宝马X1小屏换原厂8.8寸高清数字屏加装手写导航倒车轨迹系统
【宝马原厂】:100%纯原厂进口商品保证，支持任意4S店验货！假一罚十！
欧洲进口原厂主机
适合车型：宝马X1
实拍原图。原厂DVD主机屏幕操纵大旋键
一、宝马X1小屏换原厂8.8寸高清数字屏加装手写导航倒车轨迹系统-产品特点
1、韩国台湾核心部件；特技技师安装施工。
2、加装专用触摸板，实现触摸手写的功能。
3、本产品适合原车带显示屏不带导航或带导航不带中国导航地图的不同年份宝马X系所有车型。
4、原厂开发设计，为无损升级施工，不破坏原车结构与线路，不影响原车自带所有功能。
5、利用原车的显示屏，对原车屏幕升级加装，实现导航功能。
6、本产品解码器由韩国进口，确保产品品质可靠。
7、专业的技术施工团队，确保安全可靠。
8、加装后原车系统娱乐功能仍然存在，原车碟盒功能仍然照常使用。
9、加装后原车的方向盘键盘控制、行车电脑控制等功能仍然存在。
二、宝马X1小屏换原厂8.8寸高清数字屏加装手写导航倒车轨迹系统
宝马X1小屏换原厂8.8寸高清数字屏加装手写导航倒车轨迹系统
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X1倒车轨迹,宝马X1原车屏幕升级倒车轨迹,宝马X1专用轨迹
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三、宝马X1小屏换原厂8.8寸高清数字屏加装手写导航倒车轨迹系统-导航软件：
原厂型原车屏升级导航地图软件可选道道通，凯立德，高德，城际通，四维。
导航软件特点：
1、全国路网导航图以高速公路、国道、省道和行政划分的全国路网导航图包含了中国全部最新的高速、国道和省道。
2、内容详尽、结构合理的全国路网图为不同省份之间、不同城市之间的跨区导航提供了有力的保障。
3、导航电子地图的基本数据，尤其是导航线数据全部是经过长地友好自行编制并经过实地检测！不仅位置准确，而且信息量极为丰富，种类导航信息齐全。导航电子地图主要有两种开发模式：“连片式
”开发模式和“孤岛式”开发模式。“连片式”开发模式，就是对所开发区域的全境，不论城市、城镇、乡村，用地毯式覆盖的方法，进行数据采集，不留任何死角。它要求一次就把全区域的数据做
好，满足全区域导航使用需求。而“孤岛式”开发模式，只以城市为中心的数据作为采集重点，其他区域只简单进行处理甚至忽略，具有一定的局限性，只能满足局部区域的导航使用需求，道路的详
细程度和信息量远比不上采用“连片式”开发模式的导航电子地图。因此，“连片式”导航电子地图才能实现真正意义上的导航价值，提供更为准确详尽的地理信息。
4、智能路线规划：先进的汽车导航技术，快速按多种路线算法规划出不同路线引导到您需要的
目的地；智能的路线纠错能力，就算错过转弯路口也能及时调整新路线；B、全程智能语音随行，语音提示
播报路段路名；
5、道路行车智能显示，精确路口距离，每个路口放大提示；
6、用户可以根据自己的选择进行道路的规划，方便用户自主设计路线，最大限度的贴近用户的需求；
7、多种输入法可以查找相关信息，满足不同需求，可以自由添加标注点，丰富地图的信息量；
8、对于地图上没有的信息点可以通过添加标注点这个有趣的功能来实现，而且这个功能对于用户来说可以共享，方便用户之间的信息交流；
9、目的地履历和历史路线的查找；
10、自动的轨迹记录功能，方便用户对所走路线的记录。
说明书摘要 本发明公开了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统，通过以下步骤实现倒车轨迹视像的生成：预存车辆倒车轨迹线图片；通过惯性传感器获取车辆的位置变化信息；调取与所述位置变化信息对应的预存轨迹线图片，并将所述轨迹线图片叠加于显示器显示的图像上。检测车体的实时位置变化量是否大于预存与存储器内的车体相对位置变化参数，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，直至结束生成视像。该一体化东台倒车轨迹视像生成方法及系统安装方便，不依赖车身自带的软件，适用于所有车型。
摘要附图 预存车辆倒车轨迹线图片 获取车辆的航向信息 调取与所述航向信息对应的预存轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器显示的图像上 检测车辆的航向变化值是否大于航向变化预设值，若是，切换叠加于摄像头采集的图像信息上的预存轨迹线图片，并将此时的航向值作为下一次航向变化的比较值，直至结束 生成视像S1 S2 S3 S4
