导学案
2.位置与方向（第3课时）位置关系的相对性 —、选择。 1．太阳( )是东升西落。 A．一定B．不一定C．不会 2．与北极星相对的方向是( ) 。 A．东 B.南 C.西 3．小明座位的西南方向是张强的座位，那么小明在张强的( )方向。 A．东南 B.西北C．东北 4．三(1)班教室的黑板在教室的西面，那么老师讲．课时面向( )面。 A．东B．南C．西 D.北 5。张丽面向南站立，当她向后转之后，她的左面是( )，右面是( )。 A．东B．西 C.北 二、填空。 1．把手表平放在桌面上，用数字12 正对着北方。正对着南方的是数字( )；数字3 正对着( )方。 2．小铃面向西站立，向右转动两周半，面向( )；向左转动l周半，面向( )。 3．下图是某小区的平面图，请根据平面图填空。 (1)1号楼在中心花园的( )方向；3号楼在中心花园的( )方向；4号楼在中心花园的( )方向。 (2)4号楼在2号楼的( )方向；1号楼在2号楼的( )方向。 (3)中心花园在( )的北面，( )的西北面，2号楼的( )方向。 (4)( )在( )北面。． (5)5号楼的西面有( )号楼和( )号楼。 三、算一算，分分类。 (1)把得数小于50的写在西面。 (2)把得数在50～100的写在东面。 (3)把得数在100—200的写在北面。 (4)把得数在200以上的写在南面。 四、判断，对的画“√”，错的画“×”。 L人的影子在西方，太阳应在东方。( ) 2．和西北相对的方向是西南。( ) 3．在森林中可以利用树叶的疏密来识别方向。( ) 4．面对早晨的太阳，你的右手边是南方。( ) 五、应用题。 1．小强的家门面向东，放学回家后站在门前，面向家门，他的前后左右分别是什么向? 2．小明和小立背对背站立，小明向北走150米，小立向南走120米，两人相距多远? 3．小娟向东走5步，然后向西走4步，再向东走3步，再向西走2步，再向东走1步，现在小娟在出发点的什么方向几步的地方? 探究拓展能力强化训练与应用综合能力的养成
第一章概述 一概述 LU-907M智能位置比例调节仪（阀位控制）主要用于窑炉的温度控制，它可省去伺服放大器直接驱动执行机构，广泛用于陶瓷玻璃等行业。 LU-907M智能位置比例调节仪（阀位控制）吸收了意大利仪表的先进技术，它既可工作于有阀位反馈信号的场合也可省去阀位反馈信号而工作于虚拟阀位的状态，从而省去了繁琐的反馈信号接线。 LU-907M智能位置比例调节仪（阀位控制）具有手动/自动无扰动切换功能；具有硬手操功能；可任意设定最小阀位与最大阀位，并限制阀门的位置；可适配各种输入信号。 LU-907M智能位置比例调节仪具有阀位死区、控制死区、点动等功能，死区范围可任意设定。 主要特点： ◆采用当今最先进的ATMEL单片微机作主机，减少了外围部件，提高了可靠性。 ◆多种输入型号。 ◆采用模糊理论和传统PID控制相结合的控制方式，使控制过程具有响应快、超调小、稳态精度高的优 点，特别对那些常规PID难以控制的大纯滞后对象有明显的控制效果。 - 1 -
◆采用WATCHDOG电路、软件陷阱与冗余、掉电保护、数字滤波等技术，注重现场容错能力，使整机 具有很强的抗干扰能力。 ◆采用双四位LED数码显示，可同时显示测量值与设定值或测量值与输出值。 ◆具有手动/自动无扰动切换及硬手操功能。 ◆直接输出正转、反转信号，省去伺服放大器。 ◆可工作于带电位器、电流、电压阀位反馈状态，也可工作于虚拟阀位反馈状态。 ◆带光柱显示阀位。 ◆模块化结构。 ◆具有阀位死区、控制输出死区，且死区范围可调。 ◆具有RS485、RS232通讯。 二主要技术指标 *基本误差：±0.2%F.S±1个字 *输入信号及测量范围： 热电偶：K(0-1300℃)、S(0-1700℃)、B(0-1800℃)、T(-200-400℃)、 E(-200-1000℃)、J(0-800℃)、WRe(0-2300℃)。 热电阻：Pt100(-200-600℃)、Cu50(-50-150℃)、Cu100(-50-150℃)。 - 2 -
什么是绝对值编码器的“绝对式”的定义 旋转编码器是工业中重要的机械位置角度、长度、速度反馈并参与控制的传感器，旋转编码器分增量 值编码器、绝对值编码器、绝对值多圈编码器。 从外部接收的设备上讲（如伺服控制器、PLC），增量值是指一种相对的位置信息的变化，从A点变 化到B点的信号的增加与减少的计算，也称为“相对值”，它需要后续设备的不间断的计数，由于每次的数据并不是独立的，而是依赖于前面的读数，对于前面数据受停电与干扰所产生的误差无法判断，从而造 成误差累计；而“绝对式工作模式”是指在设备初始化后，确定一个原点，以后所有的位置信息是与这个“原点”的绝对位置，它无需后续设备的不间断的计数，而是直接读取当前位置值，对于停电与干扰所可 能产生的误差，由于每次读数都是独立不受前面的影响，从而不会造成误差累计，这种称为接收设备的 “绝对式”工作模式。 而对于绝对值编码器的内部的“绝对值”的定义，是指编码器内部的所有位置值，在编码器生产出厂后，其量程内所有的位置已经“绝对”地确定在编码器内，在初始化原点后，每一个位置独立并具有唯一性，它的内部及外部每一次数据刷新读取，都不依赖于前次的数据读取，无论是编码器内部还是编码器外部，都不应存在“计数”与前次读数的累加计算，因为这样的数据就不是“独立”“唯一”“量程内所有 位置已经预先绝对确立”了，也就不符合“绝对”这个词的含义了。 所以，真正的绝对编码器的定义，是指量程内所有位置的预先与原点位置的绝对对应，其不依赖于 内部及外部的计数累加而独立、唯一的绝对编码。 