。然而，今日的中国电商在2012年的销售额就已经达到了1.2万亿元人民币，更预计在2015年左右上升至2.57万亿元人民币。但以“一号店”为例，仓库装卸拣选更多的依靠人工，一些系统跟踪也非常滞后，同属于沃尔玛的大家族，从广义的自动化而言，设备、信息、信息传输等各种节约成本提高效益的手段，在国外应用如此之高，在国内如此之低，让人不禁迷惑不已，疑问重重而来： 1、国内人工成本也在增长，风险也很高，但是为什么还是人海战术呢？ 2、除了人工成本的问题，什么制约了我们仓库应用高效的自动化管理手段来提高效益降低成本呢？ 3、自动化的成本：如果是项目形式的管理仓库，期初投入的确比较高，仓库中是否有半机械化、半自动化的改进应用案例？ 一、哪些因素在影响仓库自动化的实施？ 总结了大家的观点，影响仓库自动化实施的因素可以归纳为以下几点： 1、人工和自动化哪一个成本更低直接影响是否实施自动化。人工成本相对较低，设备投资金额巨大，投资者更愿意以低投资获取高收益。去年高呼全面启动机器人代替人工制造的富士康也暂停了“机器人军队编制计划”；
人脸识别系统毕业论文 第一节课题背景 一课题的来源 随着安全入口控制和金融贸易方面应用需要的快速增长，生物统计识别技术得到了新的重视。目前，微电子和视觉系统方面取得的新进展，使该领域中高性能自动识别技术的实现代价降低到了可以接受的程度。而人脸识别是所有的生物识别方法中应用最广泛的技术之一，人脸识别技术是一项近年来兴起的，但不大为人所知的新技术。人们更多的是在电影中看到这种技术的神奇应用：警察将偷拍到的嫌疑犯的脸部照片，输入到电脑中，与警方数据库中的资料进行比对，并找出该嫌犯的详细资料和犯罪记录。这并非虚构的情节。在国外，人脸识别技术早已被大量使用在国家重要部门以及军警等安防部门。在国，对于人脸识别技术的研究始于上世纪90年代，目前主要应用在公安、金融、网络安全、物业管理以及考勤等领域。 二人脸识别技术的研究意义 1、富有挑战性的课题 2、面部关键特征定位及人脸2D形状检测技术 3、面部感知系统的重要容 基于视觉通道信息的面部感知系统，包括人脸检测和跟踪、面部特征定位、面部识别、人脸归类（年龄、种族、性别等的判别）、表情识别、唇读等分系统，如图1-1所式，可以看出，继人脸检测和跟追之后，面部特征定位通常是面部感知的一个必备环节, 是后续工作的基础，具有重要的意义。尽管人脸识别不能说是其他面部感知模块的必备功能，但是，可以肯定的是，利用已知的身份信息，结合特定人的先验知识，可以提高表情分析、唇读和语音识别、手势识别乃至手写体识别的可靠性。而计算机对使用者身份确认的最直接的应用就是基于特定使用者的环境设置：如使用者的个性化工作环境，信息的共享和隐私保护等等。
图1-1面部感知系统结构图 第二章系统的需求分析与方案选择 人脸识别系统现在应用于许多领域中，但是人脸识别技术也是一项近年来兴起的， 且不大为人所知的新技术。在我国以及其他国家都有大量的学者正在研究之中，不断的 更新人脸识别技术，以便系统的识别准确率达到新的高度。 第一节可行性分析 在开发该人脸识别软件之前，我们查询了前人所写过的诸多论文以及源程序，在开 发之时，结合了资料中的算法并揉进了自己的一些思想，使程序可以对人脸图片进行简 易识别。 一技术可行性 图像的处理方法很多，我们可以根据需要，有选择地使用各种方法。 在确定脸部区域上，通常使用的方法有肤色提取。肤色提取，则对脸部区域的获取 则比较准确，成功率达到95%以上，并且速度快，减少很多工作。 图像的亮度变化，由于图像的亮度在不同环境的当中，必然受到不同光线的影响， 图像就变得太暗或太亮，我们就要对它的亮度进行调整，主要采取的措施是对图像进行 光线补偿。 高斯平滑：在图像的采集过程中，由于各种因素的影响，图像中往往会出现一些不规 则的随机噪声，如数据在传输、存储时发生的数据丢失和损坏等，这些都会影响图像的质 量，因此需要将图片进行平滑操作以此来消除噪声。 灰度变换：进行灰度处理，我们要保证图像信息尽可能少的丢失。同样在进行灰度 变视频输入 ㈡
1.1自动化立体仓库的简介 自动化立体库系统最早在美国诞生。20世纪50年代初美国开发了世界上第一个自动化立体仓库，井在60年代即采用计算机进行自动比立体仓库的控制与管理。日本制造出第一座自动化立体仓库，并在此后的20年间使这一“技术得到广泛应用。进入20世纪80年代，自动化立体仓库在世界各国发展迅速，使用范围涉及几乎所有行业。 我国于1973开始研制自动化立体库，北京起重与运输机械研究所与北京自动化研究所共同研制我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车制造厂应用*但我国自动化立体仓库的发展速度比较缓慢，这主要与国民经济的发展有很大关系。 在自动化立体仓库发展过程中，经历了自动化、集约化、集成化和智能化几个发展过程。 