位置关系的相对性：
【教学内容】教科书第22页例3和“做一做”，练习四第1题、第2题。
【教学目标】：
1、结合具体情景，学生通过测量观察等活动体会物体位置关系的相对性。
2、使学生进一步从方位的角度认识事物，发展学生的空间观念。
3、学习中，体会中国的广阔，激发爱国情感。
【教学重点】：
体会位置关系的相对性
【教学难点】：
现实生活中位置关系的相对性
教具准备：课件。
【教学过程】：
一、创设情景
师：同学们，以前我们学习了用东、南、西、北等方向来确定位置，那你还记得这个方向标吗？（课件出示，学生一边看一边答）
【设计意图：用学生所学的知识情境导入，这样充分的调动了学生的参与的热情。】
二、探究新知
探究地图上两个城市位置关系的相对性
出示例题3，上海在北京的南偏东约30°的方向上。
师：观测点是选在哪里？是站在哪个地方来看上海的？
……
师：那么，北京在上海的（）偏（）约（）°的方向上。
学生独立测量，然后汇报，教师根据学生的回答做出引导，最后集体订正，并用课件出示。
【设计意图：放手让学生独立测量、汇报，反馈。学生通过思考并体会物体位置关系的相对性，使学生进一步从方位的角度认识事物，发展学生的空间观念。】
三、方法指引、学生总结。
师：请同学们观察一下我们记录的两个城市之间的位置关系，你发现了什么？
生：偏得的角度没变都是30°
生：方向正好是相对的，南和北相对，东和西相对。
师：我们描述的是上海和北京两个城市的位置关系，为什么会出现两种不同的方式呢？
生：因为我们的标准不一样，上海在北京的什么方向，是以北京为标准的看得方向，另一个是以上海为标准看的方向
生：观测点变了，所以位置就变了
生：我觉得是观测点变化了所以位置就变化
2、验证地图上两个城市之间的位置关系的相对性
【设计意图：学生需要的不是照本宣科，而是思维的碰撞，简单的说就是要经历一个过程，在这里老师不总结，而是让学生总结，在互相补充的前提下，学生对这知识越来越清晰。】
四、当堂训练
课本P22 做一做
课本P24 1、2题
学生完成反馈，教师根据学生的回答做出引导，最后集体订正，并用课件出示。
【设计意图：当堂练习完全让学生独立完成，学生完成后，当堂进行批改，指出存在问题，加以纠正，当即解决问题。使这堂课的内容得到进一步的巩固和提升。】
五、板书设计：
上海在北京的南偏东约30°的方向上。
北京在上海的北偏西约30°的方向上。
2.位置与方向（第3课时）位置关系的相对性 —、选择。 1．太阳( )是东升西落。 A．一定B．不一定C．不会 2．与北极星相对的方向是( ) 。 A．东 B.南 C.西 3．小明座位的西南方向是张强的座位，那么小明在张强的( )方向。 A．东南 B.西北C．东北 4．三(1)班教室的黑板在教室的西面，那么老师讲．课时面向( )面。 A．东B．南C．西 D.北 5。张丽面向南站立，当她向后转之后，她的左面是( )，右面是( )。 A．东B．西 C.北 二、填空。 1．把手表平放在桌面上，用数字12 正对着北方。正对着南方的是数字( )；数字3 正对着( )方。 2．小铃面向西站立，向右转动两周半，面向( )；向左转动l周半，面向( )。 3．下图是某小区的平面图，请根据平面图填空。 (1)1号楼在中心花园的( )方向；3号楼在中心花园的( )方向；4号楼在中心花园的( )方向。 (2)4号楼在2号楼的( )方向；1号楼在2号楼的( )方向。 (3)中心花园在( )的北面，( )的西北面，2号楼的( )方向。 (4)( )在( )北面。． (5)5号楼的西面有( )号楼和( )号楼。 三、算一算，分分类。 (1)把得数小于50的写在西面。 (2)把得数在50～100的写在东面。 (3)把得数在100—200的写在北面。 (4)把得数在200以上的写在南面。 四、判断，对的画“√”，错的画“×”。 L人的影子在西方，太阳应在东方。( ) 2．和西北相对的方向是西南。( ) 3．在森林中可以利用树叶的疏密来识别方向。( ) 4．面对早晨的太阳，你的右手边是南方。( ) 五、应用题。 1．小强的家门面向东，放学回家后站在门前，面向家门，他的前后左右分别是什么向? 2．小明和小立背对背站立，小明向北走150米，小立向南走120米，两人相距多远? 3．小娟向东走5步，然后向西走4步，再向东走3步，再向西走2步，再向东走1步，现在小娟在出发点的什么方向几步的地方? 探究拓展能力强化训练与应用综合能力的养成
第一章概述 一概述 LU-907M智能位置比例调节仪（阀位控制）主要用于窑炉的温度控制，它可省去伺服放大器直接驱动执行机构，广泛用于陶瓷玻璃等行业。 LU-907M智能位置比例调节仪（阀位控制）吸收了意大利仪表的先进技术，它既可工作于有阀位反馈信号的场合也可省去阀位反馈信号而工作于虚拟阀位的状态，从而省去了繁琐的反馈信号接线。 LU-907M智能位置比例调节仪（阀位控制）具有手动/自动无扰动切换功能；具有硬手操功能；可任意设定最小阀位与最大阀位，并限制阀门的位置；可适配各种输入信号。 LU-907M智能位置比例调节仪具有阀位死区、控制死区、点动等功能，死区范围可任意设定。 主要特点： ◆采用当今最先进的ATMEL单片微机作主机，减少了外围部件，提高了可靠性。 ◆多种输入型号。 ◆采用模糊理论和传统PID控制相结合的控制方式，使控制过程具有响应快、超调小、稳态精度高的优 点，特别对那些常规PID难以控制的大纯滞后对象有明显的控制效果。 - 1 -