关于“绝对式”编码器的概念的“故意混淆”与认识的误区 关于绝对值编码器，很多人的认识还是停留在“停电”的位置保存这个概念，这个是片面而有局限性的，“绝对值”编码器不仅仅是停电的问题，对于接收设备，真正的“绝对值”的意义在于其数据刷新与 读取无论在编码器内部还是外部，每一个位置的独立性、唯一性、不依赖于前次读数的“绝对编码”，对 于这个“绝对”的定义市场上还是模糊不清的，为此有些商家就会对于此概念的“故意混淆”： 混淆一：将接收设备的“绝对式工作模式”与绝对值编码器的“绝对式”的混淆。接收设备的“绝对式” 是指接收设备的无需不间断计数累加，所有位置对于设备原点的“绝对”工作模式，事实上这种 模式通过增量编码器+自身的计数累加装置+电池记忆，一样可以提供给设备“绝对式”的位置信 息，它与绝对值编码器的“绝对编码”完全不是一个概念，它存在计数的误差及累加误差的可能 性、计数装置供电故障可能性、高速时计数无法响应等可能性。 混淆二：将绝对值单圈编码器+内部及外部的计数累加装置与真正意义的绝对值真多圈编码器的混淆。绝对值单圈+计圈计数装置，它在360度以内是绝对值的，但是超过360度以后，它的位置就不是 “独立”“唯一”了，它是依靠内部或外部的计数来判断多少圈内的单圈绝对位置信息的，这种 内部或外部的“计数装置”，与增量编码器+计数装置+电池记忆的性质是一样的，任何计数上的 误差，或者计数装置工作时电源的瞬间故障，都会造成误差而累计而无法判断，造成欺骗性假绝 对化信息。而真正的绝对值多圈编码器，除了360度内的位置都是绝对唯一的以外，在超过360 度后继续有齿轮机械带动的绝对值码盘，仍然提供“独立”“唯一”、不依赖于前次数据刷新读 取累加的绝对编码。实际上从“绝对”这个定义上讲，前面的那种单圈绝对+计数累加装置的 “假多圈绝对值编码器”，它就不能再叫“绝对值多圈编码器”了，尽管在360度以内是绝对的，但是超过360度的工作量程，就不再是“绝对值编码”了。
MASTER-K120S 系列的DRT 类型支持两轴位置功能。位置功能的目的是通过速度的设定从当前位置转移物体到正确地停止在预设位置。当连接到不同的伺服驱动装置或步进电机控制驱动装置，通过脉冲信号控制位置的高精确度 7.3.1 说明
2)输出规格(P40, P41) 3) 接线端子的名称
4) 内部电路和连线
7.3.2 位置功能 1) 位置功能 位置控制包括位置控制, 速度控制. (1) 位置控制 位置控制是指定轴从开始地址(当前停止位置) 到目标地址(转移数量) A) 绝对方式(绝对坐标) 控制 ??位置控制从开始地址到目标地址(通过位置数据指定地址)。 ??位置控制通过原点返回功能在指定地址基础上(原点地址)实现。 ??转移方向决定于开始地址和目标地址。点，位置控制实现。 ?开始地址< 目标地址：正向方向位置 ?开始地址> 目标地址：反向方向位置 举例] 当起始地址是1000，目标地址是8000，方向为正方向，转移量是7000(7000=8000-1000)时 ?参数设定 B)相对方式(相对坐标) 控制 ??位置控制大小等于从开始地址的目标转移量 ??转移方向决定于转移量的符号。 ?转移方向是(+) 或没有符号：正方向(地址增加) 位置 ?转移方向是(-)：反方向(地址减少) 位置 举例) 当起始地址是5000，目标地址是-7000，方向是反方向，位置点2000时
(2) 速度控制(速度运行) ?执行POSVEL指令之后后通过速度设定来控制速度，直到减速停止指令(POSCTR)。 ?通过速度指令(POSSOR) 改变速度。 ?速度控制拥有2种开始启动方式：正方向启动和反方向启动。 - 正向方向：当位置地址是正数(+) (“0” 包括) - 反向方向：当位置地址是负数(-) ?时间图表
地图-定位编码与反编码 前言学习地图，我们必须要接触两个框架：Core Location，主要包含定位、地理编码、反编码功能MapKit，利用他可以对地图进行精准的控制，如需了解请移步iOS开发之地图-地图显示/大头针本文我们主要介绍的是使用Core Location来实现定位、地理编码(包括反编码)功能。定位定位是一个很常用的功能，打开地图软件后如果用户允许软件定位的话，软件便会自动锁定到手机所在位置，并且地图上的位置会随着手机的移动而移动。定位使用到的类是Core Location框架中的CLLocationManager类。CLLocationManager中常用的方法*******类方法********** //当前系统是否打开定位服务,在设置->隐私里控制。这是能够控制手机上所有App的定位授权 +(BOOL)locationServicesEnabled; /* 定位服务授权状态，返回枚举类型，下面是类型解释 * kCLAuthorizationStatusNotDetermined：用户尚未做出决定是否启用定位服务 * kCLAuthorizationStatusRestricted：没有获得用户授权
使用定位服务,可能用户没有自己禁止访问授权 * kCLAuthorizationStatusDenied ：用户已经明确禁止应用使用定位服务或者当前系统定位服务处于关闭状态 * kCLAuthorizationStatusAuthorizedAlways：应用获得授权可以一直使用定位服务，即使应用不在使用状态 * kCLAuthorizationStatusAuthorizedWhenInUse：使用此应用过程中允许访问定位服务 */ +(CLAuthorizationStatus)authorizationStatus; *******对象方法********** //开始定位追踪，开始定位后将按照用户设置的更新频率执行-(void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateLocations:(NSArray *)locations;方法反馈定位信息 startUpdatingLocation //停止定位追踪 stopUpdatingLocation