自动化时期主要在20世纪初一70年代，随着计算机技术的发展，自动化立体仓库得到了迅猛发展，日本建设厂很多套自动化立体仓库系统。 集成化的标志是随着信息系统的发展，立体仓库信息系统与信息系统共享信息，在网络的概念下集成。 智能化发展表现在物料的处理智能化和故障处理智能化。在分布式系统中，物料调度的智能化为物流提供了最佳的解决方案。 自动化仓库是生产物流的重要组成部分。生产物流是从原材料采购开始，并最终将产品送达用户。物料经过采购运输、入库、存放、生产出库/再人库，加工制造，最后进入成品库以及成品外运等一系列过程。 1.2自动化立体仓库的特点及研究意义 物流系统中的自动化立体仓为又称立库、高层货架仓库、自动仓储要SA/RS，是以高层立体货架（托盘系统）储存物资，用电子计算机控制管理和自动控制堆垛运输车进行存取作业的仓库。仓库的功能从单纯地进行物资的储存保管，发展到担负物资的接受、分类、计量、包装、分拣、配送、存档等多种功能，实现高效率物流和大容量存储，以满足现代化生产和商品流通的需要。 近年来，我国为了发展经济，各地都在大力发展交通，海、路、空并举，进行大规模的基本项目的投资建设，成为现代化经济发展建设的主旋律。而交通事业发展的最终 目的，就是使物资能够迅速流通，促进经济的发展。在现代社会中，物资流通领域的供应链在信息、网络的冲击下发生了各个交通枢纽上的结点，仓储设备的发展必须紧跟时代的步伐，为满足
鉴别人的身份是一个非常困难的问题，传统的身份鉴别方法把这个问题转化为鉴别一些标识个人身份的事物，这包括两个方面：①身份标识物品，比如钥匙、证件、ATM 卡等； ②身份标识知识，比如用户名和密码。在一些安全性要求严格的系统中，可以将这两者结合起来，比如ATM 机要求用户同时提供ATM 卡和密码。这些传统的身份鉴别方法存在明显的缺点：个人拥有的物品容易丢失或被伪造，个人的密码容易遗忘或记错。更为严重的是这些系统无法区分真正的拥有者和取得身份标识物的冒充者，一旦他人获得了这些身份标识事物，就可以拥有相同针对这一情况，我们可以采取两种措施加以解决。其一，研究新的适用于非完全正立人脸图像的特征检测方法并对人脸特征的提取作相应的调整,这种解决方法在文献[9]已有所尝试；其二，沿用现有的人脸识别系统，但在人脸图像送识别系统进行特征提取和识别之前（即在人脸检测和定位阶段），先进行人脸位置矫正的工作,这种方法在文献[10]中也已有所研究，并取得了较好的效果。与传统的身份鉴定手段相比，基于人脸生物特征信息的身份鉴定技术具有以下优点：● 用户易接受：简单易用，对用户无特殊要求。● 防伪性能好：不易伪造或被盗。● ―随身携带‖：不用担心遗漏或丢失，随时随地可用。除此之外，人脸识别技术还有主动性好，精确性高，性能/成本比高，自学习功能强等优点。河北工程大学毕业论文鉴于人脸识别技术在个人身份鉴定方面的众多优点，这项技术可以在很多领域得到应用：● 国家安全领域。协助公安，海关等国家安全机构加强对可疑人物、罪犯、恐怖分子的追踪、监控和识别。● 公众安全领域。加强交通管制；确认身份证、护照等证件的真伪；验证各类信用卡的持卡人身份。●计算机交互领域。根据计算机使用者人脸特征确定身份，提供个性化服务。Face Pose Adjustment, Facial Feature Extraction , Human Face Recognition , 人脸识别技术在这些领域的充分利用，对于有效地鉴定个人的身份，防止犯罪和诈骗、提高办公效率、节约资源有着重大的社会和经济意义。本章针对大部分人脸识别系统建模中存在的不足，将人脸位置矫正问题引入思考，并根据人脸图像特点设计实现了一种新的基于眼睛定位的人脸位置矫正算法。（为方便叙述起见，我们称人脸在竖直平面内的倾斜角度为平面旋转角度，而称人脸在水平面内的倾斜角度为深度旋转角度。本文中出现的人脸位置矫正说法都是针对平面旋转角度而言的。）Neural Networks , Gray-scale Static Image , Vertical-complexity of Image 作为人类智能的重要体现和个人身份鉴定的重要手段，人脸识别技术具有广泛的应用前景，已成为一项热门研究课题。人脸识别的关键技术之一就是人脸的检测定位。在一个完整的人脸识别系统中，能否对人脸进行正确的检测定位将对整个人脸识别系统的性能优劣产生极其重要的影响，而影响人脸检测定位的一个重要因素就是人脸在图像中的姿势。实际中，由于受到人的行为习惯，生理特征以及图像采集环境等诸多因素的影响，人脸在采集到的人脸图像中的姿势往往并不是完全正立的，而是在水平和竖直平面内都存在一定的倾斜角度（即深度旋转角度和平面旋转角度）。但是大部分的人脸识别系统都是针对正立的正面人脸图像而设计的，没有考虑到人脸图像可能存在的倾斜问题，致使这些人脸识别系统从人脸倾斜的图像中提取的特征数据在一定程度上失效，并有可能进一步导致人脸识别系统在最终识别结果中产生误判。