◆采用WATCHDOG电路、软件陷阱与冗余、掉电保护、数字滤波等技术，注重现场容错能力，使整机 具有很强的抗干扰能力。 ◆采用双四位LED数码显示，可同时显示测量值与设定值或测量值与输出值。 ◆具有手动/自动无扰动切换及硬手操功能。 ◆直接输出正转、反转信号，省去伺服放大器。 ◆可工作于带电位器、电流、电压阀位反馈状态，也可工作于虚拟阀位反馈状态。 ◆带光柱显示阀位。 ◆模块化结构。 ◆具有阀位死区、控制输出死区，且死区范围可调。 ◆具有RS485、RS232通讯。 二主要技术指标 *基本误差：±0.2%F.S±1个字 *输入信号及测量范围： 热电偶：K(0-1300℃)、S(0-1700℃)、B(0-1800℃)、T(-200-400℃)、 E(-200-1000℃)、J(0-800℃)、WRe(0-2300℃)。 热电阻：Pt100(-200-600℃)、Cu50(-50-150℃)、Cu100(-50-150℃)。 - 2 -
MASTER-K120S 系列的DRT 类型支持两轴位置功能。位置功能的目的是通过速度的设定从当前位置转移物体到正确地停止在预设位置。当连接到不同的伺服驱动装置或步进电机控制驱动装置，通过脉冲信号控制位置的高精确度 7.3.1 说明
2)输出规格(P40, P41) 3) 接线端子的名称
4) 内部电路和连线
7.3.2 位置功能 1) 位置功能 位置控制包括位置控制, 速度控制. (1) 位置控制 位置控制是指定轴从开始地址(当前停止位置) 到目标地址(转移数量) A) 绝对方式(绝对坐标) 控制 ??位置控制从开始地址到目标地址(通过位置数据指定地址)。 ??位置控制通过原点返回功能在指定地址基础上(原点地址)实现。 ??转移方向决定于开始地址和目标地址。点，位置控制实现。 ?开始地址< 目标地址：正向方向位置 ?开始地址> 目标地址：反向方向位置 举例] 当起始地址是1000，目标地址是8000，方向为正方向，转移量是7000(7000=8000-1000)时 ?参数设定 B)相对方式(相对坐标) 控制 ??位置控制大小等于从开始地址的目标转移量 ??转移方向决定于转移量的符号。 ?转移方向是(+) 或没有符号：正方向(地址增加) 位置 ?转移方向是(-)：反方向(地址减少) 位置 举例) 当起始地址是5000，目标地址是-7000，方向是反方向，位置点2000时
(2) 速度控制(速度运行) ?执行POSVEL指令之后后通过速度设定来控制速度，直到减速停止指令(POSCTR)。 ?通过速度指令(POSSOR) 改变速度。 ?速度控制拥有2种开始启动方式：正方向启动和反方向启动。 - 正向方向：当位置地址是正数(+) (“0” 包括) - 反向方向：当位置地址是负数(-) ?时间图表
点与圆的位置关系 肖海霞 学习目标：1、理解点与圆的位置关系由点到圆心的距离决定； 2、理解不在同一条直线上的三个点确定一个圆； 3、会画三角形的外接圆，熟识相关概念 学习过程 一、点与圆的位置三种位置关系 生活现象：阅读课本P53页，这一现象体现了平面内．．．点与圆的位置关系． 如图1所示，设⊙O 的半径为r ， A 点在圆内，OA r B 点在圆上，OB r C 点在圆外，OC r 反之，在同一平面上．．．．．，已知的半径为r ⊙O ，和A ，B ，C 三点： 若OA ＞r ，则A 点在圆 ； 若OB ＜r ，则B 点在圆 ； 若OC=r ，则C 点在圆 。 二、多少个点可以确定一个圆 问题：在圆上的点有 多个，那么究竟多少个点就可以确定一个圆呢？ 试一试 画图准备： 1、圆的 确定圆的大小，圆 确定圆的位置； 也就是说，若如果圆的 和 确定了， 那么，这个圆就确定了。 2、如图2，点O 是线段AB 的垂直平分线 上的任意一点，则有OA OB 图2 画图： 1、画过一个点的圆。 右图，已知一个点A ，画过A 点的圆． 小结：经过一定点的圆可以画 个。 图 1 o B A A
2、画过两个点的圆。 右图，已知两个点A 、B ，画经过A 、B 两点的圆． 提示：画这个圆的关键是找到圆心， 画出来的圆要同时经过A 、B 两点， 那么圆心到这两点距离 ，可见， 圆心在线段AB 的 上。 小结：经过两定点的圆可以画 个，但这些圆的圆心在线段的 上 3、画过三个点（不在同一直线）的圆。 提示：如果A 、B 、C 三点不在一条直线上，那么经过A 、B 两点所画的圆的圆心在线段AB 的垂直平分线上， 而经过B 、C 两点所画的圆的圆心在 线段BC 的垂直平分线上，此时，这 两条垂直平分线一定相交，设交点为O ， 则OA ＝OB ＝OC ，于是以O 为圆心， OA 为半径画圆，便可画出经过A 、B 、C 三点的圆． 小结：不在同一条直线．．．．．上的三个点确定 个圆． 三、概括 我们已经知道，经过三角形三个顶点可以画一个圆，并且只能画一个．经过三角形三个顶点的圆叫做三角形的外接圆．三角形外接圆的圆心叫做这个三角形的外心．这个三角形叫做这个圆的内接三角形．三角形的外心就是三角形三条边的垂直平分线的交点． 如图：如果⊙O 经过△ABC 的三个顶点， 则⊙O 叫做△ABC 的 ，圆心O 叫 做△ABC 的 ，反过来，△ABC 叫做 ⊙O 的 。 △ABC 的外心就是AC 、BC 、AB 边的 交点。 四、分组练习 A B C B