点与圆的位置关系 肖海霞 学习目标：1、理解点与圆的位置关系由点到圆心的距离决定； 2、理解不在同一条直线上的三个点确定一个圆； 3、会画三角形的外接圆，熟识相关概念 学习过程 一、点与圆的位置三种位置关系 生活现象：阅读课本P53页，这一现象体现了平面内．．．点与圆的位置关系． 如图1所示，设⊙O 的半径为r ， A 点在圆内，OA r B 点在圆上，OB r C 点在圆外，OC r 反之，在同一平面上．．．．．，已知的半径为r ⊙O ，和A ，B ，C 三点： 若OA ＞r ，则A 点在圆 ； 若OB ＜r ，则B 点在圆 ； 若OC=r ，则C 点在圆 。 二、多少个点可以确定一个圆 问题：在圆上的点有 多个，那么究竟多少个点就可以确定一个圆呢？ 试一试 画图准备： 1、圆的 确定圆的大小，圆 确定圆的位置； 也就是说，若如果圆的 和 确定了， 那么，这个圆就确定了。 2、如图2，点O 是线段AB 的垂直平分线 上的任意一点，则有OA OB 图2 画图： 1、画过一个点的圆。 右图，已知一个点A ，画过A 点的圆． 小结：经过一定点的圆可以画 个。 图 1 o B A A
2、画过两个点的圆。 右图，已知两个点A 、B ，画经过A 、B 两点的圆． 提示：画这个圆的关键是找到圆心， 画出来的圆要同时经过A 、B 两点， 那么圆心到这两点距离 ，可见， 圆心在线段AB 的 上。 小结：经过两定点的圆可以画 个，但这些圆的圆心在线段的 上 3、画过三个点（不在同一直线）的圆。 提示：如果A 、B 、C 三点不在一条直线上，那么经过A 、B 两点所画的圆的圆心在线段AB 的垂直平分线上， 而经过B 、C 两点所画的圆的圆心在 线段BC 的垂直平分线上，此时，这 两条垂直平分线一定相交，设交点为O ， 则OA ＝OB ＝OC ，于是以O 为圆心， OA 为半径画圆，便可画出经过A 、B 、C 三点的圆． 小结：不在同一条直线．．．．．上的三个点确定 个圆． 三、概括 我们已经知道，经过三角形三个顶点可以画一个圆，并且只能画一个．经过三角形三个顶点的圆叫做三角形的外接圆．三角形外接圆的圆心叫做这个三角形的外心．这个三角形叫做这个圆的内接三角形．三角形的外心就是三角形三条边的垂直平分线的交点． 如图：如果⊙O 经过△ABC 的三个顶点， 则⊙O 叫做△ABC 的 ，圆心O 叫 做△ABC 的 ，反过来，△ABC 叫做 ⊙O 的 。 △ABC 的外心就是AC 、BC 、AB 边的 交点。 四、分组练习 A B C B
1从原理上理解3种控制方式 一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。之所以有这三中控制方式，是因为伺服一般为三个环控制。所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。由伺服系统的三个控制回路来实现。 第1环是电流环，它是最内环。此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 第2环是速度环，它是次外环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。 第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。 2从使用上理解3种控制方式 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定 电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部 模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正 转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力 负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小， 也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有 严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要
1. 发那克系统绝对位置检测系统： 1）、工作原理： 绝对位置检测系统参考点回归比较简单，只要在参考点方式下，按任意方向键，控制轴以参考点间隙初始设置方向运行，寻 找到第一个栅格点后，就把这个点设置为参考点。 2）、相关参数： 参数内容系统0i/16i/18i/21i0 所有轴返回参考点的方式：0. 挡块、1. 无挡块1002.10076 各轴返回参考点的方式：0. 挡块、1. 无挡块1005.10391 各轴的参考计数器容量18210570～0575 7570 7571 每轴的栅格偏移量18500508～0511 0640 0642 7508 7509 是否使用绝对脉冲编码器作为位置检测器：0. 不是、1. 是1815.50021 7021 绝对脉冲编码器原点位置的设定：0. 没有建立、1. 建立1815.40022 7022 位置检测使用类型：0.内装式脉冲编码器、1. 