自动控制原理复习总结笔记
一、自动控制理论的分析方法：
（1）时域分析法；
（2）频率法；
（3）根轨迹法；
（4）状态空间方法；
（5）离散系统分析方法；
（6）非线性分析方法
二、系统的数学模型
(1)解析表达：微分方程；差分方程；传递函数；脉冲传递函数；频率特性；脉冲响应函数；阶跃响应函数
(2)图形表达：动态方框图（结构图）；信号流图；零极点分布；频率响应曲线；单位阶跃响应曲线
时域响应分析
一、对系统的三点要求：
(1)必须稳定，且有相位裕量γ和增益裕量
K
g
(2)动态品质指标好。p t 、s t 、r t 、σ% (3)稳态误差小，精度高 二、结构图简化——梅逊公式 例1、
解：方法一：利用结构图分析：
()()()()[]()()[]()s X s Y s R s Y s X s R s E 11--=+-=
方法二：利用梅逊公式 ?
?
=
∑=n
k K
K P s G 1
)(
其中特征式 (11)
,,1
,1
+-
+-=?∑∑∑===Q
f e d f
e
d
M
k j k j N i i L
L L L L L
式中： ∑i L 为所有单独回路增益之和
∑j
i
L
L 为所有两个互不接触的单独回路增益乘积之和 ∑f
e
d
L
L L 为所有三个互不接触的单独回路增益乘积之和
其中，k P 为第K 条前向通路之总增益；
k ? 为从Δ中剔除与第K 条前向通路有接触的项；
n 为从输入节点到输出节点的前向通路数目 对应此例，则有：
通路：211G G P ?= ，11=?
特征式：312131211)(1G G G G G G G G ++=---=?
则：
3
121111)()
(G G G G P s R s Y ++?= 例2：[2002年备考题]
解：方法一：结构图化简
继续化简：
于是有：
结果为其中)(s G =…
方法二：用梅逊公式
[]0
12342321123+----=?H G G H G G G H G G
通路：1,1321651=?=G G G G G P
1
232521,H G G G P +=?= 1,334653=?=G G G G P
于是：()() (3)
32211=??+?+?=P P P s R s Y
三、稳态误差
（1）参考输入引起的误差传递函数：
()H
G G s R s E 2111
)(+=； 扰动引起的误差传递函数：
()()H
G G H G s N s E 2121+-=
（2）求参考输入引起的稳态误差ssr e 时。可以用 p K 、v K 、a K 叠加，也可以用终值定理：()s E s r s ?→0
lim
（3）求扰动引起的稳态误差 ssn e 时，必须用终值定理：()s E s N s ?→0
lim
（4）对阶跃输入：()s G K s p 00
lim →= ，
如()()t a t r 1?=，则()s
a s R =，p
ssr K a
e +=
1 （5）对斜坡输入：()s G s K s v 00
lim ?=→，
如()t b t r ?=，则()2
s
b
s R =
，v ssr K b e = （6）对抛物线输入：()s G s K s p 020
lim ?=→， 如()22
1t c t r ?=，则()3
s
c
s R =
，a ssr K c e = 例3：求：
()()s R s Y ，令()0=s N ，求()()
s N s Y ，令()0=s R
解：结构图化简：
继续化简，有：
当()0=s N 时，求得
()()
s R s Y =。。。；当()0=s R 时，有 求得
()()
s N s Y =… 例4： 令()0=s N ，求
()()s R s Y ，令()0=s R ，求()()
s N s Y
为了完全抵消干扰对输出的影响，则()?=S G x
解：求
()()
s R s Y ，用用梅逊公式：
21111,1G KG P +=?= 1,212=?=x G G P []12112111KG G KG KG G KG ++=---=?
则：
()()12112111KG G KG G G G KG s R s Y x ++++=，同理求得()()
s R s Y =… 若完全抵消干扰对输出的影响，则干扰引起的输出应该为零。
即
()()
s N s Y =0,故()()12112111KG G KG G G G KG s R s Y x ++++==0，所以1211G G KG G x +-=
例5： 其中 ()()
4111++=
s s s s G n ，()()222
+=s s K
s G n ，r(t)和n(t)分别是参考输入和扰动输入。
(1)求误差传递函数()()()s R s E s G re =
和()()()
s N s E s G ne =； (2)是否存在n1≥0和n2≥0,使得误差为零？
(3)设r(t)和n(t)皆为阶跃输入，若误差为零，求此时的n1和n2
解： ①()()()2111
G G s R s E s G re +==
， ()()()2
121G G G s N s E s G ne +==，[N(s)为负]
② r(t)=t,要求ssr e =0.则系统应为Ⅱ型系统,那么n1+n2=2. ③ r(t)=1(t),n(t)= 1(t),要求ss e =0,则n1+n2=1
因为如
()()()()()()
1244+++++=s K s s s s K s N s E ,则 ()()()()()()41
lim lim lim 00
=??=??
=?=→→→s
s N s E s s N s N s E s s E s e s s s ssn 而事实上：
()()()()()()
1244+++++=s K s s s s Ks s N s E
()()()()()()01
lim lim lim 00
=??=??
=?=→→→s
s N s E s s N s N s E s s E s e s s s ssn 可见积分环节在()s G 1部分中，而不在()s G 2中。 故n1=1，n2=0。就可以实现要求
例6：如图，当()()()?--?+=203cos 215sin t t t r 时，求稳态输出 解：应用频率法：
()7
5
+=
ωωφj j ，则
()()73
tan 58
57353,71tan 50575111---∠=+=-∠=+=
j j j j φφ ()??? ?
?
-?--??? ??-?+=
--∞→73tan 203cos 581071tan 15sin 505
|11t t t y t
四、动态指标
(1)二阶系统传递函数的标准形：
()()2
2
2
2n
n n s s R s Y ωξωω++= (2)ξθ=cos ，θ越大，ξ越小 (3)2
1ξ
ωθπ--=
n r t ，2
1ξ
ωπ-=
n p t ，n
s t ξω4
~3=
（Δ=5%或2%）
例7：如图，要求%30%,1.0==σs t p ，试确定参数K ，T 。
解：()()2
22
222///n
n n s s T K T s s T
K K s Ts K s R s Y ωξωω++=++=++=， 则T K n =
2ω， T n 12=ξω。由1.012=-=ξ
ωπn p t ， 3.01exp %2=???
?
??--
=ξπξ
σ，可得ξ=？，T=？
例8：
求：① 选择1K ，t K ，使得σ%≤20%，ts=1.8秒(%2±=?) ② 求p K 、v K 、a K ，并求出()()t t t r +=1时的稳态误差
解：① ()()???==?++=++=t
n n n
n n t K K K s s K s K K s K s R s Y 1122
22112122ξωωωξωω 由σ%≤20%，则%201exp 2≤???
?
??--
ξπξ
，求得ξ≥… 由8.14
==
n
s t ξω，求得n ω≤。。。，从而得1K 、t K 。
② 由传递函数：()()
t K K s s K s G 11
0+=
得，
()∞==→s G K s p 00
lim ，()t
s v K s G s K 1
lim 00
=
?=→，()0lim 020=?=→s G s K s a 当()()t t t r +=1时，t t v
p ss K K K K e =+=++=
01
11
频率法
一、基本概念：
()()ωωj G s G j s ==，输入是正弦信号，稳态输出。如：()t R t r 11sin ω=，
则()()()()()????