1、一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法，包括如下步骤： S1：预存车辆倒车轨迹线图片，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的位置变化信息为一定值； S2：获取车辆的位置变化信息，其中，所述位置变化信息来自于内置于一体化摄像头的惯性传感器； S3：调取与所述位置变化信息对应的预存轨迹线图片，并将其叠加于显示器显示的图像上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息； S4：检测车辆的位置变化量是否大于预存与存储器内的预设参数，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，重复步骤S4，直至结束生成视像。 2、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括如下步骤： S201：采集车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息； S202：根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息通过算法计算出车辆的位置变化信息。 3、按照权利要求2所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S201还包括对采集的车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息的滤波处理。 4、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述车体相对位置变化参数可通过输入单元更新，且输入的值为其上
轨迹交叉理论的应用案例分析 一．轨迹交叉理论：人的因素运动轨迹与物的因素运动轨迹的交点就是事故发生的时间和空间，既人的不安全行为和物的不安全状态发生于同一时间、同一空间或者说人的不安全行为与物的不安全状态相通，则将在此时间、此空间发生事故，即当人的不安全行为和物的不安全状态在各自的发展过程中（轨迹），在一定时间、空间上发生了接触（交叉），能量转移入人体时，伤害事故就会发生。 二：轨迹交叉理论的作用原理：基本原因→间接原因→直接原因→事故→伤害。人的因素运动轨迹通常是由于人的生理、心理、行为、和环境等几个方面产生的：生理：缺陷，后天的能力缺失等 心理：心理缺陷，心理疾病等 行为：不正确的操作、行为等（以上三方面对于人的不安全状态进行分析） 环境：自然环境、社会环境、企业管理、机器设备等（对物、人的不安全状体进行分析）三．案例：湖南长沙浏阳碧溪烟花制造有限公司“12·4”重大爆炸事故 2019年12月4日，在湖南省浏阳市碧溪烟花制造有限公司石下工区，工人在用箩筐搬运烟花半成品时出现不符合规范的抛甩动作，由于摩擦发生爆炸，进而引起周围存放的大量成品、半成品继而发生爆炸，最终造成13人死亡、13人受伤住院治疗，直接经济损失1944.6万元。 四．结合轨迹交叉理论进行如下分析： 1.对人的不安全状态分析： A.行为不规范，工人在将盛装半成品的塑料筐拿出工房时出现抛甩动作，因摩擦撞击引起药饼爆炸。 B.管理粗放，没有严格的安全行为规范化，以及搬运时对工人的监督。 C.心理上对于安全的认知有缺陷，对于行为的规范与不规范，以及可能造成的后果不予重视。 D.工作环境人员超量。 2.对物的不安全状态分析： A.烟花半成品直接装在箩筐，没有充分的安全存放条件，移动时烟花半成品易与箩筐壁摩擦。 B.产品超大规格、超大药量（超GB10631规定的爆竹最大允许药量20倍以上）。 C.擅自改变工房为存储仓库堆积烟花成品、半成品，一旦遇到明火、高温、爆炸易发生连续爆炸。 综上，火药制品的存放不当为基本原因，工人的不规范操作为间接原因，摩擦引发爆炸是产生爆炸的直接原因，最后造成人员受伤、死亡，经济受到损失。 五．获得的启示： 1.烟花爆竹类生产时的存放、搬运、装配、运输等操作的要求务必让从事相关工作的作业人员重视，应定期开展主题教育，进行实景模拟让其了解到规范的行为对于个人安全的重要性。 2.令人觉得可笑的是2015年，该公司作为示范企业，被列入“浏阳市国家级出口烟花爆竹质量安全示范区”。此次事故中所展现给大众的情况是人员超量、易燃易爆化学品超量、违法改建。相关政府隐瞒死亡人数，这不免让人思考政府的管理、检查制度所存在的漏洞。 。