分离式编码器、直线尺1815.10037 7037 快速进给加减速时间常数16200522 快速进给速度14200518～0521 FL速度14250534 手动快速进给速度14240559～0562 伺服回路增益18250517 返回参考点间隙初始方向0. 正 1. 负10060003 7003 0066 3）发那克系统回零设置方法： a、设定参数： 所有轴返回参考点的方式＝0； 各轴返回参考点的方式＝0； 各轴的参考计数器容量，根据电机每转的回馈脉冲数作为参考计数器容量设定； 是否使用绝对脉冲编码器作为位置检测器＝0 ； 绝对脉冲编码器原点位置的设定＝0； 位置检测使用类型＝0； 快速进给加减速时间常数、快速进给速度、FL速度、手动快速进给速度、伺服回路增益依实际情况进行设定； b、机床重启，手动回到参考点附近； c、是否使用绝对脉冲编码器作为位置检测器＝1 ； 绝对脉冲编码器原点位置的设定＝1； e、机床重启； f、由于机床参考点与设定前不同，重新调整每轴的栅格偏移量。
课时教案 主备教师：执教教师：（） 教学内容：位置关系的相对性（P22 例3） 教学目标： 1.结合具体情景，学生通过测量观察等活动体会物体位置关系的相对性。 2.使学生进一步从方位的角度认识事物，发展学生的空间观念。 3.通过学习体会中国的广阔，激发爱国情感 教学重点： 体会位置关系的相对性 教学难点： 现实生活中位置关系的相对性 教材分析： 例3是在学生学会确定任意方向的基础上，使学生体会位置关系的相对性。“做一做”是使学生进一步体会位置关系的相对性。老师可以让学生充分地活动，比如老师可以在教室的地上画一些长方形、正方形，连接对角线，把它们的角度标出来，让学生充分地说一说你在我的什么位置上，我在你的什么位置上，充分地进行练习。关于位置的相对性，给定两个位置，个别学生不能很好的区分以谁为标准，所以说出来的方向刚好相反。这一点跟学生的空间观念强弱有关，需要多加训练。在确定某一建筑物的方位时，以某一建筑物为标准，它是一个方位，而以另一个建筑物为标准，所以，确定标准是关键。另外要指导学生逐步明确：要在图上标出建筑物的位置，需要先确定方向，再确定距离。
学情分析： 学生已经掌握了如何以某地为观测点确定物体所在的位置，并在学习东、南、西、北等八个方向的时候，已经初步感受了方位概念的相对性。 教学具准备：直尺、量角器、三角板 总课时：1课时 教学课时：1课时 教学预设： 一、激趣导入： （摸耳朵游戏）老师喊口令，学生的手指放在鼻子上，摸耳朵，摸完后，手指要放回原处。， 都是摸右耳朵，为什么同学们和我摸的位置不一样？ 预设1：因为我们和老师面对面，我们的左右的位置关系正好相反。 预设2：左和右的位置不是固定不变的，是相对而言的。 预设3：这个词用得好，相对而言（板书：相对） 通过游戏，同学们得出了左右相对而言的道理，那么我们这几天一直在研究的物体的位置会是什么样子的呢？ 这节课我们就来学习——位置关系的相对性（导出课题） 二、新知探究 1.探究地图上两个城市位置关系的相对性 出示练习三的1题 我们上节课测量出沈阳在北京的东偏北约25°方向上，你能不能测出北京在沈阳的什么方向上？ 学生独立测量，然后汇报， 教师板书：沈阳在北京的东偏北25°方向上 北京在沈阳的西偏南25°方向上 请同学们观察一下我们记录的两个城市之间的位置关系，你发现了什么？
V90伺服应用之内部设定位置模式 内部设定值位置控制模式（IPos）p29003=1 ? 1 断开主电源。 ? 2 将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其连接至控制器（例 如，SIMATIC S7-200 SMART）。为确保正常运行，数字量信 号 CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平（1）。 ? 3 打开 DC 24 V 电源。 ? 4 检查伺服电机类型。 ? ? 如果伺服电机带有增量编码器，请输入电机ID（p29000）-46 ? ? 如果伺服电机带有绝对编码器，伺服驱动可以自动识别 伺服电机。 ? 5.设置P29003=1脉冲位置控制模式（必须在使能关闭状态 修改，默认p29003=0）。 ? 6 保存参数并重启伺服驱动以应用内部设定位置控制模式 的设定。 ? 7 、通过参数 p29247、p29248 和 p29249 设置机械齿轮 比。 p29247：LU 负载每转；p29248：负载转数； p29249：电机转数
? 8 、通过设置参数 p29245 选择轴类别。若使用模态轴， 则需通过设置参数 p29246 定义模态取值范围。p29245 = 0： 线性轴p29245 = 1：模态轴 ? 9 、通过参数 p29241 检查并选择定位模式。 ? 当选择线性轴时，存在两种定位模式：p29241=0：增量 p29241=1：绝对 ? 当选择模态轴时，存在四种定位模式：p29241=0：增量 p29241=1：绝对 p29241=2：绝对，正向（仅适用于带模校正的旋转轴） p29241=3：绝对，负向（仅适用于带模校正的旋转轴） ? 10、 根据实际机械结构配置内部位置设定值（p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0] 至p2618[7]）。 ? 11 、设置扭矩限值和转速限值。 ? 12 、通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号。 ? 出厂设置如下： ? p29301[1]: 1 (SON) p29302[1]: 2 (RESET) ? p29303[1]: 3 (CWL) p29304[1]: 4 (CCWL) ? p29305[1]: 5 (G-CHANGE) p29306[1]: 6 (P-TRG) ? p29307[1]: 21 (POS1) p29308[1]: 22 (POS2) ? 说明：如果使用增量编码器，则必须根据所选的回参考点 方式配置数字量输入信号 REF 或SREF。 ? 13 、检查编码器类型并执行回参考点操作：回参考点模式