1从原理上理解3种控制方式 一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。之所以有这三中控制方式，是因为伺服一般为三个环控制。所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。由伺服系统的三个控制回路来实现。 第1环是电流环，它是最内环。此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 第2环是速度环，它是次外环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。 第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。 2从使用上理解3种控制方式 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定 电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部 模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正 转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力 负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小， 也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有 严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要
课时教案 主备教师：执教教师：（） 教学内容：位置关系的相对性（P22 例3） 教学目标： 1.结合具体情景，学生通过测量观察等活动体会物体位置关系的相对性。 2.使学生进一步从方位的角度认识事物，发展学生的空间观念。 3.通过学习体会中国的广阔，激发爱国情感 教学重点： 体会位置关系的相对性 教学难点： 现实生活中位置关系的相对性 教材分析： 例3是在学生学会确定任意方向的基础上，使学生体会位置关系的相对性。“做一做”是使学生进一步体会位置关系的相对性。老师可以让学生充分地活动，比如老师可以在教室的地上画一些长方形、正方形，连接对角线，把它们的角度标出来，让学生充分地说一说你在我的什么位置上，我在你的什么位置上，充分地进行练习。关于位置的相对性，给定两个位置，个别学生不能很好的区分以谁为标准，所以说出来的方向刚好相反。这一点跟学生的空间观念强弱有关，需要多加训练。在确定某一建筑物的方位时，以某一建筑物为标准，它是一个方位，而以另一个建筑物为标准，所以，确定标准是关键。另外要指导学生逐步明确：要在图上标出建筑物的位置，需要先确定方向，再确定距离。
学情分析： 学生已经掌握了如何以某地为观测点确定物体所在的位置，并在学习东、南、西、北等八个方向的时候，已经初步感受了方位概念的相对性。 教学具准备：直尺、量角器、三角板 总课时：1课时 教学课时：1课时 教学预设： 一、激趣导入： （摸耳朵游戏）老师喊口令，学生的手指放在鼻子上，摸耳朵，摸完后，手指要放回原处。， 都是摸右耳朵，为什么同学们和我摸的位置不一样？ 预设1：因为我们和老师面对面，我们的左右的位置关系正好相反。 预设2：左和右的位置不是固定不变的，是相对而言的。 预设3：这个词用得好，相对而言（板书：相对） 通过游戏，同学们得出了左右相对而言的道理，那么我们这几天一直在研究的物体的位置会是什么样子的呢？ 这节课我们就来学习——位置关系的相对性（导出课题） 二、新知探究 1.探究地图上两个城市位置关系的相对性 出示练习三的1题 我们上节课测量出沈阳在北京的东偏北约25°方向上，你能不能测出北京在沈阳的什么方向上？ 学生独立测量，然后汇报， 教师板书：沈阳在北京的东偏北25°方向上 北京在沈阳的西偏南25°方向上 请同学们观察一下我们记录的两个城市之间的位置关系，你发现了什么？
V90伺服应用之内部设定位置模式 内部设定值位置控制模式（IPos）p29003=1 ? 1 断开主电源。 ? 2 将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其连接至控制器（例 如，SIMATIC S7-200 SMART）。为确保正常运行，数字量信 号 CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平（1）。 ? 3 打开 DC 24 V 电源。 ? 4 检查伺服电机类型。 ? ? 如果伺服电机带有增量编码器，请输入电机ID（p29000）-46 ? ? 如果伺服电机带有绝对编码器，伺服驱动可以自动识别 伺服电机。 ? 5.设置P29003=1脉冲位置控制模式（必须在使能关闭状态 修改，默认p29003=0）。 ? 6 保存参数并重启伺服驱动以应用内部设定位置控制模式 的设定。 ? 7 、通过参数 p29247、p29248 和 p29249 设置机械齿轮 比。 p29247：LU 负载每转；p29248：负载转数； p29249：电机转数
? 8 、通过设置参数 p29245 选择轴类别。若使用模态轴， 则需通过设置参数 p29246 定义模态取值范围。p29245 = 0： 线性轴p29245 = 1：模态轴 ? 9 、通过参数 p29241 检查并选择定位模式。 ? 当选择线性轴时，存在两种定位模式：p29241=0：增量 p29241=1：绝对 ? 当选择模态轴时，存在四种定位模式：p29241=0：增量 p29241=1：绝对 p29241=2：绝对，正向（仅适用于带模校正的旋转轴） p29241=3：绝对，负向（仅适用于带模校正的旋转轴） ? 10、 根据实际机械结构配置内部位置设定值（p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0] 至p2618[7]）。 ? 11 、设置扭矩限值和转速限值。 ? 12 、通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号。 ? 出厂设置如下： ? p29301[1]: 1 (SON) p29302[1]: 2 (RESET) ? p29303[1]: 3 (CWL) p29304[1]: 4 (CCWL) ? p29305[1]: 5 (G-CHANGE) p29306[1]: 6 (P-TRG) ? p29307[1]: 21 (POS1) p29308[1]: 22 (POS2) ? 说明：如果使用增量编码器，则必须根据所选的回参考点 方式配置数字量输入信号 REF 或SREF。 ? 13 、检查编码器类型并执行回参考点操作：回参考点模式