编订：__________________ 审核：__________________ 单位：__________________ 轨迹交叉理论 Deploy The Objectives, Requirements And Methods To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑
文件编号：KG-AO-7763-46 轨迹交叉理论 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对目的、要求、方式、方法、进度等进行具体的部署，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 一、轨迹交叉理论的提出 随着生产技术的提高以及事故致因理论的发展完善，人们对人和物两种因素在事故致因中地位的认识发生了很大变化。一方面是由于生产技术进步的同时，生产装置、生产条件不安全的问题越来越引起了人们的重视；另一方面是人们对人的因素研究的深入，能够正确地区分人的不安全行为和物的不安全状态。 约翰逊（W.g.jonson）认为，判断到底是不安全行为还是不安全状态，受研究者主观因素的影响，取决于他认识问题的深刻程度。许多人由于缺乏有关失误方面的知识，把由于人失误造成的不安全状态看作是不安全行为。一起伤亡事故的发生，除了人的不安
全行为之外，一定存在着某种不安全状态，并且不安全状态对事故发生作用更大些。 斯奇巴（Skiba）提出，生产操作人员与机械设备两种因素都对事故的发生有影响，并且机械设备的危险状态对事故的发生作用更大些，只有当两种因素同时出现，才能发生事故。 上述理论被称为轨迹交叉理论，该理论主要观点是，在事故发展进程中，人的因素运动轨迹与物的因素运动轨迹的交点就是事故发生的时间和空间，既人的不安全行为和物的不安全状态发生于同一时间、同一空间或者说人的不安全行为与物的不安全状态相通，则将在此时间、此空间发生事故。 轨迹交叉理论作为一种事故致因理论，强调人的因素和物的因素在事故致因中占有同样重要的地位。按造该理论，可以通过避免人与物两种因素运动轨迹
道可视智能倒车轨迹应用测评 道可视360度全景行车辅助系统带有智能倒车轨迹，只要汽车带有ESP系统（电子稳定程序系统）即可显示轨迹，动态倒车轨迹线让你倒车更方便。今天就来给大家详细说明这些倒车轨迹线在实际倒车过程中的应用。 一、前行轨迹图解 在行车过程中，当遇到类似这样的狭窄路段时，可以短按薄膜开关，启动全景影像。右侧显示前视画面。通过前视轨迹线，可以实观看到汽车能否通过该路段。在放置假设障碍物时，比地面上车道的宽度还要小。通过前行轨迹线，可以直观的看到车辆是否能顺利通过。
往回倒车时，可以利用标尺线来确定障碍物之间的宽度是否够车辆通过，在利用动态轨迹线与标尺线重合，即可保持安全通行。 二、左右倒车轨迹线图解 在通过复杂路况，狭窄路段时，通过切换左右两侧的辅助线，可以更实观的看到车身与障碍物之间的距离，微微转动方向盘即可避免不必要刮伤。
左右侧倒车辅助线—通过切换不同视角，可以看到车前轮与障碍物之间的距离，为车主安全通过提供最直接的提示。 三、后侧轨迹线图解 3.1后侧动态轨迹线和标尺线——左侧的全景镜头可以看到全车周围情况；右侧的后视视角，动态轨迹线和标尺线给予驾驶员参考及车后是否有障碍物或其他车辆及之间的距离。
3.2侧位泊车 上图中红圈里的叫侧位泊车辅助线，当它与地面停车线重合时就是打方向盘的时候。解决了许多车主在倒车时不知道什么打方向盘的难题。PS：可以提前打方向盘，别晚打。 四、防撞轨迹线图解
这条防撞轨迹线会随方向盘的转动而变化，在倒车时，通过它可以看到在倒车过程中车头是否与障碍物发生碰撞，从而调整方向盘的转向来避免与障碍物发生碰撞。 总结：看似简单的倒车泊车、行车过程，其实在已经包含了很多在倒车时我们需要注意的地方。有了这些轨迹线让倒车不再是困扰车主的最大难题。
倒车轨迹理论实现方法 Pleasure Group Office【T985AB-B866SYT-B182C-BS682T-STT18】