绝对型旋转编码工作原理
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绝对型旋转编码器工作原理 绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16 线……编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。 绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，
无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。 从单圈绝对值编码器到多圈绝对值编码器 旋转单圈绝对值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过360度时，编码又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码只能用于旋转范围360度以内的测量，称为单圈绝对值编码器。 如果要测量旋转超过360度范围，就要用到多圈绝对值编码器。 编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。 多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。
点和圆的位置关系专题练习题 1．⊙O的半径为5 cm，点A到圆心O的距离OA＝3 cm，则点A与⊙O的位置关系为( ) A．点A在圆上B．点A在圆内C．点A在圆外D．无法确定 2．已知⊙P的半径为5，点P的坐标为(2，1)，点Q的坐标为(0，6)，则点Q与⊙P的位置关系是( ) A．点Q在⊙P外B．点Q在⊙P上C．点Q在⊙P内D．不能确定 1．⊙O的半径为5 cm，点A到圆心O的距离OA＝3 cm，则点A与⊙O的位置关系为( ) A．点A在圆上B．点A在圆内C．点A在圆外D．无法确定 2．已知⊙P的半径为5，点P的坐标为(2，1)，点Q的坐标为(0，6)，则点Q与⊙P的位置关系是( ) A．点Q在⊙P外B．点Q在⊙P上C．点Q在⊙P内D．不能确定 5．过一点可以作_________个圆；过两点可以作_______个圆，这些圆的圆心在两点连线的___________________上；过不在同一条直线上的三点可以作________个圆． 6．下列关于确定一个圆的说法中，正确的是( ) A．三个点一定能确定一个圆B．以已知线段为半径能确定一个圆 C．以已知线段为直径能确定一个圆D．菱形的四个顶点能确定一个圆 7．下列命题中，错误的有( ) ①三角形只有一个外接圆；②三角形的外心是三角形三条边的垂直平分线的交点；③等边三角形的外心也是其三边的垂直平分线、高及角平分线的交点；④任何三角形都有外心． A．3个B．2个C．1个D．0个 8．如图，在5×5的正方形网格中，一条圆弧经过A，B，C三点，那么这条圆弧所在圆的圆心是( ) A．点P B．点Q C．点R D．点M 9．直角三角形的外心是________的中点，锐角三角形的外心在三角形的_________，钝角三角形的外心在三角形的__________． 10．如图，一只猫观察到一老鼠洞的三个洞口A，B，C，这三个洞口不在同一条直线上，请问这只猫应该在什么地方才能最省力地同时顾及三个洞口？作出这个位置．
四年级下册《位置关系的相对性》教案 人教版 教学内容： 课本22页例3和做一做及练习四1、2题。 教学目标： 、通过活动使学生学会以不同的地点为观测点判断方向。 2、在学生学会确定任意方向的基础上，使学生体会位置关系的相对性。 3、通过学习，进一步提高学生的空间观念。 教学重、难点： 使学生进一步认识到位置关系的相对性。 教学用具：挂图 教学过程： 一、创设情境 生成问题 、师：老师站在大家的正东方向上，那么你们站在老师的什么方向上呢？（西方）对，我们的位置关系是相对的。 2、分别指两名学生，让大家根据方向说一说他们的位置关系。 （设计意图：组织学生先弄清东西南北四个方向，再根据两名学生的位置分别说一说谁站在谁的方向上，使学生初步理解位置的相对关系。）
3、师：今天我们就来继续研究两个物体位置的相对关系。 （设计意图：通过创设情境，让学生对上两节课学习内容有一个大体的回顾，为本节课新知识的学习做准备。） 二、探索交流 解决问题 、出示教材第22页例3主题图。 （1）让生观察地图： 师：北京和上海两地相距大约1000千米，说一说，上海在北京的什么方向上？ ①组织学生用直尺，量角器测量出上海在北京的什么方向上。 师根据学生汇报板书：②讨论：上海在北京的南偏东30℃方向上，那么北京在上海的什么位置呢？ 组织学生观察上图，在小组中讨论，然后交流说一说。 出示提示： ．确定以谁为观测点，并建立方向标。 2．用语言描述北京和上海的具体位置。 讨论后每组选出一名同学在班内汇报。 生汇报。 可能会说出：北京在上海的西偏北60℃方向上或北京在上海的北偏西30℃的方向上。