?
?+∠++=
1111111sin 1ωωωωωj G j G t R j G j G t y 二、① 惯性环节
1+Ts K
，()221ω
ωT K j G +=， ()()ωωT j G 1tan --=∠，?-→?900
②
()11+Ts s K ，()221ω
ωωT K
j G +=
()()ωωT j G 1tan 90--?-=∠，
则：+∞→0：ω，
()?-→?-18090：ωφ，()0
→∞：ωA
注意：321ωωω==
因为()()()()(ωωφωφωφT j G 1321tan 90--?-=∠===
③
()()
1121++s T s T K
，（如图3）则
()()()()
ωωωωφω112
22
1tan 11T T T K
A ---∠+?+=
∠④
()()
1121++s T s T s K
，（如图4）
()()()()ωωωωωωφω21112
221tan tan 9011T T T T K
A ----?-∠+?+=
∠求w1。因
()?-=1801ωφ，故
?=+??-=--?-----90tan tan 180tan tan 9021112111ωωωωT T T T
两边取正切：
2
121211
1T T T T T T =
?∞=?-+ωωωωω ⑤
()()()
11121+++s T s T s s K τ，其中21T T >>τ，（如图5）
⑥ 增益裕量：()
11ωA K g =
，相位裕量：()c ω?γ+?=180，如图6
注意：用()1=c j G ω求K ；用()?=-180tan 11ωj G 求w1。
例1：
()()()
11121+++s T s T s s K τ，T1>T2，K=10，作出波德图 例2：
求：(1)写出开环传递函数()s G 0 (2)计算系统的相位裕量和增益裕量
(3)做出()s G 0的Nyquist 曲线，并分析闭环系统的稳定性 解：① ()()()
11.01220++=
s s s K s G
可见图中2=c ω，因为幅频特性曲线在w1=0.5和w2=10时发生转折，显然w=2时，曲线只在w1=0.5发生转折，而未到w2=10。故w2=10不发生作用，所以
()112
222
=?=??K K ，故()()11.0122++=?s s s s G ② 相位裕量：()......2tan 4tan 18011=-=+?=--c ω?γ 因为()?=-180tan 101ωj G ，则
∞=?=?=?=--g K 01.021.0tan 2tan 1111111ωωωωω
③：则Z=0，N=0，P=0。符合Z=P+N ，故稳定
三、Nyquist 判据
Z 为闭环右半平面根数，P 为开环()s G 0右半平面根数，N 为()s G 0包围-1圈数，顺时针为正，逆时针为负。当符合Z=P+N 是系统稳定。其中Z=0 例3：()()()
T Ts s s K s G <++=
ττ,112
0 解：奈氏曲线如下图。N=2，P=0，Z=N+P=2≠0，故不稳定。
例4：()()
120+=
Ts s K
s G ，如图：N=2，P=0，Z=N+P=2≠0，故不稳定。
例5：()010********=++++=+s s s s s G ，判断系统是否稳定。 分析：判断稳定性，用劳斯判据： ① 相邻系数必须为正，不能缺项 如：
()01230=++=+K s Ts s G 。显然缺s 项，故不稳定。
② 劳斯阵列第一列全为正，则系统稳定。如果有一个负数，则变号２次，即系统有２个有根，不稳定。
③ 系统如果与虚轴有交点，则劳斯阵有一行全为０，此行的上一行为辅助多项式，由辅助多项式可求出与虚轴的交点坐标。如
062323=+++s s s ，劳斯阵为：
6
:000:063:021:01
23s s s s ，则由于一行全为零。则系统与虚轴相交。辅助多项式为：
j s s 20632,12±=?=+，则与虚轴的交点为j 2±。
解：劳斯阵：
10
2
0202421026210
2021012
2
625106210510
12
34
s
s s s s =-
-=-=-
=-
，可见系统不稳定，有两个右根。
例６：()020********=++++=+s s s s s G ， 解：劳斯阵：
()20
40
102010220
00102
20510
1234s
s s s s ε
ε
εε-
=-
，因为此处０不能往下计算，换成ε。
时，〉且当00εε→，040
10<-
ε
，故系统不稳定。
例７：〈2002年备考题〉单位反馈系统，开环传递函数()()
10010000
2
0+=
s s s G ， 要求：① 画出对数幅频特性，求c ω，判断系统稳定性。
② 加入矫正装置，使c ω扩大一倍，求矫正后系统传递函数和相位裕量。
解：① 开环传递函数应由所给的零极点形式化成时间常数形式：
()()
101.0100
2
0+=
s s s G ，由作图可得10=c ω，由劳斯判据可知， 0100001.023=++s s ，缺项，则系统不稳定。
也可由()?-=?--=∠-?1901
10
01.0tan 1801
c j G ω， ()?-=∠+?=10180c j G ωγ，判定系统不稳定。
也可由零极点判断〈画图〉，不稳定。
② 加入矫正装置是
11
1+s ω，即()()()
101.01100210++='
s s s s G ω ()
?-=?-+?-='
∠--=1602001.0tan 20
tan 18011
1
20
0ωωc s G
（w1可由图中按比例读出），则?=??
? ?
?'
'∠+?='20180c j G ωγ。
例8：〈2001年备考题〉
求：① 系统阻尼比ξ=0.5时, ?=h K
②h K =0时，求σ%，p t 、s t （%2±=?）
解：①()()()()2
2
2
221414n
n n h h s s K s s K s R s Y ωξωω++=++++=，则 ??
???-=?=+=+=4321442144h h h n K K K ξω ②h K =0时，()()44
2++=s s s R s Y ，则?
??==25.02ξωn ， 于是s t n
s 84
==
ξω，p t =…σ%=…
例9〈设计型题，较易，主要考概念〉
求：()s G c ，①使()t t r =时，0=ss e ；②使()22
1
t t r =时，01.0≤ss e 解：① ()T s s G c >+=ττ,1，〈利用基本概念，不用计算〉
② ()()()T s K s G c >+=ττ,1，则()()
K Ts s s K s K s a 10110
1lim 2
20
=+?+?=→τ 故：1001.01011≥?≤==
K K
K e a ss 。 根轨迹法
一、定义：
〈①〉()()
()
0111
1
*
0=+++
=+∏∏==n
j i
m
i i
p s z s K
s G 。
其中*
K 为根轨迹增益。开环放大倍数∏∏===
n
j j
m
i i
p
z
K
K 1
1
*
闭环特征方程的根随参数*K 而变化的轨迹，称为根轨迹。
其符合两个条件：()()()()??
?