点和圆的位置关系专题练习题 1．⊙O的半径为5 cm，点A到圆心O的距离OA＝3 cm，则点A与⊙O的位置关系为( ) A．点A在圆上B．点A在圆内C．点A在圆外D．无法确定 2．已知⊙P的半径为5，点P的坐标为(2，1)，点Q的坐标为(0，6)，则点Q与⊙P的位置关系是( ) A．点Q在⊙P外B．点Q在⊙P上C．点Q在⊙P内D．不能确定 1．⊙O的半径为5 cm，点A到圆心O的距离OA＝3 cm，则点A与⊙O的位置关系为( ) A．点A在圆上B．点A在圆内C．点A在圆外D．无法确定 2．已知⊙P的半径为5，点P的坐标为(2，1)，点Q的坐标为(0，6)，则点Q与⊙P的位置关系是( ) A．点Q在⊙P外B．点Q在⊙P上C．点Q在⊙P内D．不能确定 5．过一点可以作_________个圆；过两点可以作_______个圆，这些圆的圆心在两点连线的___________________上；过不在同一条直线上的三点可以作________个圆． 6．下列关于确定一个圆的说法中，正确的是( ) A．三个点一定能确定一个圆B．以已知线段为半径能确定一个圆 C．以已知线段为直径能确定一个圆D．菱形的四个顶点能确定一个圆 7．下列命题中，错误的有( ) ①三角形只有一个外接圆；②三角形的外心是三角形三条边的垂直平分线的交点；③等边三角形的外心也是其三边的垂直平分线、高及角平分线的交点；④任何三角形都有外心． A．3个B．2个C．1个D．0个 8．如图，在5×5的正方形网格中，一条圆弧经过A，B，C三点，那么这条圆弧所在圆的圆心是( ) A．点P B．点Q C．点R D．点M 9．直角三角形的外心是________的中点，锐角三角形的外心在三角形的_________，钝角三角形的外心在三角形的__________． 10．如图，一只猫观察到一老鼠洞的三个洞口A，B，C，这三个洞口不在同一条直线上，请问这只猫应该在什么地方才能最省力地同时顾及三个洞口？作出这个位置．
四年级下册《位置关系的相对性》教案 人教版 教学内容： 课本22页例3和做一做及练习四1、2题。 教学目标： 、通过活动使学生学会以不同的地点为观测点判断方向。 2、在学生学会确定任意方向的基础上，使学生体会位置关系的相对性。 3、通过学习，进一步提高学生的空间观念。 教学重、难点： 使学生进一步认识到位置关系的相对性。 教学用具：挂图 教学过程： 一、创设情境 生成问题 、师：老师站在大家的正东方向上，那么你们站在老师的什么方向上呢？（西方）对，我们的位置关系是相对的。 2、分别指两名学生，让大家根据方向说一说他们的位置关系。 （设计意图：组织学生先弄清东西南北四个方向，再根据两名学生的位置分别说一说谁站在谁的方向上，使学生初步理解位置的相对关系。）
3、师：今天我们就来继续研究两个物体位置的相对关系。 （设计意图：通过创设情境，让学生对上两节课学习内容有一个大体的回顾，为本节课新知识的学习做准备。） 二、探索交流 解决问题 、出示教材第22页例3主题图。 （1）让生观察地图： 师：北京和上海两地相距大约1000千米，说一说，上海在北京的什么方向上？ ①组织学生用直尺，量角器测量出上海在北京的什么方向上。 师根据学生汇报板书：②讨论：上海在北京的南偏东30℃方向上，那么北京在上海的什么位置呢？ 组织学生观察上图，在小组中讨论，然后交流说一说。 出示提示： ．确定以谁为观测点，并建立方向标。 2．用语言描述北京和上海的具体位置。 讨论后每组选出一名同学在班内汇报。 生汇报。 可能会说出：北京在上海的西偏北60℃方向上或北京在上海的北偏西30℃的方向上。
师对照图示指一指，肯定两种说法都是正确的。 师小结：以北京为观测点，上海在北京的南偏东约30度的方向上。以上海为观测点，北京在上海的北偏西30度的方向上。 观测点不同，物体的相对位置就会发生变化。这就是今天这节课学习的内容。 （板书：位置关系的相对性） （设计意图：利用已有的知识，小组合作交流发现问题，解决问题，既培养了学生的合作交流意识，又让学生感受到通过自己努力获取知识的那份成功的乐趣。） 三、巩固应用 内化提高 、课本22页做一做 （1）组织学生做游戏（可两人一组也可四人一组） （2）让每个学生充分参与到活动中来，人人开口说一说： “你在我的（ ）偏（ ）（ ）℃的方向上，距离（ ）米。” 2、完成练习四第1题。
应用描述 在S120 EPOS功能激活后，可以在MDI方式下进行位置模式与速度模式(Setting-up mode)的切换，但此时位置环也是激活的，速度单位是1000 LU/min。但在一些工况下，不需要位置环，只需要速度控制，速度单位使用rpm。那么如何才能禁用位置环，实现位置控制与速度控制方式的切换呢？ 本文将介绍S120 EPOS功能激活后位置控制与速度控制切换的方法。 解决方案 从Firmware V4.6开始，通过合理的参数设置，可以实现位置控制与速度控制方式的切换。 SINAMICS S120 SERVO模式下，在激活了基本定位EPOS功能后，控制系统结构如图1所示， 图1 控制系统结构图 从图1中看出，通过参数P2550和P1142的组合设置，可以在两种控制方式之间切换；通过EPOS和P1155可以对位置和速度进行设定。两种控制方式的设置组合如下： ?位置控制方式 o位置方式激活：P2550＝1，P1142＝0 o位置主给定：由EPOS指令产生，比如Jog ?速度控制方式 o速度方式激活：P2550＝0，P1142＝1 o速度主给定：P1155 通过BICO连接，可以使用PLC报文或外部端子对控制方式进行切换。 