1.2 国内外人脸识别系统的研究现状现在人脸识别技术已经应用在许多领域中，并起到了举足轻重的作用，人脸识别研究开始于1966 年PRI 的Bledsoe 的工作，经过三十多年的发展，人脸识别技术取得了长足的进步，现在就目前国内外的发展情况来进行展述。河北工程大学毕业论文1.2.1 国外的发展概况见诸文献的机器自动人脸识别研究开始于1966年PRI的Bledsoe的工作，1990 年日本研制的人像识别机，可在1秒钟内中从3500人中识别到你要找的人。1993 年，美国国防部高级研究项目署(Advanced Research Projects Agency)和美国陆军研究实验室(Army Research Laboratory)成立了Feret(Face Recognition Technology) 项目组，建立了feret 人脸数据库，用于评价人脸识别算法的性能。美国陆军实验室也是利用vc++开发，通过软件实现的，并
一、自动化立体库概述 传统仓库存在着占地面积大、存取货物时间长、劳动效率低、人力成本高、盘点准确率低等种种问题。自动化立体仓库是采用高层货架及有轨巷道堆垛机，配合多种周边设备，实现自动存取和货物管理的一种新型的现代化仓库。采用计算机控制和管理技术使立体库的功能得以最大限度的发挥，可为企业提供从存储、自动化输送、自动化生产到成品配送的完整物流自动化解决方案。 二、自动化立体库的系统特点 自动化立体库（AS/RS）是物流技术的革命性成果，可以在计算机系统控制下完成单元货物的自动存取作业，是利用自动化存储设备同计算机管理系统的协作来实现立体仓库的高层合理化，并结合不同类型的仓库管理软件、图形监控及调度软件、条形码识别跟踪系统、搬运机器人、AGV小车、货物分拣系统、堆垛机认址系统、堆垛机控制系统、货位探测器等构成一套完整的现代化立体化仓储管理系统，相较之传统仓库仓储具有以下优势： 1. 提高空间利用率,减少仓储用地，节省土地投资成本。 2. 便于形成先进的物流系统，提高企业生产管理水平。 3. 加快货物的存取节奏，提高生产效率。 4. 减轻劳动强度，改善工人工作环境,降低人力成本。 5. 减少库存资金积压。 6. 便于实现系统整体优化，提高生产和物流管理水平。 7. 是现代化企业的重要标志。 8. 实现仓储物资在调拨过程中的全方位实时管理。 9. 采用自动化/半自动化的识别方式，提高盘点的准确性和操作效率。 10.建立一个统一的资产数据库，为资产的整个监管提供可靠的依据。 三、自动化立体库的系统组成 自动化立体库具体由以下几部分组成: 1. 高层货架:用于存储货物的钢结构。目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。 2. 托盘（货箱）：用于承载货物的器具，亦称工位器具。 3. 巷道堆垛机:用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。 4. 输送机系统:立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非
自动化立体仓库堆垛机设计开题报告
燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：自动化立体仓库堆 垛机设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08级机电2班 学生姓名：张仕进 指导教师：边辉 完成日期：2011年3月22日
一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。 堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。 早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。 自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人
自动化立体仓库的发展及优越性 在全球化和物流一体化的推动下，伴随科学技术的飞速发展，以储存为主业的传统仓储已经不再能够满足社会的需求，仓储技术逐步向系统化、自动化、无人化方向发展。因此，在许多大型制造企业中，自动化立体仓库技术越来越受欢迎。与此同时，现代配送作为一种先进的流通方式，得到了广泛的推广。仓储与配送单独运营、互相独立的局面已成为历史，他们的结合不仅是现代物流一体化的要求，也是仓储业和配送业在现代社会获得进一步生存和发展的需要。 现代化企业采用的是集约化大规模生产模式，这就要求生产过程中各环节紧密相连，成为一个有机整体，要求生产管理科学实用，做到决策科学化。为此，建立自动化高架仓库系统是其有利的措施之一。如前所述，自动化仓库系统在最大限度地利用空间，最大限度地满足生产要求，减轻工人劳动强度，提高生产效率，加强生产和物资管理，减少库存积压资金等方面具有无可比拟的优势，这正是一个现代化企业所要求和追求的。 自动化立体仓库其优越性是多方面的，对于企业来说，可从以下几个方面得到体现： 1.提高空间利用率 早期立体仓库的构想，其基本出发点就是提高空间利用率，充分节约有限且宝贵的土地。在西方有些发达国家，提高空间利用率的观点已有更广泛深刻的含义，节约土地，已与节约能源、环境保护等更多的方面联系起来。有些甚至把空间的利用率作为系统合理性和先进性考核的重要指标来对待。 立体库的空间利用率与其规划紧密相连。一般来说，自动化立体仓库其空间利用率为普通平库的2.5倍，这是相当可观的。