师对照图示指一指，肯定两种说法都是正确的。 师小结：以北京为观测点，上海在北京的南偏东约30度的方向上。以上海为观测点，北京在上海的北偏西30度的方向上。 观测点不同，物体的相对位置就会发生变化。这就是今天这节课学习的内容。 （板书：位置关系的相对性） （设计意图：利用已有的知识，小组合作交流发现问题，解决问题，既培养了学生的合作交流意识，又让学生感受到通过自己努力获取知识的那份成功的乐趣。） 三、巩固应用 内化提高 、课本22页做一做 （1）组织学生做游戏（可两人一组也可四人一组） （2）让每个学生充分参与到活动中来，人人开口说一说： “你在我的（ ）偏（ ）（ ）℃的方向上，距离（ ）米。” 2、完成练习四第1题。
应用描述 在S120 EPOS功能激活后，可以在MDI方式下进行位置模式与速度模式(Setting-up mode)的切换，但此时位置环也是激活的，速度单位是1000 LU/min。但在一些工况下，不需要位置环，只需要速度控制，速度单位使用rpm。那么如何才能禁用位置环，实现位置控制与速度控制方式的切换呢？ 本文将介绍S120 EPOS功能激活后位置控制与速度控制切换的方法。 解决方案 从Firmware V4.6开始，通过合理的参数设置，可以实现位置控制与速度控制方式的切换。 SINAMICS S120 SERVO模式下，在激活了基本定位EPOS功能后，控制系统结构如图1所示， 图1 控制系统结构图 从图1中看出，通过参数P2550和P1142的组合设置，可以在两种控制方式之间切换；通过EPOS和P1155可以对位置和速度进行设定。两种控制方式的设置组合如下： ?位置控制方式 o位置方式激活：P2550＝1，P1142＝0 o位置主给定：由EPOS指令产生，比如Jog ?速度控制方式 o速度方式激活：P2550＝0，P1142＝1 o速度主给定：P1155 通过BICO连接，可以使用PLC报文或外部端子对控制方式进行切换。 在默认情况下，如果在运行中直接切换控制方式，可能会带来一些问题。比如，在从位置控制向速度控制切换时，位置控制器被禁用，系统会报F07490故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing)；在位置与速度方式同时激活（P2550＝1，P1142＝1）时，位置控制器处于激活状态，此时速度给定P1155是一个扰动，系统可能会报F07450、F07451、F07452等监视故障。实际应用中尽量避免两种方式同时激活。 为了解决以上问题，可以设置参数来屏蔽这些故障。对于F07490可以设置P2118.0＝7490，P2119.0＝0来屏蔽；对于F07450、F07451、F07452可以设置P2542＝0、P2544＝0、P2546＝0来屏蔽。
人教新版数学小学六年级上册 第2课时位置关系的相对性及描述路线图。 教学目标： 1、进一步熟悉表示物体的位置的方法。 2、能较熟练地在方格纸上确定物体的位置，初步体会坐标的思想。 教学重点： 能较熟练地用数对表示具体情境中物体的位置关系的相对性及描述路线图教学难点：画平面图的方法。 教学过程： 一、基本练习，巩固旧知 1、完成《数法题解》第29页的基础启动。 2、集体订正。 二、深化练习，增添新知 1、探讨新知。 小组合作学习《数法题解》第31、32页。 2、如何理解“位置关系的相对性及描述路线图。” 3、学生自学教材第22页例题3. （1）、用自己的语言描述台风的经过路线图 （2）、同坐互相说一说台风的经过路线图 三、综合练习，提高能力 完成教材22页的“做一做”。集体订正。 四、课堂小结。 画平面图的方法：先确定方向，再确定距离，确定距离的时候可以用一条标有数量的线段表示地面上的距离。 第3课时巩固练习 教学目标: 1、进一步熟悉表示物体的位置的方法。 2、能较熟练地在方格纸上确定物体的位置，初步体会坐标的思想。 重点:复习有关位置与方向的知识，会描述物体的路线图。 教学过程： 一、复习有关知识。 二、完成《口算心法》 1、第16页第1、2题。 2、第2题、混合运算，指导学生认真完成。 三、 1、指名描述小美走过的路线图。 2、指名画一画。 四、集体作业 1、教材第26页、27页第9-13题 2、自己动手画第9题的路线图。展示并且集体订正。
3、小组讨论余下的题目，多媒体展示。 五、课堂练习 1、《数法题解》第33、34页基础启动1、 2、 3、4题。 2、补充练习。《口算心法》第17页《单元擂台》
点与圆的三种位置关系 一、学习目标： 1、了解点与圆的三种位置关系； 2、能根据点与圆心的距离判断点与圆的位置关系； 3、能画出经过一点、经过两点的圆。 二、探索： 问题1：点与圆的位置关系有哪几种？ （做一做）如图，直线上有四点O、A、B、 C ， 且OA=1，OB=2，OC=3， 以O为圆心，2 ， r 为半径画O 则点A在圆，点B在圆， 点C在圆。 结论：⑴点与圆的位置关系有三种：点在，点在，点在。 ⑵设O 的半径为r， ①若点A OA r； ②若点B OB r； ③若点C OC r。 三、练习A
填一填：1、设O 的半径为10㎝， ⑴若PO=8㎝，则点P在圆。 ∵r=，OP=， ∴OP r（填“＞”、“＜”、“＝”）， ∴点P在圆。 ⑵若PO=10㎝，则点P在圆。 ∵r=，OP=， ∴OP r（填“＞”、“＜”、“＝”）， ∴点P在圆。 ⑶若PO=12㎝，则点P在圆。 ∵r=，OP=， ∴OP r（填“＞”、“＜”、“＝”）， ∴点P在圆。 2、已知O 的半径为5 r=㎝，A为线段OP的中点，当OP满足下列条件时，分别指出点A和O 的位置关系： ①OP=6㎝②OP=10㎝③OP=14㎝解：∵OP=6㎝，解：∵OP=10㎝，解：∵OP=14㎝，∴AO=㎝，∴AO=㎝，∴AO=㎝，