在默认情况下，如果在运行中直接切换控制方式，可能会带来一些问题。比如，在从位置控制向速度控制切换时，位置控制器被禁用，系统会报F07490故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing)；在位置与速度方式同时激活（P2550＝1，P1142＝1）时，位置控制器处于激活状态，此时速度给定P1155是一个扰动，系统可能会报F07450、F07451、F07452等监视故障。实际应用中尽量避免两种方式同时激活。 为了解决以上问题，可以设置参数来屏蔽这些故障。对于F07490可以设置P2118.0＝7490，P2119.0＝0来屏蔽；对于F07450、F07451、F07452可以设置P2542＝0、P2544＝0、P2546＝0来屏蔽。
人教新版数学小学六年级上册 第2课时位置关系的相对性及描述路线图。 教学目标： 1、进一步熟悉表示物体的位置的方法。 2、能较熟练地在方格纸上确定物体的位置，初步体会坐标的思想。 教学重点： 能较熟练地用数对表示具体情境中物体的位置关系的相对性及描述路线图教学难点：画平面图的方法。 教学过程： 一、基本练习，巩固旧知 1、完成《数法题解》第29页的基础启动。 2、集体订正。 二、深化练习，增添新知 1、探讨新知。 小组合作学习《数法题解》第31、32页。 2、如何理解“位置关系的相对性及描述路线图。” 3、学生自学教材第22页例题3. （1）、用自己的语言描述台风的经过路线图 （2）、同坐互相说一说台风的经过路线图 三、综合练习，提高能力 完成教材22页的“做一做”。集体订正。 四、课堂小结。 画平面图的方法：先确定方向，再确定距离，确定距离的时候可以用一条标有数量的线段表示地面上的距离。 第3课时巩固练习 教学目标: 1、进一步熟悉表示物体的位置的方法。 2、能较熟练地在方格纸上确定物体的位置，初步体会坐标的思想。 重点:复习有关位置与方向的知识，会描述物体的路线图。 教学过程： 一、复习有关知识。 二、完成《口算心法》 1、第16页第1、2题。 2、第2题、混合运算，指导学生认真完成。 三、 1、指名描述小美走过的路线图。 2、指名画一画。 四、集体作业 1、教材第26页、27页第9-13题 2、自己动手画第9题的路线图。展示并且集体订正。
3、小组讨论余下的题目，多媒体展示。 五、课堂练习 1、《数法题解》第33、34页基础启动1、 2、 3、4题。 2、补充练习。《口算心法》第17页《单元擂台》
点与圆的三种位置关系 一、学习目标： 1、了解点与圆的三种位置关系； 2、能根据点与圆心的距离判断点与圆的位置关系； 3、能画出经过一点、经过两点的圆。 二、探索： 问题1：点与圆的位置关系有哪几种？ （做一做）如图，直线上有四点O、A、B、 C ， 且OA=1，OB=2，OC=3， 以O为圆心，2 ， r 为半径画O 则点A在圆，点B在圆， 点C在圆。 结论：⑴点与圆的位置关系有三种：点在，点在，点在。 ⑵设O 的半径为r， ①若点A OA r； ②若点B OB r； ③若点C OC r。 三、练习A
填一填：1、设O 的半径为10㎝， ⑴若PO=8㎝，则点P在圆。 ∵r=，OP=， ∴OP r（填“＞”、“＜”、“＝”）， ∴点P在圆。 ⑵若PO=10㎝，则点P在圆。 ∵r=，OP=， ∴OP r（填“＞”、“＜”、“＝”）， ∴点P在圆。 ⑶若PO=12㎝，则点P在圆。 ∵r=，OP=， ∴OP r（填“＞”、“＜”、“＝”）， ∴点P在圆。 2、已知O 的半径为5 r=㎝，A为线段OP的中点，当OP满足下列条件时，分别指出点A和O 的位置关系： ①OP=6㎝②OP=10㎝③OP=14㎝解：∵OP=6㎝，解：∵OP=10㎝，解：∵OP=14㎝，∴AO=㎝，∴AO=㎝，∴AO=㎝，
A B A B C ∴AO r ， ∴AO r ， ∴AO r ， ∴点A 在 。 ∴点A 在 。 ∴点A 在 。 问题二：如何判定一个圆经过已知点？ 1、如图经过已知点A 的圆是（ ） 2、根据以下条件，作O （1）经过一个已知点A ，作O 思考：这样的圆能做 个，请在上图中再做一个经过A 点的O 结论：过一点可以画 个圆。 （2）经过两个已知点A 、B ，作O 分析：圆心O 在线段AB 的 线上， 思考：这样的圆能画 个。 结论：过已知两点可以画 个圆。 （3）经过不共线的三点A 、B 、C ，作O 分析：∵O 经过A 、B 、C 三点 ∴O 经过A 、B 两点
伺服电机的三种控制方式 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。 如果您对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心,用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。 如果上位控制器有比较好的闭环控制功能,用速度控制效果会好一点。 如果本身要求不是很高，或者,基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看,转矩模式运算量小,驱动器对控制信号的响应很快；位置模式运算量大,驱动器对控制信号的响应很慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PＬＣ,或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提高效率(比如大部分中高端运动控制器)；如果有更好的上位控制器,还可以用