倒车轨迹理论实现方法 帅文王文梁 关键字：倒车轨迹视角转换 前言：倒车轨迹是近两年部分国产汽车导航设备上新出现的一个功能，其借助方向盘转角信息将汽车可能的后退路线叠加到后视摄像头的输出上并标注出距离，以直观形象化的形式协助驾驶人员调整选择倒车路线，减少驾驶人员特别是新手的误判断，对使用者是一个不错的实用功能。倒车轨迹在智能倒车领域内属于辅助倒车系统中的一种，虽然其还无法达到智能化倒车，但是其实用性和辅助性上对汽车智能化单元技术方面是一个有效的补充。本文将基于使用为目的，从经验角度并结合基本数学推导分析倒车轨迹的原理、实现过程并给出实际使用过程中需要的操作点。由于本文非侧重于数学理论，对部分数学细节在不影响实际结论情况下不做深入探讨。 一倒车轨迹的基本原理 从日常经验可知，以自行车为例，如果前轮有一定转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个圆点为中心旋转，同样的状态也会出现在汽车上。其走过路径如图1。 图中假设车轮不会出现轴向移动，故如果保持车轮转角不变的情况下，每个车轮只能沿着垂直其车轴的方向行进，这里取前后轮的轴心作为轨迹跟踪点（实际过程中两个前轮轴心不会出现平行），则轨迹应该是以前后轮轴向线的焦点为圆心的圆。图中φ为为前轮同水平方向的夹角，记前后轮轴距为L，后轮轴长为W，后轮距离车尾的距离为D，从几何关系可知，后轮轴心的运动轨迹可以描述为以半径Lcot(φ)的圆周运动。两个后轮的轨迹分别为Lcot(φ)-W/2和Lcot(φ)+W/2的圆。这里的推导过程采用经验法结合几何推算，完全从数学角度的推算过程请参考资料1。图中的x方向和y方向不同于一般习惯主要是考虑后面的视角变换。从等式可以看到，当φ接近0度时候行进轨迹近似直线，接近90度时半径呈缩小趋势，符合我们日常经验值。 二视角转换 从倒车公式推导出的路线图为行进路线的俯视图，实际显示给操作者的路线应该是从车内观察点观察到的轨迹，驾驶人员看到的运动轨迹实际为以车尾摄像头为中心点坐标的图像描述（图一中车尾位置的原点）。将摄像头位置定为坐标零点，则轨迹上的任意点位置公式为：（x+Lcot(φ)）2+(y+D)2=(Lcot(φ))2（1） 上面推导的轨迹仍然是基于俯视条件下的轨迹，看到的应该为处于一定视角观察的轨迹，故需要进行一定角度的转换才能切换到实际观察到的图像。假设摄像头的可视角范围为2α，摄像头距离地面h，摄像头中心线同水平面的夹角为β，输出屏幕的高度为H，这里假设摄像头相对于屏幕为一个点，会造成实际计算结果的一定偏差，关于偏差的细节数学计算不属本文讨论的重点。我们实际观察到的Yr为地面y在显示屏H上的投影，y方向的转换过程如图二：
关于倒车轨迹线浅述 倒车轨迹是近两年部分国产汽车导航设备上新出现的一个功能，其借助方向盘转角信息将汽车可能的后退路线叠加到后视摄像头的输出上并标注出距离，以直观形象化的形式协助驾驶人员调整选择倒车路线，减少驾驶人员特别是新手的误判断，对使用者是一个不错的实用功能。倒车轨迹在智能倒车领域内属于辅助倒车系统中的一种，虽然其还无法达到智能化倒车，但是其实用性和辅助性上对汽车智能化单元技术方面是一个有效的补充。本文将基于使用为目的，从经验角度并结合基本数学推导分析倒车轨迹的原理、实现过程并给出实际使用过程中需要的操作点。由于本文非侧重于数学理论，对部分数学细节在不影响实际结论情况下不做深入探讨。 一倒车轨迹的基本原理 从日常经验可知，以自行车为例，如果前轮有一定转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个圆点为中心旋转，同样的状态也会出现在汽车上。其走过路径如图一 图一
图中假设车轮不会出现轴向移动，故如果保持车轮转角不变的情况下，每个车轮只能沿着垂直其车轴的方向行进，这里取前后轮的轴心作为轨迹跟踪点（实际过程中两个前轮轴心不会出现平行），则轨迹应该是以前后轮轴向线的焦点为圆心的圆。图中φ为为前轮同水平方向的夹角，记前后轮轴距为L，后轮轴长为W，后轮距离车尾的距离为D，从几何关系可知，后轮轴心的运动轨迹可以描述为以半径Lcot(φ)的圆周运动。两个后轮的轨迹分别为Lcot(φ)-W/2和Lcot(φ)+W/2的圆。这里的推导过程采用经验法结合几何推算，完全从数学角度的推算过程请参考资料1。图中的x方向和y方向不同于一般习惯主要是考虑后面的视角变换。从等式可以看到，当φ接近0度时候行进轨迹近似直线，接近90度时半径呈缩小趋势，符合我们日常经验值。 二视角转换 从倒车公式推导出的路线图为行进路线的俯视图，实际显示给操作者的路线应该是从车内观察点观察到的轨迹，驾驶人员看到的运动轨迹实际为以车尾摄像头为中心点坐标的图像描述（图一中车尾位置的原点）。将摄像头位置定为坐标零点，则轨迹上的任意点位置公式为：（x+Lcot(φ)） 2+(y+D)2=(Lcot(φ))2 （1） 上面推导的轨迹仍然是基于俯视条件下的轨迹，看到的应该为处于一定视角观察的轨迹，故需要进行一定角度的转换才能切换到实际观察到的图像。假设摄像头的可视角范围为2α，摄像头距离地面h，摄像头中心线同水平面的夹角为β，输出屏幕的高度为H，这里假设摄像头相对于屏幕为一个点，会造成实际计算结果的一定偏差，关于偏差的细节数学计算不属本文讨论的重点。我们实际观察到的Yr为地面y在显示屏H上的投影，y方向的转换过程如图二： 图二