2．便于形成先进的物流系统，提高企业生产管理水平 传统仓库只是货物储存的场所，保存货物是其唯一的功能，是一种“静态储存”。自动化立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备，不仅能使货物在仓库内按需要自动存取，而且可以与仓库以外的生产环节进行有机的连接，并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的一个重要环节。企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的一个环节，短时储存是为了在指定的时间自动输出到下一道工序进行生产，从而形成一个自动化的物流系统，这是一种“动态储存”，也是当今自动化仓库发展的一个明显的技术趋势。 3.加快货物的存取节奏，减轻劳动强度，提高生产效率 建立以自动化立体仓库为中心的物流系统，其优越性还表现在自动化立体仓库具有的快速的入库能力，能快速妥善地将货物存入高架库中，也能快速及时并自动地将生产所需零部件和原材料送达生产线。这一特点是普通仓库所不能达到的。同时，自动化立体仓库的实现可以极大地减轻工人劳动强度，具体包括：（1）采用自动巷道堆垛机取代人工存放货物和人工取货，既快捷又省力。由于工人不必进入仓库内工作，工作环境大为改善。 （2）采用计算机管理系统对货物进行管理，大大增强了对货物的管理能力，使仓库管理科学化，准确性和可靠性有质的提高，入出库管理、盘库、报表等工作变得简单快捷，管理人员的劳动强度大大降低。 （3）立体仓库系统辅以库前辅助输送设备，使入出库变得简单方便。 （4）自动化立体仓库系统所需要的操作人员和系统维护人员很少，既节省了人力物力，节约了资金，又改善了工作环境，一举多得。
基于PCA的人脸识别算法实现毕业论文 目录 前言 (1) 第一章人脸识别系统概述 (2) 第一节人脸识别的研究概况 (2) 第二节人脸识别的发展趋势 (3) 一、多数据融合与方法综合 (4) 二、动态跟踪人脸识别系统 (4) 三、基于小波神经网络的人脸识别 (4) 四、三维人脸识别 (4) 五、适应各种复杂背景的人脸分割技术 (4) 六、全自动人脸识别技术 (4) 第三节人脸识别技术的主要难点 (4) 一、复杂条件下人脸的检测和关键点定位 (5) 二、光照问题 (5) 三、资态问题 (5) 四、表情问题 (5) 五、遮挡问题 (5) 第四节人脸识别流程 (5) 一、人脸图像采集 (6) 二、预处理 (6) 三、特征提取 (6) 第五节本章小结 (7) 第二章人脸图像的获取 (9) 第一节人脸图像获取 (9) 第二节人脸分割 (9) 第三节人脸数据库 (10) 第四节本章小结 (11) 第三章人脸图像的预处理 (12)
第一节人脸图像格式 (12) 一、JPEG格式 (12) 二、JPEG2000格式 (12) 三、BMP格式 (13) 四、GIF格式 (13) 五、PNG格式 (13) 第二节人脸图像常用预处理方法 (14) 一、灰度变化 (14) 二、二值化 (15) 三、直方图均衡 (15) 四、图像滤波 (15) 五、图像锐化 (17) 六、图像归一化 (18) 第三节本章小结 (19) 第四章人脸识别 (20) 第一节主成分分析基本理论 (20) 一、什么是主成分分析？ (20) 二、例子 (20) 三、基变换 (21) 四、方差 (23) 五、PCA求解：特征根分解 (27) 六、PCA的假设 (28) 七、总结： (28) 八、在计算机视觉领域的应用 (30) 第二节基于PCA人脸识别算法的实现 (31) 一、创建数据库 (32) 二、计算特征脸 (32) 三、人脸识别 (34) 第三节本章小结 (36) 结论 (37) 致谢 (38) 参考文献 (39) 附录 (40) 一、英文原文 (40) 二、英文翻译 (53)