??=∠+=∠=非最小相位系统
或最小相位系统相角条件：幅值条件：,2,121000ππk s G k s G s G
〈②〉几条规则：①实轴上的根轨迹
〈最小相位系统〉右边有奇数个零极点时，有根轨迹 〈非最小相位系统〉右边有偶数个零极点时，有根轨迹 ②根轨迹条数=Max （n,m ），
起点为开环极点（0=g K ），终点为开环零点（∞→g K ） ③渐进线条数：（n-m ）条，与实轴交点坐标：m
n --=∑∑
零点极点1σ
与实轴夹角：()m
n k -+±
=π?121。
④分离点与会合点：使0*
=ds
dK ，并使*K >0的点 ⑤复数极点出射角：
∑∑-+?=量辐角
其他极点至该极点的向零点至极点的向量辐角1801p θ
对非最小相位系统
∑∑-='量辐角
其他极点至该极点的向零点至极点的向量辐角1p θ
复数零点的入射角：
∑∑+-?=角
极点至该零点的向量辐量辐角其他零点至该零点的向1801z θ
对非最小相位系统
∑∑+-='角
极点至该零点的向量辐量辐角其他零点至该零点的向1z θ
⑥与虚轴交点：
（a ）用劳斯判据确定，用辅助方程求得
（b ）ωj s =代入闭环特征方程，由实部=0，虚部=0求得
物理电子工程学院《自动控制原理》课程教学大纲课程编号：04210164 课程性质：专业必修课 先修课程：高等数学、函数变换、模拟电路、电路分析 总学时数：76 学分：4 适合专业：电子信息工程、机械与电子工程、机械自动化、电器自动化、通信、包装工程等专业 (一) 课程教学目标 自动控制理论是电子信息科学与技术专业的一门重要的专业基础课程。它侧重于理论角度，系统地阐述了自动控制科学和技术领域的基本概念和基本规律，介绍了自动控制技术从建模分析到应用设计的各种思想和方法，内容十分丰富。通过自动控制理论的教学，应使学生全面系统地掌握自动控制技术领域的基本概念、基本规律和基本分析与设计方法，以便将来胜任实际工作，具有从事相关工程和技术工作的基本素质，同时具有一定的分析和解决有关自动控制实际问题的能力。 (二) 课程的目的与任务 本课程是电子通信工程、机电一体化、包装工程等专业、工科及相关理科的必修基础课程。通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基础理论，并具有对简单连续系统进行定性分析、定量估算和初步设计的能力，为专业课学习和参加控制工程实践打下必要的基础。学生将掌握自动控制系统分析与设计等方面的基
本方法，如控制系统的时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法、状态空间分析法、采样控制系统的分析等基本方法等。为各类计算机控制系统设计打好基础。 (三) 理论教学的基本要求 1、熟练掌握自动控制的概念、基本控制方式及特点、对控制系统性能的基本要求。 2、熟练掌握典型环节的传递函数、结构图化简或梅森公式以及控制系统传递函数的建立和表示方法，初步掌握小偏差线性化方法和通过机理分析建立数学模型的方法。 3、熟练掌握暂态性能指标、劳思判据、稳态误差、终值定理和稳定性的概念以及利用这些概念对二阶系统性能的分析，初步掌握高阶系统分析方法、主导极点的概念。 4、熟练掌握根轨迹的概念和绘制法则，并能利用根轨迹对系统性能进行分析，初步掌握偶极子的概念以及添加零极点对系统性能的影响。 5、熟练掌握频率特性的概念、开环系统频率特性Nyquist图和Bode图的画法和奈氏判据，掌握绝对稳定系统、条件稳定系统、最小相位系统、非最小相位系统、稳定裕量、频域性能指标的概念，以及频率特性与系统性能的关系。 6、熟练掌握校正的基本概念、基本校正方式和反馈校正的作用，初步掌握复合校正的概念和以串联校正为主的频率响应综合法，了解以串联校正为主的根轨迹综合法，掌握常用校正装置及其作用。 (四) 教学学时分配数
《自动控制原理》总复习
第一章自动控制的基本概念 一、学习要点 1.自动控制基本术语：自动控制、系统、自动控制系统、被控量、输入量、干扰量、受控对 象、控制器、反馈、负反馈控制原理等。 2.控制系统的基本方式： ①开环控制系统；②闭环控制系统；③复合控制系统。 3.自动控制系统的组成：由受控对象和控制器组成。 4.自动控制系统的类型：从不同的角度可以有不同的分法，常有： 恒值系统与随动系统；线性系统与非线性系统；连续系统与离散系统；定常系统与时变系统等。 5.对自动控制系统的基本要求：稳、快、准。 6.典型输入信号：脉冲、阶跃、斜坡、抛物线、正弦。 二、基本要求 1.对反馈控制系统的基本控制和方法有一个全面的、整体的了解。 2.掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成、分类，理解对自动控制 系统稳、准、快三方面的基本要求。 3.了解控制系统的典型输入信号。 4.掌握由系统工作原理图画方框图的方法。 三、容结构图
四、知识结构图 第二章 控制系统的数学模型 一、学习要点 1．数学模型的数学表达式形式
（1）物理系统的微分方程描述；（2）数学工具—拉氏变换及反变换； （3）传递函数及典型环节的传递函数；（4）脉冲响应函数及应用。 2．数学模型的图形表示 （1）结构图及其等效变换，梅逊公式的应用；（2）信号流图及梅逊公式的应用。 二、基本要求 1、正确理解数学模型的特点，对系统的相似性、简化性、动态模型、静态模型、输入变 量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握。 2、了解动态微分方程建立的一般方法及小偏差线性化的方法。 3、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构、运动模态与特征根的关系、零输入 响应、零状态响应等概念有清楚的理解。 4、正确理解传递函数的定义、性质和意义。熟练掌握由传递函数派生出来的系统开环传递 函数、闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数等概念。（＃） 5、掌握系统结构图和信号流图两种数学模型的定义和绘制方法，熟练掌握控制系统的结构 图及结构图的简化，并能用梅逊公式求系统传递函数。（＃＃） 6、传递函数的求取方法： 1）直接法：由微分方程直接得到。 2）复阻抗法：只适用于电网络。 3）结构图及其等效变换，用梅逊公式。 4）信号流图用梅逊公式。
期末考试总结作文 导读：篇一：期末考试总结_250字 今天，我要去学校拿期末考试成绩单。到了学校，我的心里非常紧张，因为我想知道语文和数学能考多少分。成绩单发下来了，我看到语文作文是满分，考试成绩是96.5分，数学是100分。太好啦，我的玩具有希望啦!因为妈妈答应我只要有一科考了满分，就给我买“面包工坊”的玩具。 我对这次考试不是太满意，但是妈妈夸奖了我，认为我考的很好，因为我没有犯马虎的坏习惯，错的都是我不会的题，所以妈妈下午要带我去买我想要的玩具和我喜欢的好吃的，我真开心。 我下学期一定要好好学习，争取考双百。 天津市河东区中心东道小学二年级：张周瑶 篇二：期末考试总结500字 这个学期结束了。在这个学期里，老师为我们的学习付出了许多心血，我们也为自己的学习洒下了许多辛勤的汗水。这次期末考试，我的每门功课，都取得了比较好的成绩。 总结这个学期的学习，我想，主要有以下几个方面： 第一，学习态度比较端正。能够做到上课认真听讲，不与同学交头接耳，不做小动作，自觉遵守课堂纪律;对老师布置的课堂作业，能够当堂完成;对不懂的问题，主动和同学商量，或者向老师请教。 第二，改进了学习方法。为了改进学习方法，我给自己订了一个学习计划：(1)做好课前预习。也就是要挤出时间，把老师还没有讲