倒车轨迹理论实现方法公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]
倒车轨迹理论实现方法 帅文王文梁 关键字：倒车轨迹视角转换 前言：倒车轨迹是近两年部分国产汽车导航设备上新出现的一个功能，其借助方向盘转角信息将汽车可能的后退路线叠加到后视摄像头的输出上并标注出距离，以直观形象化的形式协助驾驶人员调整选择倒车路线，减少驾驶人员特别是新手的误判断，对使用者是一个不错的实用功能。倒车轨迹在智能倒车领域内属于辅助倒车系统中的一种，虽然其还无法达到智能化倒车，但是其实用性和辅助性上对汽车智能化单元技术方面是一个有效的补充。本文将基于使用为目的，从经验角度并结合基本数学推导分析倒车轨迹的原理、实现过程并给出实际使用过程中需要的操作点。由于本文非侧重于数学理论，对部分数学细节在不影响实际结论情况下不做深入探讨。 一倒车轨迹的基本原理 从日常经验可知，以自行车为例，如果前轮有一定转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个圆点为中心旋转，同样的状态也会出现在汽车上。其走过路径如图1。
图中假设车轮不会出现轴向移动，故如果保持车轮转角不变的情况下，每个车轮只能沿着垂直其车轴的方向行进，这里取前后轮的轴心作为轨迹跟踪点（实际过程中两个前轮轴心不会出现平行），则轨迹应该是以前后轮轴向线的焦点为圆心的圆。图中φ为为前轮同水平方向的夹角，记前后轮轴距为L，后轮轴长为W，后轮距离车尾的距离为D，从几何关系可知，后轮轴心的运动轨迹可以描述为以半径Lcot(φ)的圆周运动。两个后轮的轨迹分别为Lcot(φ)-W/2和Lcot(φ)+W/2的圆。这里的推导过程采用经验法结合几何推算，完全从数学角度的推算过程请参考资料1。图中的x方向和y方向不同于一般习惯主要是考虑后面的视角变换。从等式可以看到，当φ接近0度时候行进轨迹近似直线，接近90度时半径呈缩小趋势，符合我们日常经验值。 二视角转换 从倒车公式推导出的路线图为行进路线的俯视图，实际显示给操作者的路线应该是从车内观察点观察到的轨迹，驾驶人员看到的运动轨迹实际为以车尾摄像头为中心点坐标的图像描述（图一中车尾位置的原点）。将摄像头位置定为坐标零点，则轨迹上的任意点位置公式为：（x+Lcot(φ)）2+(y+D)2=(Lcot(φ))2?（1） 上面推导的轨迹仍然是基于俯视条件下的轨迹，看到的应该为处于一定视角观察的轨迹，故需要进行一定角度的转换才能切换到实际观察到的图像。假设摄像头的可视角范围为2α，摄像头距离地面h，摄像头中心线同水平面的夹角为β，输出屏幕的高度为H，这里假设摄像头相对于屏幕为一个点，会造成实际
倒车轨迹理论实现方法 帅文王文梁 关键字：倒车轨迹视角转换 前言：倒车轨迹是近两年部分国产汽车导航设备上新出现的一个功能，其借助方向盘转角信息将汽车可能的后退路线叠加到后视摄像头的输出上并标注出距离，以直观形象化的形式协助驾驶人员调整选择倒车路线，减少驾驶人员特别是新手的误判断，对使用者是一个不错的实用功能。倒车轨迹在智能倒车领域内属于辅助倒车系统中的一种，虽然其还无法达到智能化倒车，但是其实用性和辅助性上对汽车智能化单元技术方面是一个有效的补充。本文将基于使用为目的，从经验角度并结合基本数学推导分析倒车轨迹的原理、实现过程并给出实际使用过程中需要的操作点。由于本文非侧重于数学理论，对部分数学细节在不影响实际结论情况下不做深入探讨。 一倒车轨迹的基本原理 从日常经验可知，以自行车为例，如果前轮有一定转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个圆点为中心旋转，同样的状态也会出现在汽车上。其走过路径如图1。
图中假设车轮不会出现轴向移动，故如果保持车轮转角不变的情况下，每个车轮只能沿着垂直其车轴的方向行进，这里取前后轮的轴心作为轨迹跟踪点（实际过程中两个前轮轴心不会出现平行），则轨迹应该是以前后轮轴向线的焦点为圆心的圆。图中φ为为前轮同水平方向的夹角，记前后轮轴距为L，后轮轴长为W，后轮距离车尾的距离为D，从几何关系可知，后轮轴心的运动轨迹可以描述为以半径Lcot(φ)的圆周运动。两个后轮的轨迹分别为Lcot(φ)-W/2和Lcot(φ)+W/2的圆。这里的推导过程采用经验法结合几何推算，完全从数学角度的推算过程请参考资料1。图中的x方向和y方向不同于一般习惯主要是考虑后面的视角变换。从等式可以看到，当φ接近0度时候行进轨迹近似直线，接近90度时半径呈缩小趋势，符合我们日常经验值。 二视角转换