前言 随着企业现代化规模的不断扩大，物流业的快速发展，仓库单层库存的物流系统的重要组成部分，人工翻找的存储形式已经不能满足实际要求。立体仓库已成为不可缺少的重要部分的生产物流系统，机器人和堆垛机的关键设备。所谓的立体仓库基层十几层，甚至几十层高的货架单元装载货物的仓库或库，货物搬运到的货物装卸设备（机器人）。 立体仓库空间利用率高，强进库容量，采用计算机控制管理，帮助企业实现现代化的管理功能，已成为不可或缺的企业仓储物流和生产管理技术，越来越多的企业的生存。自动化的高货架仓库的应用围广泛，几乎遍布所有行业。在中国，工业自动化高层货架仓库应用主要是机械，冶金，化工，航空航天，电子，医药，食品加工，烟草，印刷，配送中心，机场，港口等。
第一章绪论 1.1自动化立体仓库的基本原理及概述 1.1.1自动化立体仓库的基本原理 自动化立体仓库，也被称为高架仓库AS / RS（自动存储和检索系统），自动存取系统。这是常用的层，十几层，甚至几十层高的货架，自动材料处理设备，仓库货物出库和仓储业务。立体仓库通常立体货架堆垛机的铁路隧道，一个存储托盘输送机系统，尺寸检测条码阅读系统，通信系统，自动控制系统，计算机监控系统，计算机管理系统以及其他如电线，电缆桥架配电辅助设备橱柜，托盘，调节平台，钢结构平台的复杂的自动化系统。使用一流的综合物流理念，采用先进的控制总线，通信和信息技术，通过以上设备的协调行动，按照指定的用户的需求完成货物自动有序，快速，准确，高效的仓库工作。图为立体化仓库的示意图1-1： 图1-1 立体化仓库的示意图 这类仓库主要通过高层货架充分利用空间进行存取货物，所以称为“立体仓库”，也有的称为“高架仓库”。目前，这类仓库最大高度达到40多米，最大
自动化立体仓库及其优缺点 自动化立体仓库简称立体仓库。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。 １.自动化立体仓库的主要优点： （１）采用高层货架储存、巷道堆垛机作业，可大幅度增加仓库的有效高度，充分利用仓库的有效面积和储存空间，使货物储存集中化、立体化，减少占地面积，降低土地购置费用。 （２）可实现仓库作业的机械化，自动化，能大大提高工作效率。 （３）由于物资在有限空间内集中储存，便于进行温湿度控制。 （４）利用计算机进行控制和管理，作业过程和信息处理迅速、准确、及时，可加速物资周转，降低储存费用。 （５）由于货物的集中储存和计算机控制，有利于采用现代科学技术和现代化管理方法 ２.自动化立体仓库的主要缺点： （１）仓库结构复杂，配套设备多，需要大量的基建和设备投资。 （２）货架安装要求精度高，施工比较困难，施工周期长。 （３）计算机控制系统是仓库的“神经中枢”。一旦出现故障，将会使整个仓库处于瘫痪状态，收发作业就要中断。 （４）由于高层货架是利用标准货格进行单元储存的，所以对储存货物的种类有一定的局限性。 （５）由于仓库实行自动控制与管理，技术性比较强，对工作人员的技术业务素质要求比较高，必须具有一定的文化水平和专业知识，而且经过专门培训的人员才能胜任。 自动化立体仓库的主要优点： （1）仓库作业全部实现机械化和自动化 （2）采用高层货架、立体储存，能有效地利用空间，减少占地面积，降低土地购置费用。 （3）采用托盘或货箱储存货物，货物的破损率显著降低。 （4）货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业过程的 自动控制，而且能够进行信息处理。 自动化立体仓库的缺点： (1)结构复杂，配套设备多，需要的基建和设备投资高。 (2)货架安装精度要求高，施工比较困难，而且施工周期长。 (3)储存货物的品种受到一定限制，对长大笨重货物以及要求特殊保管条件的货物，必须单独设立储存系统。 (4)对仓库管理和技术人员要求较高，必须经过专门培训才能胜任。 (5)工艺要求高，包括建库前的工艺设计和投产使用中按工艺设计进行作业。 (6)弹性较小，难以应付储存高峰的需求。 (7)必须注意设备的保管保养并与设备提供商保持长久联系。
基于matlab的人脸识别系统设计与仿真
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
1绪论 自动化立体仓库也称自动存取系统，它是一种用高层立体货架（托盘系统）存储物资，用自动控制堆垛机进行存取作业，用计算机控制管理的仓库。自动化立体仓库除了具有传统仓库的基本功能外，还具有分拣、理货的功能，以及在不直接进行人工处理的情况下，自动存储和取出物料的功能。 1.1国外研究背景 立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。 1.2我国自动化立体仓库技术的市场应用现状和企业概况 1.2.1按行业划分的市场保有量分析 我国自动化立体仓库技术的市场应用经历了漫长的过程。目前已经几乎覆盖了国民经济的各个方面。下面对市场应用作简单描述。 表1我国自动化立体仓库的应用情况表 序号行业总体应用情况2010年应用情况 1烟草最成熟的应用领域，占全部市场应用约 为17% 烟草工业自1995年开始在昆明卷烟厂开始应 用，目前已经完成约100套系统。2010年有红塔、龙岩、安徽、许昌、贵州等多个项目开工建设 烟草商业开始于2000年前后，目前已经完成约 130套系统2010年有陕西、福建、河北、江苏、安徽等多个项目启动 2医药最成熟的应用领域，占市场总量13% 医药工业最早开始于1993年羊城药业，目前市 场完成超过100套山东华鲁制药、哈尔滨三联制药等多个项目启动 医药商业最早开始于2003年中国医药集团，目 前市场完成超过110套，每年新增超过 20套系统。国药、石药、陕西、辽宁、山东、浙江、湖南等约20个项目启动 3军队自1990年开始，目前已经建设各类自 动化立体库约65套2010年约20个项目完成十二五期间将有更大发展