转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干,而且，这时完全不需要使用伺服电机。 一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的好，但是现在有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号,使电机不断的正转、反转,不断的调高频率,示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低,就能显示出谁的产品牛了,一般的电流环能作到1０00Hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。 换一种比较专业的说法： 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如１0V 对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为２.5Nm:如果电机轴负载低于2．5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nｍ时电机不转,大于２．5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方。 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。假设用热电偶检测炉温，用数字仪表显示温度值。在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的误差值。然后用手操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在给定值附近。 操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（我们将它称为位置L），并根据当时的温度误差值调整控制加热电流的电位器的转角。炉温小于给定值时，误差为正，在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流。炉温大于给定值时，误差为负，在位置L的基础上反时针减小电位器的转角，并令转角与位置L的差值与误差成正比。上述控制策略就是比例控制，即PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。 闭环中存在着各种各样的延迟作用。例如调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。由于延迟因素的存在，调节电位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用。 比例控制的比例系数如果太小，即调节后的电位器转角与位置L的差值太小，调节的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。比例系数如果过大，即调节后电位器转角与位置L的差值过大，调节力度太强，将造成调节过头，甚至使温度忽高忽低，来回震荡。 增大比例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。 单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处，完全消除误差。 2．积分控制 PID控制器中的积分对应于图1中误差曲线与坐标轴包围的面积（图中的灰色部分）。PID控制程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期。计算机的程序用图1中各矩形面积之和来近似精确的积分，图中的TS就是采样周期。 图1 积分运算示意图 每次PID运算时，在原来的积分值的基础上，增加一个与当前的误差值ev （n）成正比的微小部分。误差为负值时，积分的增量为负。 手动调节温度时，积分控制相当于根据当时的误差值，周期性地微调电位器的角度，每次调节的角度增量值与当时的误差值成正比。温度低于设定值时误差为正，积分项增大，使加热电流逐渐增大，反之积分项减小。因此只要误差不为零，控制器的输出就会因为积分作用而不断变化。积分调节的“大方向”是正确的，积分项有减小误差的作用。一直要到系统处于稳定状态，这时误差恒为零，比例部分和微分部分均为零，积分部分才不再变化，并且刚好等于稳态时需要的
台达伺服位置控制的应用和调试 1 PLC和伺服驱动器的接线方式 天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中： 9号端子，伺服启动； 14号端子，COM-； 35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源） 37号端子，伺服方向； 41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。