西南交通大学峨眉校区2016年 全国大学生数学建模竞赛第二次预选赛试题 题目（A题自动倒车策略） 姓名吴佩伦何青霞 学号2014120771 2014121382 专业14级机电14级铁道运输联系电话158******** 181******** QQ 792160313 546452637
自动倒车策略 摘要 本文针对自动泊车系统的研究，参考生活中人工入库的实际情况，对整个倒车过程车辆运动规律进行深入分析之后，运用了几何学相关知识求出了车辆在各段泊车的位置，列出了相关不等式并采用数形结合的方法，求解出了泊车起始点范围，并根据车辆在泊车点附近安全行驶的区域范围及泊车最终停靠位置的合理性，列出约束条件，通过构建多目标非线性规划模型，很好的解决了安全倒车入库的起始点位置问题和最佳泊车策略问题，最后运用了Matlab 软件对模型进行求解。 问题一中，题目要求寻找能够安全倒车入库的起始点位置所在的区域范围，首先我们要明确的是影响汽车安全入库的因素就是车库周围物体的阻碍，然后我们将汽车倒车入库的过程划分为三个阶段，仔细分析汽车倒车入库的过程之后我们考虑这三段过程中可能会发生的接触车库警戒线，列出约束条件，建立数学模型，并采用数形结合的方法对模型进行求解，最终求出汽车能够安全入库的起始点位置范围为下列曲线 6.747513.25; 2.47 5.27;y x <<-<< 8.990.45( 2.47,3.97);y x x <++∈- 22( 2.8)(9.22) 2.47,(3.97,5.27);x y x -+-<∈222( 3.97)(0.6) 6.44,(2.05,3.97)x y x -+-<∈所 包络的不规则区域。 问题二中，题目要求设计出从任意倒车入库起始点开始的最佳泊车策略，并求出采用最佳策略时的前轮转角和后轮行驶距离。我们应该在汽车能够安全倒车入库并停在最恰当位置的前提下寻求满足前轮转角之和最小和后轮行驶距离最短的最佳泊车策略，先针对设任意起始点00(,)x y 分析，对问题一中所构建的模型稍加改动，增加了对最终停车位置的约束条件，并针对前轮转角和后轮行驶距离构建双目标函数，由几何问题转化为多目标非线性规划问题，因为00(,)x y 非具体值，无法通过软件直接求解，通过任意选取多个具体00(,)x y 的值，运用Matlab 软件的fgoalattain 函数对该双目标非线性规划问题求解，得到多个起始点的最佳泊车策略，并进行了比较分析。 关键词：数形结合，Matlab ，多目标函数非线性规划
智能轨迹倒车系统Intelligent Parking System 用户手册 User Manual
目录 I. 功能介绍 (1) II. 安装步骤 (2) 步骤一：接线 (3) 步骤二：选择视频模式 (3) 步骤三：摄像头标定 (4) 步骤四：选择车型 (6) 步骤五：方向盘角度校正 (6) III. 其他功能说明 (7) IV. 产品规格 (7)
I.功能介绍 本智能轨迹倒车系统（以下称本产品）的主要功能为在倒车影像上动态显示倒车轨迹线，轨迹线随方向盘转动而变化，准确地显示出倒车时车尾的轨迹，辅助车主轻松倒车。 本产品具有智能倒车轨迹、车身位置参考、警戒线提示三大突出特点。本产品安装简单，兼容各种品牌的倒车摄像头和DVD导航屏幕或者其它独立屏幕，可适合各种配备有汽车电子稳定控制系统的车型安装。 后视摄像头视角及其安装位置的差异，会导致倒车轨迹线在倒车影像中显示出的形状和位置不同。本产品采用本公司首创的后视摄像头标定技术，使得对于不同视角及安装位置的摄像头，倒车轨迹线同样精准。 本产品显示界面主要由定位区、轨迹线、警戒线组成。如上图所示。 ?定位区方向盘打正后倒车，车身将会经过的区域，用于泊 车位置参考。 ?轨迹线在当前方向盘转角情况下倒车，车尾将会经过的区 域。轨迹线随方向盘的转动而变化。在方向盘打正的情况下， 轨迹线和定位区重合。 轨迹线的宽度 = 车身宽度+12 cm×2，即车身宽度再加上两 边12 cm的安全宽度。
?警戒线车尾向后30 cm，应当避免障碍物出现在警戒线以 内。 产品包装清单 ?智能轨迹倒车系统主机×1 ?OBD插头线×1 ?视频输入输出线×1 ?电源线×1 ?用户手册×1 ?保修卡×1 ?车型对应表×1 II.安装步骤 安装本产品时请务必参照以下安装步骤。