目录 [摘要] (1) 1 绪论 (2) 1.1 人脸识别技术 (2) 1.1.2 本课题研究的内容 (2) 1.1.3 DSP 技术在图像处理中的应用 (2) 2人脸识别系统硬件平台的方案设计 (3) 2.1系统硬件平台的方案比较 (3) 2.2系统设计中的关键问题 (3) 2.2.1 DSP的发展 (3) 2.2.2 定点DSP 芯片TMS320C6414 介绍 (5) 2.2.3 FPGA芯片的选择 (6) 3 系统硬件平台的设计 (7) 3.1 系统硬件平台的框图 (7) 3.2 视频输入模块设计 (8) 3.2.1 模拟视频信号的采集 (8) 3.2.3 AD9883 电路的接法 (8) 4 系统外部存储器接口的设计 (9) 4.1 SRAM 的选择 (9) 4. 2 C6414外部存储器的接口设计 (10) 4. 3 EMIFA接口扩展 (10) 4.4 FPGA的配置的方法 (11) 4.4.1 JTAG接口控制 (11) 4.5 DSP 代码加载方式 (12) 4.6 电源模块设计 (12) 4.7 其它外围电路设计 (14) 4.8 RS232串口通信模块 (14) 4.9 D/A转换及VGA显示接口设计 (15) 5．高速PCB板设计 (16) 5.1 板级设计的基础理论 (16) 5.1.1 PCB布局 (16) 5.1.2 一般的布线规则 (16) 5.1.3 高速布线规则 (17) 5.1.4高速电路的过孔设计 (17) 5.2电源层和地层的设计 (18) 5.2.1电源和地的分配 (18) 5.2.2电源和地的布线设计 (18) 6．主要的工作及难点 (19) 6.1 本设计的主要工作 (19) 6.2遇到的难点 (20) 7．结束语 (20) 致谢 (20) 附录： (22)
本科毕业设计（论文） 基于PLC的自动化立体仓库设计 I
摘要 自动化立体仓库也称自动化存取系统AS/RS(Automatic Storage& Retrieval System)，是在不直接进行人工参与的情况下自动地存储和取出货物的系统。自动化立体仓库采用高层仓库货架存储货物，用专门的仓储搬运机械设备进行货物出入库作业。用可编程控制器PLC控制的自动化立体仓库实现了物流机械和计算机技术的完美结合，推动了仓储技术的全面自动化。 基于PLC的自动化立体仓库系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中，以三菱FX2N系列的PLC作为系统中的核心控制元件，控制面板作为人机接口部件，采用3*3+1的仓库货架来存储货物，由两个步进电机来驱动巷道式堆垛机在水平和竖直方向上的运动，由一个直流电机完成货叉的取放货操作。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，在每一个仓位上设置光电传感器进行货物检测，并采用了限位开关在故障状况下进行断电急停保护。 通过理论研究和逻辑推理，表明本论文所研究的自动化立体仓库技术具有一定的先进性和实用性，具备广阔的应用前景。 关键词自动化立体仓库；可编程控制器（PLC）；步进电机 II
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Abstract Automated warehouse, also known as automated retrieval system AS / RS (Automatic Storage & Retrieval System), is a system which automatically store and retrieve goods without direct human involvement. Automated warehouse uses high-level storage shelves to store goods, and completes storage operations with a special cargo warehouse handling machinery and equipment. Automated warehouse which is based on PLC