过的内容先看一遍。尤其是语文课，要先把生字认会，把课文读熟;对课文要能分清层次，说出段意，正确理解课文内容。(2)上课要积极发言。对于没有听懂的问题，要敢于举手提问。(3)每天的家庭作业，做完后先让家长检查一遍，把做错了的和不会做的，让家长讲一讲，把以前做错了的题目，经常拿出来看一看，复习复习。要多读一些课外书。每天中午吃完饭，看半个小时课外书;每天晚上做完作业，只要有时间，再看几篇作文。 第三，课外学习不放松。能够利用星期天和节假日，到少年宫去学习作文、奥数、英语和书法，按时完成老师布置的作业，各门功课都取得了好的成绩。参加少儿书法大赛，还获得了特金奖。 经过自己的不懈努力，这学期的各门功课，都取得了比较好的成绩。自己被评为三好学生，还获得了“小作家”的荣誉称号。 虽然取得了比较好的成绩，但我决不骄傲，还要继续努力，争取百尺竿头，更进一步，下学期还要取得更好的成绩。 篇三：期末考试总结800字 各位同学，老师： 大家好! 85个人，两个多月，七轮考试，终于尘埃落定。在这过程中绿有一句话，我特别喜欢“每一次考试，我们要注重的，不是分数，而是过程。”的确，细细盘算下来，我不由得开始敬佩这里的每一个人，在这七轮考试中，我们每个人克服了36次自己心里和生理上的压力来参加考试，遭受了36次来自不同程度的打击。但如今，我们仍然
HEFEI UNIVERSITY 自动控制原理课程总结 系别电子信息与电气工程系 专业自动化 班级 09自动化（1）班 姓名 完成时间 2011.12.29
自动控制原理课程总结 前言 自动控制技术已广泛应用于制造、农业、交通、航空及航天等众多产业部门，极大地提高了社会劳动生产率，改善了人们的劳动环境，丰富了人民的生活水平。在今天的社会中，自动化装置无所不在，为人类文明进步做出了重要贡献。本学期我们开了自动控制原理这门专业课，下面主要介绍下我对这门课前五章的认识和总结。 一、控制系统的数学模型 1.传递函数的定义： 在线性定常系统中，当初是条件为零时，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 （1）零极点表达式： （2）时间常数表达式： 2.信号流图
（1）信号流图的组成 节点：用来表示变量或信号的点，用符号“○”表示。 支路：连接两节点的定向线段，用符号“→”表示。（2）信号流图与结构图的关系 3.梅逊公式
其中：Δ=1-La+LbLc-LdLeLf+...成为特征试。 Pi：从输入端到输出端第k条前向通路的总传递函数 Δi：在Δ中，将与第i条前向通路相接触的回路所在项除去后所余下的部分，称为余子式。 La：所有单回路的“回路传递函数”之和 LbLc：两两不接触回路，其“回路传递函数”乘积之和 LdLeL：所有三个互不接触回路，其“回路传递函数”乘积之和“回路传递函数”指反馈回路的前向通路和反馈通路的传递函数只积并且包含表示反馈极性的正负号。 二、线性系统的时域分 1.ζ、ωn坐标轴上表示如下： （1）闭环主导 极点：
当一个极点距离虚轴较近，且周围没有其他闭环极点和零点，并且该极点的实部的绝对值应比其他极点的实部绝对值小5倍以上。（2）对于任何线性定常连续控制系统由如下的关系： ①系统的输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数； ②系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分，积分常数由初始条件确定。 2.劳斯判据： 设系统特征方程为 : 劳斯判据指出：系统稳定的充要条件是劳斯表中第一列系数都大于零，否则系统不稳定，而且第一列系数符号改变的次数就是系统特征方程中正实部根的个数。 劳斯判据特殊情况的处理 ⑴某行第一列元素为零而该行元素不全为零时——用一个很小的正数ε代替第一列的零元素参与计算，表格计算完成后再令ε→0。 ⑵某行元素全部为零时—利用上一行元素构成辅助方程，对辅助方程求导得到新的方程，用新方程的系数代替该行的零元素继续计算。 3.稳态误差 (1)定义： (2)各种误差系数的定义公式
～ 自动控制原理知识点总结 第一章 １、什么就是自动控制?(填空) 自动控制:就是指在无人直接参与得情况下，利用控制装置操纵受控对象，就是被控量等于给定值或按给定信号得变化规律去变化得过程。 2、自动控制系统得两种常用控制方式就是什么？(填空） 开环控制与闭环控制 3、开环控制与闭环控制得概念? 开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点:开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差,控制精度也不高. 闭环控制:控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用,而且还有反向联系，既有被控量对被控过程得影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否得问题。 掌握典型闭环控制系统得结构。开环控制与闭环控制各自得优缺点？ (分析题:对一个实际得控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4、控制系统得性能指标主要表现在哪三个方面？各自得定义?(填空或判断) （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程得振荡倾向与系统恢复平衡得能力 （２）、快速性:通过动态过程时间长短来表征得 （3)、准确性:有输入给定值与输入响应得终值之间得差值来表征得 第二章 1、控制系统得数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2、了解微分方程得建立? (1)、确定系统得输入变量与输入变量 （２)、建立初始微分方程组.即根据各环节所遵循得基本物理规律,分别列写出相应得微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量,将式子标准化。将与输入量有关得项写在方程式等号得右边，与输出量有关得项写在等号得左边 3、传递函数定义与性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换域系统输入量得拉普拉斯变
期末考试总结作文600字 导读：紧张的期末考试已经过去了，下面就自己的表现做个总结吧。 期末考试总结作文一 自背上书包，成为一名学生后，我经历了无数次的考试，他们犹如过眼云烟在脑海里给抹掉了。但是，五年级上学期的期末考试却令我久久不能忘怀。从这次的期末考试中，我看到了自己的优点和缺点。 虽然这次语文试卷我得了95。5分，但是我并不满足。有好多题都是因为马虎而做错的。其中有一道题，是因为我不复习错的。还有就是因为我不经常看新闻联播答错的。所以，我以后要多看新闻联播，多关心国家大事! 这次的数学卷子我真不应该得85分，我应该得满分。有一道判断题老师已经讲过无数次了，但我还是做错了，一个判断题，就这样被减了一分!另一分是因为我检查时的疏忽，被扣掉的`。所以，以后老师讲课时，我要更加留心做好笔记，绝不三心二意。 这次英语我得了80分。有的是因为我不好好背课文，填空错了。有的是因为我不按老师的要求做，翻译词组错了。以后，我要听老师话，多背课文。 科学，品社试卷体现出我犯了一个天大的错误!那就是——我没有意识到这个科目的重要性，答完试卷后而不检查试卷!导致科学只得了91分，品社只得了84分。我以后争取取得一个更好的成绩! 通过这次考试，我发现自己的优点是能及时的发现自己的不足，