2 伺服参数调试 2.1 脉冲个数确定 le 如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8 设为10 即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数，最先要搞 清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下： 分辨率 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45 式中：P1-44，电子齿轮比分子 P1-45，电子齿轮比分母（一般不动） 再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要 求要发多少脉冲了。 2.2 参数调试 2.2.1 基本参数（伺服能够运行的前提） P1-00 设为2，表示脉冲+方向控制方式； P1-01 设为00 ，表示位置控制模式； P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止； P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动 估算； P1-44，电子齿轮比分子； P1-45，电子齿轮比分母； P2-15，设为122； P2-16，设为123； P2-17，设为121。 2.2.2 扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自 动整定，也可手动设置） P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差， 太大容易产生噪音）。 P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
作者：王者之师--广州@阿君 H2U系列PLC产品－－外观结构
汇川HU2U I / O点：输入输出特性 PLC型号 H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数 08 16 24 36 32 32 64 输出点数 06 16 16 24 32 32 64 高速输出 3路100K 3路100K 2路100K 2路100K 3路100K 5路100K 3路100K 输出形式 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 FNC 57 59 155 156 157 158 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位
端口特殊功能有效(M8135=ON) 特殊功能无效(M8135=OFF) Y000 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8104(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8165(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8034 偏置速度D8145 最大速度D8051/D8050(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8140/D8141 脉冲输出停止M8145 脉冲输出监控M8147 Y0脉冲口相关特殊元件
端口特殊功能有效(M8136=ON) 特殊功能无效(M8136=OFF) Y001 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8105(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8166(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8035 偏置速度D8145 最大速度D8053/D8052(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8142/D8143 脉冲输出停止M8146 脉冲输出监控M8148 Y1脉冲口相关特殊元件
点与圆的位置关系教学 设计 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
课题：点与圆的位置关系 教学目标： 1.了解点与圆的三种位置关系，能够用数量关系来判断点与圆的位置关系。 2.掌握不在一条直线上的三点确定一个圆,掌握不在同一直线上的三个点作圆的方法。 3.能画出三角形的外接圆,了解三角形的外心。 4.初步理解反证法和应用。 教学重点： 1.用数量关系判断点和圆的位置关系； 2.用尺规作三角形的外接圆。 教学难点： 理解不在同一条直线的三点确定一个圆。 教学过程： （一）情境导入 教师描述：我国射击运动员在奥运会上屡获金牌，为我国赢得荣誉，右图是射击靶的示意图，它是由许多同心圆（圆心相同，半径不等的圆）构成的，你知道击中靶上不同位置的成绩是如何计算的吗 这一现象体现了平面上的点与圆的位置关系，如何判断点与圆的位置关系呢这就是本节课研究的课题。 （二）自主探究：点与圆的位置关系 1.问题探究:（1）点与圆有哪几种位置关系 （2）经过一点，两点和不在同一条直线上的三个点分别可以做几个圆
（3）三角形外接圆、外心的概念什么 请同学们带着这些问题阅读课本P92——P94页。 问题一：已知点P和⊙O的位置关系共有三中，结合PPT向同学们展示。 若点P在⊙O内OP＜r 若点P在⊙O上OP=r 若点P在⊙O外OP＞r 设点P与圆心O的距离为d，半径为r，上述关系可表示为： 若点P在⊙O内d＜r 若点P在⊙O上 若点P在⊙O外d 巩固练习：PPT展示 问题二： (1)平面上有一点A，经过A点的圆有几个圆心在哪里 (2)平面上有两点A、B，经过A、B点的圆有几个圆心在哪里 (3)平面上有三点A、B、C，经过A、B、C三点的圆有几个圆心在哪里。 如果A、B、C三点不在一条直线上，那么经过A、B两点所画的圆的圆心在线段AB的垂直平分线上，而经过B、C两点所画的圆的圆心在线段BC的垂直平分线上，此时，这两条垂直平分线一定相交，设交点为O，则OA＝OB＝OC，于是以O为圆心，OA为半径画圆，便可画出经过A、B、C三点的圆． 即有：不在同一条直线上的三个点确定一个圆.