A B A B C ∴AO r ， ∴AO r ， ∴AO r ， ∴点A 在 。 ∴点A 在 。 ∴点A 在 。 问题二：如何判定一个圆经过已知点？ 1、如图经过已知点A 的圆是（ ） 2、根据以下条件，作O （1）经过一个已知点A ，作O 思考：这样的圆能做 个，请在上图中再做一个经过A 点的O 结论：过一点可以画 个圆。 （2）经过两个已知点A 、B ，作O 分析：圆心O 在线段AB 的 线上， 思考：这样的圆能画 个。 结论：过已知两点可以画 个圆。 （3）经过不共线的三点A 、B 、C ，作O 分析：∵O 经过A 、B 、C 三点 ∴O 经过A 、B 两点
伺服电机的三种控制方式 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。 如果您对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心,用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。 如果上位控制器有比较好的闭环控制功能,用速度控制效果会好一点。 如果本身要求不是很高，或者,基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看,转矩模式运算量小,驱动器对控制信号的响应很快；位置模式运算量大,驱动器对控制信号的响应很慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PＬＣ,或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提高效率(比如大部分中高端运动控制器)；如果有更好的上位控制器,还可以用
转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干,而且，这时完全不需要使用伺服电机。 一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的好，但是现在有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号,使电机不断的正转、反转,不断的调高频率,示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低,就能显示出谁的产品牛了,一般的电流环能作到1０00Hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。 换一种比较专业的说法： 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如１0V 对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为２.5Nm:如果电机轴负载低于2．5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nｍ时电机不转,大于２．5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方。 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。假设用热电偶检测炉温，用数字仪表显示温度值。在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的误差值。然后用手操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在给定值附近。 操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（我们将它称为位置L），并根据当时的温度误差值调整控制加热电流的电位器的转角。炉温小于给定值时，误差为正，在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流。炉温大于给定值时，误差为负，在位置L的基础上反时针减小电位器的转角，并令转角与位置L的差值与误差成正比。上述控制策略就是比例控制，即PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。 闭环中存在着各种各样的延迟作用。例如调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。由于延迟因素的存在，调节电位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用。 比例控制的比例系数如果太小，即调节后的电位器转角与位置L的差值太小，调节的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。比例系数如果过大，即调节后电位器转角与位置L的差值过大，调节力度太强，将造成调节过头，甚至使温度忽高忽低，来回震荡。 增大比例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。 单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处，完全消除误差。 2．积分控制 PID控制器中的积分对应于图1中误差曲线与坐标轴包围的面积（图中的灰色部分）。PID控制程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期。计算机的程序用图1中各矩形面积之和来近似精确的积分，图中的TS就是采样周期。 图1 积分运算示意图 每次PID运算时，在原来的积分值的基础上，增加一个与当前的误差值ev （n）成正比的微小部分。误差为负值时，积分的增量为负。 手动调节温度时，积分控制相当于根据当时的误差值，周期性地微调电位器的角度，每次调节的角度增量值与当时的误差值成正比。温度低于设定值时误差为正，积分项增大，使加热电流逐渐增大，反之积分项减小。因此只要误差不为零，控制器的输出就会因为积分作用而不断变化。积分调节的“大方向”是正确的，积分项有减小误差的作用。一直要到系统处于稳定状态，这时误差恒为零，比例部分和微分部分均为零，积分部分才不再变化，并且刚好等于稳态时需要的