总结经验，为以后的考试提供借鉴。缺点是做完试卷后，检查的不到位。还有一个总也“陪伴”我的“小马虎”!我决定，从此以后，我再也不和“小马虎”做朋友了。我要总结经验，争取在以后的考试中取得更好的成绩!!!! 期末考试总结作文二 期末考试结束了，试卷发下来了，这次考试题量不大，也不难，只要上课认真听讲，平时认真完成老师布置的作业，做好这三张卷子并不难。我的语文考了95。5分，数学和英语都考了98。5分。 我自认为数学和英语是能考100分的，结果还是出了点问题。数学是因为有一道估算的题“八千加一千等于多少?”我把答案写成了“八千”，考试检查的时候，总认为这些题第一次已经算过了，是对的，因为检查不够细心造成丢分。 英语是因为两道选择题出错而失分。第一道是选“there”的意思，应该是“那里、那儿”，可是我选成了“这里、这儿”;第二道题是选“不能在课堂上睡觉”用英语怎么说，正确答案应该是：“Don't sleep in class。”，可我选成了“Not sleep in class。”。又是因为检查时不细心，造成失分，下次考试我一定要做到细心、细心、再细心。这样才能考出自己的最好水平。妈妈也说过：“一道题错了，要是不会是可以原谅的，以后学会就行;但是因为粗心而出错，是不能原谅的。” 这次语文考试在作文方面我是吃了亏的，内容还不错，就是因为写了几个错字，我把“旗”错写成了“旅”，把“拔”错写成了“拨”，
自动控制原理课程教学大纲 ◆层次：?本科?专科 ◆课程英文名称：Automatical control principle ◆课程类别：本科选?通识必修?通识选修?专业必修?专业选修 专科选?公共必修?公共选修?职业技术必修?职业技术选修 ◆适用专业：自动化 ◆配套教学计划：2011级教学计划 ◆开课系部：自动化系 ◆学分：5 ◆学时：80 其中：实验（实践）学时：10 ；课外学时：0 ◆执笔人：张海燕教研室审核人：张海燕系部审核人： 一、课程性质和教学目标 《自动控制原理》是自动化专业的一门必修课，通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基本原理和概念，并具备对自动控制系统进行分析，计算，实验的初步能力，为专业课的学习和参加控制工程实践提供必要的理论基础。 通过对本课程的学习，要求学生掌握自动控制的基本理论和基本分析方法，能应用控制理论对自动控制系统进行性能分析，能对系统进行校正和提出改善系统性能的途径和方法，具体要求如下： 1．掌握常规控制器和自动控制系统的组成及其相互关系。 2．了解对自动控制系统的性能要求及分析系统性能的方法。 3．掌握用传递函数，方框图，信号流图及状态空间描述建立系统数学模型的方法。 4．掌握常规控制器的基本控制规律、动态特性和对控制系统的作用。 5．掌握对控制系统进行分析和综合的方法：时域分析法、频域分析法、根轨迹法及状态空间分析法。6．初步掌握控制系统的校正和设计方法，为解决实际问题打好基础。 7．掌握脉冲传递函数的概念，了解离散控制系统的一般分析方法。 8．初步了解非线性系统的基本知识。 二、本课程与其他课程的联系与分工 本课程在自动化专业教学计划中被列为专业基础课,本课程以工程数学、电路、电机拖动等为前序课程,也是过程控制系统等课程必需的理论基础，因此本课程的学习对全面掌握各门专业课程起着重要的作用。本课程的重点是第三、第四、第五章章，次重点是第一、第二章，一般章节为六章。 三、教学内容和教学方式 第一章自动控制的一般概念（4学时） （一）教学要求
《自动控制原理》课程标准 一、课程概述 （一）课程性质地位 自动控制原理是空间工程类、机械控制类、信息系统类等相关专业学历教育合训学员的大类技术基础课程。由于自动控制原理在信息化武器装备中得到了广泛的应用，因此，将本课程设置为大类技术基础课，对培养懂技术的指挥人才有着十分重要的作用。本课程所覆盖的知识面较宽，既有较深入的理论基础知识，也有较广泛的专业背景知识，因而，它在学员知识结构方面将起到加强理论深度和拓展知识广度的积极作用。 （二）课程基本理念 为了贯彻素质教育和创新教育的思想，本课程将在注重自动控制原理的基本概念和基本分析与设计方法的基础上，适当引入自动控制发展中的、学员能够理解的新概念和新方法；贯彻理论联系实际的原则，科学取舍各种主要理论、方法的比例，正确处理好理论与案例的关系，以适应为部队培养应用复合型人才的需要；适当引入和利用Matlab工具来辅助自动控制原理中的复杂计算与作图、验证分析与设计的结果；本课程应该既使学员掌握必要的基础理论知识，并了解它们对实际问题的指导作用，又要促进学员养成积极思考、长于分析、善于推导的能力和习惯。 （三）课程设计思路 本课程主要介绍自动控制原理的基本概念和基本的分析与设计方法。课程采用“一纵三横”的设计思路，具体来说，“一纵”就是在课程讲授中要求贯彻自动控制系统的建模、分析及设计方法这条主线；“三横”就是在方法讲授中要求强调自动控制系统的稳定性、快速性和准确性，稳准快三个字是分析的核心，也是设计的归宿。在课程讲授中，贯彻少而精的原则，即对重点、难点讲深讲透；注意理论联系专业实际，例子贴近生活，注重揭示抽象概念的物理意义；注意传统教法与现代教法的有机结合，充分运用各种教学手段，特别注重发挥课程教学网站的作用。在课程学习中，注重阅读教材、完成作业、课程实验及讨论问题等四个环节，深刻理解课程内容中的重点和难点，重点掌握自动控制原理的基本概念和基本分析与设计方法。
自动控制理论（一）复习指南和要求【】
第二章 控制系统的数学模型复习指南与要点解析 要求： 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者应用信号流图与梅森公式求传递函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同） 一、控制系统3种模型，即时域模型----微分方程；※ 复域模型 ——传递函数；频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。 系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比）和性质。 零初始条件下：如要求传递函数需拉氏变换，这句话必须的。 二、※※※结构图的等效变换和简化--- 实际上，也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程。 1．等效原则：变换前后变量关系保持等效，简化的前后要保持一致（P45） 2．结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。如果结构图彼此交叉，看不出3种基本连接方式，就应用移出引出点或比较点先解套，再画简。其中： ※引出点前移在移动支路中乘以()G s 。（注意：只须记住此，其他根据倒数关系导出即可） 引出点后移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点前移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点后移在移动支路中乘以()G s 。 [注]：乘以或者除以()G s ，()G s 到底在系统中指什么，关键看引出点或者相加点在谁的前后移动。在谁的前后移动，()G s 就是谁。 例1: ) 解法 1: 1) 3()G s 前面的引出点后移到3()G s 的后面（注：这句话可不写，但是必须绘制出下面的结构图，) 2) 消除反馈连接