人教版小学四年级下册数学《位置关系的相 对性》教案 教学内容： 课本22页例3和做一做及练习四1、2题。 教学目标： 1、通过活动使学生学会以不同的地点为观测点判断方向。 2、在学生学会确定任意方向的基础上，使学生体会位置关系的相对性。 3、通过学习，进一步提高学生的空间观念。 重点难点： 使学生进一步认识到位置关系的相对性。 教学用具： 挂图 教学过程： 一、创设情境生成问题 1、师：老师站在大家的正东方向上，那么你们站在老师的什么方向上呢？（西方）对，我们的位置关系是相对的。 2、分别指两名学生，让大家根据方向说一说他们的位置关系。 （设计意图：组织学生先弄清东西南北四个方向，再根据两名学生的位置分别说一说谁站在谁的方向上，使学生初步理解位置的相对关系。）
3、师：今天我们就来继续研究两个物体位置的相对关系。（设计意图：通过创设情境，让学生对上两节课学习内容有一个大体的回顾，为本节课新知识的学习做准备。） 二、探索交流解决问题 1、出示教材第22页例3主题图。 （1）让生观察地图 师：北京和上海两地相距大约1000千米，说一说，上海在北京的什么方向上？ ①组织学生用直尺，量角器测量出上海在北京的什么方向上。 师根据学生汇报板书：②讨论：上海在北京的南偏东30℃方向上，那么北京在上海的什么位置呢？ 组织学生观察上图，在小组中讨论，然后交流说一说。 出示提示 1．确定以谁为观测点，并建立方向标。 2．用语言描述北京和上海的具体位置。 讨论后每组选出一名同学在班内汇报。 生汇报。 要练说，先练胆。说话胆小是幼儿语言发展的障碍。不少幼儿当众说话时显得胆怯：有的结巴重复，面红耳赤；有的声音极低，自讲自听；有的低头不语，扯衣服，扭身子。总之，说话时外部表现不自然。我抓住练胆这个关键，面向全体，
伺服电机控制系统的三种控制方式 力辉伺服控制系统一般分为三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。 （1）如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 （2）如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。 换一种说法是： 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm；如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm 时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
初中数学《点和圆的位置关系》教案 点和圆的位置关系 教学目标 (一)教学知识点 了解不在同一条直线上的三个点确定一个圆，以及过不在同一条直线上的三个点作圆的方法，了解三角形的外接圆、三角形的外心等概念． (二)能力训练要求 1．经历不在同一条直线上的三个点确定一个圆的探索过程，培养学生的探索能力． 2．通过探索不在同一条直线上的三个点确定一个圆的问题，进一步体会解决数学问题的策略． (三)情感与价值观要求 1．形成解决问题的一些基本策略，体验解决问题策略的多样性，发展实践能力与创新精神． 2．学会与人合作，并能与他人交流思维的过程和结果． 教学重点 1．经历不在同一条直线上的三个点确定一个圆的探索过程，并能掌握这个结论． 2．掌握过不在同一条直线上的三个点作圆的方法． 3．了解三角形的外接圆、三角形的外心等概念． 教学难点
经历不在同一条直线上的三个点确定一个圆的探索过程，并能过不在同一条直线上的三个点作圆． 教学方法 教师指导学生自主探索交流法． 教具准备 投影片三张 第一张：(记作3．4A) 第二张：(记作3．4B) 第三张：(记作3．4C) 教学过程 Ⅰ．创设问题情境，引入新课 [师]我们知道经过一点可以作无数条直线，经过两点只能作一条直线．那么，经过一点能作几个圆？经过两点、三点……呢？本节课我们将进行有关探索． Ⅱ．新课讲解 1．回忆及思考 投影片(3．4A) 1．线段垂直平分线的性质及作法． 2．作圆的关键是什么？ [生]1．线段垂直平分线的性质是：线段垂直平分线上的点到线段两端点的距离相等． 作法：如下图，分别以A、B为圆心，以大于AB长为半径