台达伺服位置控制的应用和调试 1 PLC和伺服驱动器的接线方式 天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中： 9号端子，伺服启动； 14号端子，COM-； 35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源） 37号端子，伺服方向； 41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。
2 伺服参数调试 2.1 脉冲个数确定 le 如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8 设为10 即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数，最先要搞 清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下： 分辨率 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45 式中：P1-44，电子齿轮比分子 P1-45，电子齿轮比分母（一般不动） 再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要 求要发多少脉冲了。 2.2 参数调试 2.2.1 基本参数（伺服能够运行的前提） P1-00 设为2，表示脉冲+方向控制方式； P1-01 设为00 ，表示位置控制模式； P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止； P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动 估算； P1-44，电子齿轮比分子； P1-45，电子齿轮比分母； P2-15，设为122； P2-16，设为123； P2-17，设为121。 2.2.2 扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自 动整定，也可手动设置） P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差， 太大容易产生噪音）。 P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
作者：王者之师--广州@阿君 H2U系列PLC产品－－外观结构
汇川HU2U I / O点：输入输出特性 PLC型号 H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数 08 16 24 36 32 32 64 输出点数 06 16 16 24 32 32 64 高速输出 3路100K 3路100K 2路100K 2路100K 3路100K 5路100K 3路100K 输出形式 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 FNC 57 59 155 156 157 158 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位
端口特殊功能有效(M8135=ON) 特殊功能无效(M8135=OFF) Y000 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8104(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8165(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8034 偏置速度D8145 最大速度D8051/D8050(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8140/D8141 脉冲输出停止M8145 脉冲输出监控M8147 Y0脉冲口相关特殊元件
端口特殊功能有效(M8136=ON) 特殊功能无效(M8136=OFF) Y001 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8105(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8166(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8035 偏置速度D8145 最大速度D8053/D8052(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8142/D8143 脉冲输出停止M8146 脉冲输出监控M8148 Y1脉冲口相关特殊元件