轨迹交叉论 轨迹交叉论认为，在一个系统中，人的不 安全行为和物的不安全状态的形成过程中，一旦发生时间和空间的运动轨迹交叉，就会造成事故。按照轨迹交叉论，描绘的事故模型如图1所示。? 图1 轨迹交叉论人与物两系列形成事故的系统人的不安全行为或物的不安全状态是引起工业伤害事故的直接原因。关于人的不安全行为和物的不安全状态在事故致因中地位的认识，是事故致因理论中的一个重要问题。? 海因里希作过研究，事故的主要原因或者是由于人的不安全行为，或者是由于物的不安全状态，没有一起事故是由于人的不安全行为及物的不安全状态共同引起的。（见图2）于是，他得出的结论是，几乎所有的工业伤害事故都是由于人的不安全行为造成的。 图2 事故的直接原因 后来，海因里希的这种观点受到了许多研究者的批判。根据日本的统计资料。1969年机械制造业的休工10天以上的伤害事故中，96%的事故与人的不安全行为有关，91%的事故与物的不安全状态有关；1977年机械制造业的休工4天以上的104638件伤害事故中，与人的不安全行为无关的只占 5.5%，与物的不安全状态无关的只占1 6.5%。这些统计数字表明，大多数工业伤害事故的发生，既由于人的不安全行为，也由于物的不安全状态。? 随着事故致因理论的逐步深入，越来越多的人认识到，一起工业事故之所以能够发生，除了人的不安全行为之外，一定存在着某种不安全条件。斯奇巴（Skiba）指出，生产操作人员与机械设备两种因素都对事故的发生有影响，并且机械设备的危险状态对事故的发生作用更大些。他认为，只有当两种因素同时出现时，才能发生事故。实践证明，消除生产作业中物的不安全状态，可以大幅度地减少伤害事故的
本发明公开了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统，通过以下步骤实现倒车轨迹视像的生成：预存车辆倒车轨迹线图片；获取车辆的车身位置变化信息，其中，所述车身位置变化信息来自于固定设置于车身的惯性传感器，所述惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计；调取与所述车身位置变化信息对应的预存车辆倒车轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息。该一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统安装方便，不依赖车身自带的软件，适用于所有车型。
S1
1、一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法，包括如下步骤： S1：预存车辆倒车轨迹线图片； S2：获取车辆的车身位置变化信息，其中，所述车身位置变化信息来自于固定设置于车身的惯性传感器，所述惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计； S3：调取与所述车身位置变化信息对应的预存车辆倒车轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息。 2、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括如下步骤： S201：通过三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计获得车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息； S202：根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息计算出车辆的位置变化信息。 3、按照权利要求2所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括如下步骤： S301：预设车身位置变化触发值； S302：检测车身位置变化量是否等于预设的车身位置变化触发值，若是，将与车身位置变化量对应的预存车辆倒车轨迹线图片叠加显示于显示器上，并将此时的车身位置信息作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，重复此步骤，直至结束生成视像。 4、按照权利要求3所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在