) 3) 消除反馈连接 4) 得出传递函数 123121232123()()()() ()1()()()()()()()()() G s G s G s C s R s G s G s H s G s G s H s G s G s G s =+++ [注]：可以不写你是怎么做的，但是相应的解套的那步结构图必须绘制出来。一般，考虑到考试时间限制，化简结构图只须在纸上绘制出2-3个简化的结构图步骤即可，最后给出传递函数 () () C s R s =。。。。） 解法 2: 1()G s 后面的相加点前移到1()G s 前面，并与原来左数第二个相加点交换位置，即可解套，自己试一下。 [注]：条条大路通罗马，但是其最终传递函数 () () C s R s =一定相同） [注]：※※※比较点和引出点相邻，一般不交换位置※※※，切忌，否则要引线） 三. ※※※应用信号流图与梅森公式求传递函数 梅森公式： ∑=??=n k k k P P 1 1 式中，P —总增益；n —前向通道总数；P k —第k 条前向通道增益； △—系统特征式，即Λ+-+-=?∑∑∑f e d c b a L L L L L L 1 Li —回路增益； ∑La —所有回路增益之和； ∑LbLc —所有两个不接触回路增益乘积之和； ∑LdLeLf —所有三个不接触回路增益乘积之和； △k —第k 条前向通道的余因子式，在△计算式中删除与第k 条前向通道接触的回路。 [注] ：一般给出的是结构图，若用梅森公式求传递函数，则必须先画出信号流图。 注意2：在应用梅森公式时，一定要注意不要漏项。前向通道总数不要少，各个回路不要漏。 例2: 已知系统的方框图如图所示 。试求闭环传递函数C (s )/R (s ) (提示：应用信号流图及梅森公式) 解1） [注]
期末考试总结作文「推荐」 本文是关于考试的话题作文，仅供大家参考！ 导语：光阴似箭，日月如梭。”一转眼，又一个学期即将结束，期末考试成绩也出来了。下面是小编整理的一些关于期末考试的优秀作文，欢迎查阅! 篇一：期末考试总结_250字今天，我要去学校拿期末考试成绩单。到了学校，我的心里非常紧张，因为我想知道语文和数学能考多少分。成绩单发下来了，我看到语文作文是满分，考试成绩是96.5分，数学是100分。太好啦，我的玩具有希望啦!因为妈妈答应我只要有一科考了满分，就给我买“面包工坊”的玩具。 我对这次考试不是太满意，但是妈妈夸奖了我，认为我考的很好，因为我没有犯马虎的坏习惯，错的都是我不会的题，所以妈妈下午要带我去买我想要的玩具和我喜欢的好吃的，我真开心。 我下学期一定要好好学习，争取考双百。 天津市河东区中心东道小学二年级：张周瑶 篇二：期末考试总结500字这个学期结束了。在这个学期里，老师为我们的学习付出了许多心血，我们也为自己的学习洒下了许多辛勤的汗水。这次期末考试，我的每门功课，都取得了比较好的成绩。 总结这个学期的学习，我想，主要有以下几个方面： 第一，学习态度比较端正。能够做到上课认真听讲，不与同学交头接耳，不做小动作，自觉遵守课堂纪律;对老师布置的课堂作业，
能够当堂完成;对不懂的问题，主动和同学商量，或者向老师请教。 第二，改进了学习方法。为了改进学习方法，我给自己订了一个学习计划：(1)做好课前预习。也就是要挤出时间，把老师还没有讲过的内容先看一遍。尤其是语文课，要先把生字认会，把课文读熟;对课文要能分清层次，说出段意，正确理解课文内容。(2)上课要积极发言。对于没有听懂的问题，要敢于举手提问。(3)每天的家庭作业，做完后先让家长检查一遍，把做错了的和不会做的，让家长讲一讲，把以前做错了的题目，经常拿出来看一看，复习复习。要多读一些课外书。每天中午吃完饭，看半个小时课外书;每天晚上做完作业，只要有时间，再看几篇作文。 第三，课外学习不放松。能够利用星期天和节假日，到少年宫去学习作文、奥数、英语和书法，按时完成老师布置的作业，各门功课都取得了好的成绩。参加少儿书法大赛，还获得了特金奖。 经过自己的不懈努力，这学期的各门功课，都取得了比较好的成绩。自己被评为三好学生，还获得了“小作家”的荣誉称号。 虽然取得了比较好的成绩，但我决不骄傲，还要继续努力，争取百尺竿头，更进一步，下学期还要取得更好的成绩。 篇三：期末考试总结800字各位同学，老师： 大家好! 85个人，两个多月，七轮考试，终于尘埃落定。在这过程中绿有一句话，我特别喜欢“每一次考试，我们要注重的，不是分数，而是过程。”的确，细细盘算下来，我不由得开始敬佩这里的每一个人，
自动控制原理复习总结笔记 一、自动控制理论的分析方法： （1）时域分析法； （2）频率法； （3）根轨迹法； （4）状态空间方法； （5）离散系统分析方法； （6）非线性分析方法 二、系统的数学模型 (1)解析表达：微分方程；差分方程；传递函数；脉冲传递函数；频率特性；脉冲响应函数；阶跃响应函数 (2)图形表达：动态方框图（结构图）；信号流图；零极点分布；频率响应曲线；单位阶跃响应曲线 时域响应分析 一、对系统的三点要求： K (1)必须稳定，且有相位裕量γ和增益裕量 g
(2)动态品质指标好。p t 、s t 、r t 、σ% (3)稳态误差小，精度高 二、结构图简化——梅逊公式 例1、 解：方法一：利用结构图分析： ()()()()[]()()[]()s X s Y s R s Y s X s R s E 11--=+-= 方法二：利用梅逊公式 ? ? = ∑=n k K K P s G 1 )( 其中特征式 (11) ,,1 ,1 +- + -=?∑∑∑===Q f e d f e d M k j k j N i i L L L L L L 式中： ∑i L 为所有单独回路增益之和 ∑j i L L 为所有两个互不接触的单独回路增益乘积之和 ∑f e d L L L 为所有三个互不接触的单独回路增益乘积之和 其中，k P 为第K 条前向通路之总增益； k ? 为从Δ中剔除与第K 条前向通路有接触的项； n 为从输入节点到输出节点的前向通路数目 对应此例，则有：
通路：211G G P ?= ，11=? 特征式：312131211)(1G G G G G G G G ++=---=? 则： 3 121111)() (G G G G P s R s Y ++?= 例2：[2002年备考题] 解：方法一：结构图化简 继续化简：
期末考试总结作文550字 期末考试总结作文550字1 考试后，我最关心的事莫过于各科的成绩了。成绩很不理想。其实分数只不过是检测我们对知识掌握了多少而已，不必耿耿于怀，而是要明白自己在哪里失分了，找出原因，及时弥补。我们必须总结失分的原因，采取措施，加以补救。 这次考试不理想的原因如下： 1、考前没有好好复习。临急抱佛脚。正如毛泽东所说，不打无准备之战。言外之意是没有准备过得事很难做好，而我却没有好好准备，导致失分了。 2、平时没有养成认真检查的习惯。答完卷之后，没有认真检查试卷，马马虎虎、粗心大意，导致失分严重。 认证弥补，加以改正。采取正确的方法学习。 语文，要多看课外书，提高作文水平。因为现在语文写作占很多分。想要语文成绩变好，首先要想法设法提高作文水平，这样才能拿到高分。 数学，是我最好的一科也是最致命的一科。因为有时做完卷子，没有认真检查，导致失分。所以我们做数学的时候