achieves the perfect combination of logistics and computer technology, and promotes the fully automation of Storage Technology. PLC-based automated warehouse system is based on the basic principles of automated warehouse designed to run on. In the control system, the PLC Mitsubishi FX2N series is as the core of the system control element, the control panel member is as a human interface, a 3*3+1 warehouse shelves is for storing goods, the stepper motor is to drive the two roadway stacker movement in the horizontal and vertical directions, a DC motor forks take delivery of the goods to complete the operation. Further, in order to ensure the stability and reliability of the operation of the control system, a position detecting photoelectric sensor is provided on each cargo, and the limit switch trip is used in the emergency power-off protection at the fault conditions. This thesis warehouse automation technology has certainly advancement、practicability and broad application prospects, through theoretical and logical reasoning. Keywords automated warehouse；programmable logic controller (PLC) ； stepper motor III
自动化立体仓库的优点 作者: DHL 时间:03月24日 08:38 (1)由于能充分利用仓库的垂直空间，使其单位面积储存量远大于普通的单层仓库，一般是单层仓库的4—7倍。目前，世界上最高的立体仓库达40多米，容量超过数万个甚至10多万个货位。 (2)立体仓库采用巷道堆垛机，它沿着廊道上的轨道运行，不会与货架碰撞也无其他障碍物，因此，行驶速度较快，一般可达80一120米／分钟，升降速度)15.25米／分钟，货又取贷速度一般为15米／分钟。如果借助于计算机控制，5以准确无误地完成货物库内搬运工作。货物的搬运效率远比一般仓库高。 (3)立体仓库采用计算机进行仓储管理，可以方便地做到“先进先出”，防止货物自然老化、变质、生锈，也能避免货物的丢失。在库存管理中采用计算机，随时可以迅速、准确地清点盘库，由此大大提高了货物的仓储质量。 (4)立体仓库采用能堆存较高货位的占用较窄巷道的堆垛机，使仓库面积和空间位置的利用串大大提高。据统计，比单层仓库可节约用地约 I1／5到I1／3，节省劳力70％。因此，经济性较好。 (5)采用自动化立体仓库后，能较好地适应黑暗、低温、有毒等特殊环境的需要。例如，胶片厂储存放片卷轴的自动化仓库，在完全黑暗的条件下，通过计算机控制可以自动实现胶片卷轴的入库和出库。 自动化立体仓库的主要优点： (1)仓库作业全部实现机械化和自动化 (2)采用高层货架、立体储存，能有效地利用空间，减少占地面积，降低土地购置费用。 (3)采用托盘或货箱储存货物，货物的破损率显著降低。 (4)货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业过程的自动控制，而且能够进行信息处理。 自动化立体仓库的缺点： (1)结构复杂，配套设备多，需要的基建和设备投资高。 (2)货架安装精度要求高，施工比较困难，而且施工周期长。 (3)储存货物的品种受到一定限制，对长大笨重货物以及要求特殊保管条件的货物，必须单独设立储存系统。 (4)对仓库管理和技术人员要求较高，必须经过专门培训才能胜任。