倒车轨迹实车标定说明 一、一、倒车轨迹标定示意图 倒车轨迹标定示意图实车标定示意图轮轮 d }?条形参照物一 条形参照物二头米 如图所示，在车后方距离车尾处分别为1米和2米的位置摆放长为2米的条形参照物，必须保证参照物中心在车前后轴中心连线上且与前后轴中心连线呈垂直关系。 图中查看原车说明书能够获得的参数有：轴距L ，后轮距W 。 图中需要借助于卷尺测量的长度为：摄像头到后轴的距离D 。
使用标定工具软件标定步骤 二、 二、使用标定工具软件标定步骤 1、打开标定工具软件 在倒车状态下，屏幕如下图所示，如果不支持倒车雷达则看不到左侧小车图标，如果不支持倒车警告提示则看不到下面提示信息。 在图中左上角30*30区域内按下触摸屏，保持按下状态滑动到大的矩形区域内释放，会打开如下所示的倒车轨迹参数标定工具，如果没有出现，则说明未打开倒车轨迹功能。 图中左上角框表示要调节的项，点击左右按钮可以来回切换要调节的项，紧挨着下方的4个方向按钮是用来调节当前项的参数值。右上角关闭按钮旁边的NTSC表示当前摄像头的制式，可能是NTSC或PAL，这两个制式的分辨率不同。
2、调节车身固有参数 查看原车说明书能够获取到的参数：轴距、后轮距、最小转弯半径、车身宽度等。使用卷尺等工具测量出车身的固有参数：尾轴距离、摄像头高等。 1）轴距：查看原车车身参数（如倒车标定示意图中的L）； 2）后轮距：查看原车车身参数； 3）最小转弯半径：查看原车车身参数； 4）车身宽度：查看原车车身参数，实际绘制的轨迹线为车身两侧分别扩展12CM； 5）尾轴距离：摄像头安装位置到后轴的垂直距离（如倒车示意图中的D）； 6）最远距离：绘制地面多远范围内的轨迹，设置为5表示只绘制5米以内的轨迹； 7）摄像头高：摄像头安装位置到地面的垂直距离，该值直接影响到轨迹在屏幕上的显示位置是否准确，下面摄像头参数的标定依赖于该值，请务必确保该值的测量准确。 以前后轴距为例说明如何调节值，参数标定工具软件打开后的界面如下所示： 屏幕左侧中间的4个方向调节按钮可以调节当前项参数的值，左右调节按钮每次增减0.01，上下方向的调节按钮每次增减0.1，调节的参数单位都为米。
一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统(修改)
本发明公开了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统，通过以下步骤实现倒车轨迹视像的生成：预存车辆倒车轨迹线图片；通过惯性传感器获取车辆的位置变化信息；调取与所述位置变化信息对应的预存轨迹线图片，并将所述轨迹线图片叠加于显示器显示的图像上。检测车体的实时位置变化量是否大于预存与存储器内的车体相对位置变化参数，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，直至结束生成视像。该一体化东台倒车轨迹视像生成方法及系统安装方便，不依赖车身自带的软件，适用于所有车型。
S1
1、一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法，包括如下步骤： S1：预存车辆倒车轨迹线图片，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的位置变化信息为一定值； S2：获取车辆的位置变化信息，其中，所述位置变化信息来自于内置于一体化摄像头的惯性传感器； S3：调取与所述位置变化信息对应的预存轨迹线图片，并将其叠加于显示器显示的图像上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息； S4：检测车辆的位置变化量是否大于预存与存储器内的预设参数，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，重复步骤S4，直至结束生成视像。 2、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括如下步骤： S201：采集车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息； S202：根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息通过算法计算出车辆的位置变化信息。 3、按照权利要求2所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S201还包括对采集的车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息的滤波处理。