要细心、不马虎、不掉以轻心。 英语，是我最薄弱的一科。特别是听力和句型，所以我要在周末多听英语，多做题目，不会就问，希望英语不再那么差。 政治，是我有史以来，考的最好的一次了。 物理，要多背物理公式，多做习题，不过不要搞“题海战术”要适可而止。 这次考试虽然没有考好，但是我相信，只要坚持，我的成绩一定有所提高。 世上无难事，只怕有心人。 期末考试总结作文550字2 总结这个学期的学习，我想，主要有以下几个方面： 第一，学习态度比较端正。能够做到上课认真听讲，不与同学交头接耳，不做小动作，自觉遵守课堂纪律;对老师布置的课堂作业，能够当堂完成;对不懂的问题，主动和同学商量，或者向老师请教。 第二，改进了学习方法。为了改进学习方法，我给自己订了一个学习计划：(1)做好课前预习。也就是要挤出时间，把老师还没有讲过的内容先看一遍。尤其是语文课，要先把
物理电子工程学院《自动控制原理》课程教学大纲 课程编号：04210164 课程性质：专业必修课 先修课程：高等数学、函数变换、模拟电路、电路分析 总学时数：76 学分：4 适合专业：电子信息工程、机械与电子工程、机械自动化、电器自动化、通信、包装工程等专业 （一）课程教学目标 自动控制理论是电子信息科学与技术专业的一门重要的专业基础课程。它侧重于理论角度，系统地阐述了自动控制科学和技术领域的基本概念和基本规律，介绍了自动控制技术从建模分析到应用设计的各种思想和方法，内容十分丰富。通过自动控制理论的教学，应使学生全面系统地掌握自动控制技术领域的基本概念、基本规律和基本分析与设计方法，以便将来胜任实际工作，具有从事相关工程和技术工作的基本素质，同时具有一定的分析和解决有关自动控制实际问题的能力。 （二）课程的目的与任务 本课程是电子通信工程、机电一体化、包装工程等专业、工科及相关理科的必修基础课程。通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基础理论，并具有对简单连续系统进行定性分析、定量估算和初步设计的能力，为专业课学习和参加控制工程实践打下必要的基础。学生将掌握自动控制系统分析与设计等方面的基本方法，如控制系统的时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法、状态空间分析法、采样控制系统的分析等基本方法等。为各类计算机控制系统设计打好基础。（三）理论教学的基本要求 1、熟练掌握自动控制的概念、基本控制方式及特点、对控制系统性能的基本要求。 2、熟练掌握典型环节的传递函数、结构图化简或梅森公式以及控制系统传递函数的建立和表示方法，初步掌握小偏差线性化方法和通过机理分析建立数学模型的方法。 3、熟练掌握暂态性能指标、劳思判据、稳态误差、终值定理和稳定性的概念以及利用这些概念对二阶系统性能的分析，初步掌握高阶系统分析方法、主导极点的概念。 4、熟练掌握根轨迹的概念和绘制法则，并能利用根轨迹对系统性能进行分析，初步掌握偶
@~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 e来表征的 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边
3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比 5.动态结构图的等效变换与化简。三种基本形式，尤其是式2-61。主要掌握结构图的化简用法，参考P38习题2-9（a）、（e）、（f）。（化简） 等效变换，是指被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系，在变换前后保持不变。串联，并联，反馈连接，综合点和引出点的移动（P27） 6.系统的开环传递函数、闭环传递函数（重点是给定作用下）、误差传递函数（重点是给定作用下）：式2-63、2-64、2-66 系统的反馈量B（s）与误差信号E（s）的比值，称为闭环系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数分为给定信号R（s）作用下的闭环传递函数和扰动信号D（s）作用下的
期中考试分析总结日记 关于期中考试的分析总结大家了解过多少呢？可能很 多人都不是很清楚，而XX在这里为大家分享下期中考试分 析总结日记，大家都一起来看一下吧。 这次我班学生考试成绩一般，平均86分多一点，有几个没有考好的，总结原因如下： 1、有些同学很聪明，但很粗心，平时没有养成细致认 真的习惯，考试的时候答题粗心大意、马马虎虎，导致很多 题目会做却被扣分甚至没有做对。 2、认识不到位，准备不充分。毛主席说，不打无准备 之仗。言外之意，无准备之仗很难打赢，我却没有按照这句 至理名言行事，导致这次考试吃了亏。 3.没有解决好兴趣与课程学习的矛盾。自己有很多兴趣， 作为一个人，一个完整的人，一个明白的人，当然不应该同 机器一样，让自己的兴趣被平白无故抹煞，那样不仅悲惨而 且无知，但是，如果因为自己的兴趣严重耽搁了学习就不好 了，不仅不好，有时候真的是得不偿失。 今后我将对我的学生提出如下要求，并经常提醒、检查。 一、课内重视听讲，课后及时复习。 新知识的接受，数学能力的培养主要在课堂上进行，所 以要特点重视课内的学习效率，寻求正确的学习方法。上课 时要紧跟老师的思路，积极展开思维预测下面的步骤，比较
自己的解题思路与教师所讲有哪些不同。特别要抓住基础知 识和基本技能的学习，课后要及时复习不留疑点。首先要在 做各种习题之前将老师所讲的知识点回忆一遍，正确掌握各 类公式的推理过程，庆尽量回忆而不采用不清楚立即翻书之 举。认真独立完成作业，勤于思考，从某种意义上讲，应不 造成不懂即问的学习作风，对于有些题目由于自己的思路不 清，一时难以解出，应让自己冷静下来认真分析题目，尽量 自己解决。在每个阶段的学习中要进行整理和归纳总结，把 知识的点、线、面结合起来交织成知识网络，纳入自己的知 识体系。 二、适当多做题，养成良好的解题习惯。 要想学好数学，多做题目是难免的，熟悉掌握各种题型 的解题思路。刚开始要从基础题入手，以课本上的习题为准，反复练习打好基础，再找一些课外的习题，以帮助开拓思路，提高自己的分析、解决能力，掌握一般的解题规律。对于一 些易错题，可备有错题集，写出自己的解题思路和正确的解 题过程两者一起比较找出自己的错误所在，以便及时更正。 在平时要养成良好的解题习惯。让自己的精力高度集中，使 大脑兴奋，思维敏捷，能够进入最佳状态，在考试中能运用 自如。实践证明：越到关键时候，你所表现的解题习惯与平 时练习无异。如果平时解题时随便、粗心、大意等，往往在 大考中充分暴露，故在平时养成良好的解题习惯是非常重要
第1章自动控制的一般概念 1.1复习笔记 本章内容主要是经典控制理论中一些基本的概念，一般不会单独考查。 一、自动控制的基本原理与方式 1．反馈控制方式 反馈控制方式的主要特点是： （1）闭环负反馈控制，即按偏差进行调节； （2）抗干扰性好，控制精度高； （3）系统参数应适当选择，否则可能不能正常工作。 2．开环控制方式 开环控制方式可以分为按给定量控制和按扰动控制两种方式，其特点是：（1）无法通过偏差对输出进行调节； （2）抗干扰能力差，适用于精度要求不高或扰动较小的情况。 3．复合控制方式 复合控制即开环控制和闭环控制相结合。 二、自动控制系统的分类
根据系统性能可将自动控制系统按线性与非线性、连续和离散、定常和时变三个维度进行分类，本书主要介绍了线性连续控制系统、线性定常离散控制系统和非线性控制系统的性能分析。 三、对自动控制系统的基本要求 1．基本要求的提法 稳定性、快速性和准确性。 2．典型外作用 （1）阶跃函数 阶跃函数的数学表达式为： 0,0(),0 t f t R t