摘要 基于生物特征识别的身份认证方法和系统研究一直以来都是计算机图形学和模式识别领域研究的热点，其中，由于人脸的稳定性和可见性，针对人脸识别的算法研究和系统应用最为广泛，本文针对校园内实验室和宿舍安全管理需求，设计和实现了一套针对监控视频的基于OpenCV的人脸识别原型系统，开发语言选用C++，全文内容包括： （1）构建了基于OpenCV的视频人脸识别的技术框架。针对实验室和宿舍安全管理需要，构建了基于OpenCV的视频人脸识别的技术框架，能够完成基于视频的实时人脸识别和身份认定； （2）设计了基于OpenCV的视频人脸快速检测算法。人脸检测是人脸识别的前提，本文采用基于OpenCV的快速人脸检测算法实现视频图像中人脸的快速定位和提取； （3）设计了基于AdaBoost算法的视频人脸识别方法。应用AdaBoost算法实现了针对视频流的快速人脸定位和身份识别，能够实现实时身份认定。 系统基于.NET平台设计，使用C++语言进行实现，完成了基于视频的实时人脸身份认定。 关键词：人脸检测； OpenCV；人脸识别； C++； 1
Abstract Based on the research of identity authentication method and system of biometric recognition has been a hot research field of computer graphics, pattern recognition and the stability and visibility, the face, the algorithm research and system applications of face recognition is the most widely, according to the laboratory and dormitory safety management needs of the campus, designed and implemented. A face recognition system based on OpenCV in surveillance video, development language is C++, the main content of this thesis includes: （1）Constructed the technical framework for video based face recognition based on OpenCV. According to the laboratory and the dormitory safety management needs, establishes a framework for video based face recognition based on OpenCV, which can complete real-time face recognition and identity based on video identification; （2）Design of a fast face detection algorithm in video based on OpenCV. Face detection is the precondition of face recognition, this paper uses OpenCV fast face detection algorithm to locate face in video image and extraction based on;The design use application of OpenCV to provide strong support, based https://www.doczj.com/doc/5416482840.html, platform design. （3）Design of video based face recognition method based on AdaBoost algorithm. Application of AdaBoost algorithm for fast face location and recognition of video stream, which can realize real-time identification. System based https://www.doczj.com/doc/5416482840.html, platform design, implementation is carried out using C++ language, completed the real-time face identity recognition based on video Key word：Face detection；OpenCV；Face recognition；C++；