f t A tω? =- ()sin() 式中，A为正弦函数的振幅；ω＝2πf为正弦函数的角频率；φ为初始相角。 1.2课后习题详解 1-1图1-2-1是液位自动控制系统原理示意图。在任意情况下，希望液面高度c维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。 图1-2-1液位自动控制系统原理图 解：当Q1≠Q2时，液面高度的变化。例如，c增加时，浮子升高，使电位器电刷下移，产生控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使进入水箱的流量减少。反之，当c 减小时，则系统会自动增大阀门开度，加大流入水量，使液位升到给定高度c。方块图如图1-2-2所示。
期末考试总结作文600字 期末考试总结作文600字自背上书包，成为一名学生后，我经历了无数次的考试，他们犹如过眼云烟在脑海里给抹掉了。但是，五年级上学期的期末考试却令我久久不能忘怀。从这次的期末考试中，我看到了自己的优点和缺点。 虽然这次语文试卷我得了95。5分，但是我并不满足。有好多题都是因为马虎而做错的。其中有一道题，是因为我不复习错的。还有就是因为我不经常看新闻联播答错的。所以，我以后要多看新闻联播，多关心国家大事！ 这次的数学卷子我真不应该得85分，我应该得满分。有一道判断题老师已经讲过无数次了，但我还是做错了，一个判断题，就这样被减了一分！另一分是因为我检查时的疏忽，被扣掉的。所以，以后老师讲课时，我要更加留心做好笔记，绝不三心二意。 这次英语我得了80分。有的是因为我不好好背课文，填空错了。有的是因为我不按老师的要求做，翻译词组错了。以后，我要听老师话，多背课文。 科学，品社试卷体现出我犯了一个天大的错误！那就是——我没有意识到这个科目的重要性，答完试卷后而不检查试卷！导致科学只得了91分，品社只得了84分。我以后争取取得一个更好的成绩！ 通过这次考试，我发现自己的优点是能及时的发现自己
的不足，总结经验，为以后的考试提供借鉴。缺点是做完试卷后，检查的不到位。还有一个总也“陪伴”我的“小马虎”！我决定，从此以后，我再也不和“小马虎”做朋友了。我要总结经验，争取在以后的考试中取得更好的成绩！！！！ 期末考试总结作文600字这个学期结束了。在这个学期里，老师为我们的学习付出了许多心血，我们也为自己的学习洒下了许多辛勤的汗水。这次期末考试，我的每门功课，都取得了比较好的成绩。 总结这个学期的学习，我想，主要有以下几个方面： 第一，学习态度比较端正。能够做到上课认真听讲，不与同学交头接耳，不做小动作，自觉遵守课堂纪律；对老师布置的课堂作业，能够当堂完成；对不懂的问题，主动和同学商量，或者向老师请教。 第二，改进了学习方法。为了改进学习方法，我给自己订了一个学习计划：(1)做好课前预习。也就是要挤出时间，把老师还没有讲过的内容先看一遍。尤其是语文课，要先把生字认会，把课文读熟；对课文要能分清层次，说出段意，正确理解课文内容。(2)上课要积极发言。对于没有听懂的问题，要敢于举手提问。(3)每天的家庭作业，做完后先让家长检查一遍，把做错了的和不会做的，让家长讲一讲，把以前做错了的题目，经常拿出来看一看，复习复习。(4)要
《自动控制原理》课程教学大纲 一、课程的地位、目的和任务 本课程地位： 自动控制原理是机械设计制造及其自动化专业的专业方向课。自动控制技术是现代化技术中重要的一个方面，本课程主要讲述现代自动控制技术的基本原理与结构模型，自动控制系统的分析方法与设计方法，使学生具备自动化控制的基础理论知识以及实践能力。 本课程目的： 通过本课程的学习，要求学生理解自动控制的基本概念，掌握简单系统的建模方法，掌握对线性定常系统的稳定性、快速性和准确性的基本分析方法以及设计和校正方法，能熟练使用根轨迹法和频率特性法分析与设计控制系统和控制器，对非线性系统也能进行初步的分析。 本课程任务： 1.掌握自动控制的基本概念、原理，学会对实际物理系统进行数学抽象，并用已学过的数学工具进行系统分析和综合，能灵活应用各种理论知识来解决实际问题的综合设计能力。 2.不仅为后续课程的学习奠定基础，而且直接为解决实际控制系统问题提供理论和方法，养成将来在工程实际中经常进行理性思维的习惯。 3.培养学生在掌握课程知识、概念、原理方法基础上，独立思考、独立解决问题、实验与仿真实现的能力。 二、本课程与其它课程的联系 本课程的先修课是高等数学（上、下）、大学物理、电工电子技术(Ⅰ、Ⅱ）。这些课程的学习,为本课程学习奠定数学基础和分析系统建立数学模型提供必要的电学知识。本课程学习为后续课程的学习提供所应用的系统分析、设计的基本理论和基本方法，掌握必要的基本技能，为进一步深造打下必要的理论基础。 三、教学内容及要求 第一章控制系统导论 教学要求： 通过本章教学，使学生理解自动控制的定义、组成、基本控制方式及特点，对控制系统性能的基本要求，自动控制系统的分类，自动控制系统实例有一定掌握。使学生对反馈控制的基本理论和方法有一全面、整体的了解。 重点：自动控制的定义、组成、基本控制方式、特点及基本要求
河南省郑州市惠济区河南商业高等专科学校，文化路英 才街2号 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 3.开环控制和闭环控制的概念？掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？（分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） sa 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 2.了解微分方程的建立？ 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 4.七个典型环节的传递函数（必须掌握）。了解其特点。（简答） 5.动态结构图的等效变换与化简。三种基本形式，尤其是式2-61。主要掌握结构图的化简用法，参考P38习题2-9（a）、（e）、（f）。（化简） 6.系统的开环传递函数、闭环传递函数（重点是给定作用下）、误差传递函数（重 点是给定作用下）：式2-63、2-64、2-66 第三章 1.P42系统的时域性能指标。各自的定义，各自衡量了什么性能？（填空或选择） 2.一阶系统的单位阶跃响应。（填空或选择） 3.二阶系统： （1）传递函数、两个参数各自的含义；（填空）
（2）单位阶跃响应的分类，不同阻尼比时响应的大致情况（图3-10）；（填空）（3）欠阻尼情况的单位阶跃响应：掌握式3-21、3-23~3-27；参考P51例3-4的欠阻尼情况、P72习题3-6。 4.系统稳定的充要条件？劳斯判据的简单应用：参考P55例3-5、3-6。（分析题） 5.用误差系数法求解给定作用下的稳态误差。参考P72习题3-13。（计算题） 第四章 1.幅频特性、相频特性和频率特性的概念。 2.七个典型环节的频率特性（必须掌握）。了解其伯德图的形状。（简答题） 3.绘制伯德图的步骤（主要是L(ω)） 4.根据伯德图求传递函数：参考P110习题4-4。（分析题） 5.奈氏判据的用法：参考P111习题4-6。（分析题） 6.相位裕量和幅值裕量的概念、意义及工程中对二者的要求。（填空或判断） 7.开环频率特性与时域指标的关系中低频段、中频段、高频段各自影响什么性能？注意相位裕量和穿越频率各自影响什么性能？（填空或判断） 第五章 1.常用的校正方案有什么？（填空） 2.PID控制： （1）时域表达式P122式5-18 （2）P、PI、PD、PID控制各自的优缺点？（简答题） 第六章 填空