机器人避障教学设计教学设计浙江摄影版五年
级上册教案
SANY标准化小组 #QS8QHH-HHGX8Q8-GNHHJ8-HHMHGN#
第1课相聚在网上
教学目标：
1.知识目标：学会在网站上注册，并学会查看注册信息。
2.能力目标：认识在网站上注册的作用。
3.情感目标：促使同学们认真在网站上注册，认识在网站上注册的严肃性，感受网络共享的美妙。
教学重点：注册成为网站一员。
教学难点：认识在网站上注册的意义。
课时安排：1课时。
课前准备：
1.网络学习平台的安装。
2.在网络学习平台上进行年级、班级等信息的初始化工作。
教学过程：
1. 接触学习平台。
展示网上班级的功能，吸引学生的兴趣，激发学生加入网上班级的意愿。
2. 注册成为网上班级的一员。
(1)单击“新同学注册”，结合出现在网页上的注册须知，给学生讲述网上注册的严肃性。
(2)让学生讨论在账号申请中正确填写表单的重要性，认真阅读“用户须知”的内容，了解用户应遵守的规则。
(3)认识拓展：在因特网上也有可能会有欺骗性质的网站，要引导学生甄别网络信息，懂得保护自己。不要随意在网上进行注册，在注册时要注意保护自己的账号和密码。
3. 登录进入网班，同时进行本课的练习。
(1)让学生用刚申请的账号登录，查看同学的信息，这一步可以结合本课的练习进行。
(2)有一部分学生会忘记刚刚申请的账号和密码，教师要注意巡视，提醒学生，把账号和密码记在书本上。
4.练习作业：
用Word制作一份班级通讯录；培养学生收集信息的能力，认识网络共享的美妙。
人教版五年级语文上册《鲸》教学设计 鹤庆县辛屯镇新登小学赵煜才 一、教材分析 本文是一篇常识性说明文，介绍了鲸的形体特点、进化过程、种类和生活习性等方面的知识。既展现了一幅幅关于鲸的生动画面，也开启了一扇探索动物世界的科学之门。 二、教学目标 1、认识3个生字，学会10个生字。能正确读写“目前、上颚、哺乳、退化、垂直、经验、判断、胎生、寿命”等词语。 2、正确、流利、有感情地朗读课文；了解鲸的特点、进化过程、种类和生活习性等方面的知识。 3、激发学生探索海洋动物的兴趣，培养学生热爱大自然、热爱科学的情感。 4、认识列数字、举例子、作比较、打比方等说明方法。 三、教学重点 正确、流利、有感情地朗读课文；了解鲸的特点、进化过程、种类和生活习性等方面的知识。 四、教学难点 认识列数字、举例子、作比较、打比方等说明方法。 五、教学准备 1、学生准备 （1）预习课文，把课文读正确，读通顺，大致理解生字词的意思。
（2）搜集有关鲸的资料。 2、教师准备 制作教学课件。 六、教学时间 一课时(第一课时)。 七、教学过程 （一）、激发兴趣，导入新课 1、同学们，你们知道目前世界上最大的动物是什么吗？今天，我们就随着作者的介绍去认识这种动物。请看录像，提问：你们知道这是什么吗？（板书课题“ 鲸”） 2、你们知道它为什么叫“鲸”而不叫“鲸鱼”呢？看上去明明是鱼，怎么又不叫鱼呢？你们想知道吗？这节课我们一起来解这个谜。（二）、自由朗读，自主学习 1、检查预习 （1）课前已经同学们已经按要求预习了课文，下面老师就检查一下同学们的预习情况，看看谁预习得最好。 ○1指名2-3个学生读课文，看看是否读正确，读通顺； ○2读写生字词； ○3指名说一说课文的大意。 （2）全班交流自学所得。 ①指导生字的读音及书写。 （“肺”的右半部不要写成“市”）
Unit one What’s he like? Lesson 1 一．教学内容Main scene Part A (let’s try let’s talk) 二．教学目标绿色圃中小学教育网https://www.doczj.com/doc/4a18898284.html, 1．能正确听，说，朗读“Who is ...?-- He/She is...What’s he/she like? -- He/She is... Is he/she…?--Yes,he/she is. No, he/she isn’t.” 2.能正确听，说，认读表示人物外貌与性格特征的形容词 old ,young,funny,kind,strict,polite,hard-working,clever. 3.能听懂，会说，会表演Let’s talk 的内容并在真实场景中运用。 三．教学重难点 重点：学生能够表演Main scene 和let’s talk的交际内容，能够根 据实际情况用英语讨论他人外貌与性格特征。 难点：用英语准确询问并回答人物特征，如：“Who is …? He/She is…What’s he/she like? He/She is …Is he/she…?Yes,he/she is. No, he/she isn’t.” 四．课前准备 教师自制的单词卡、录音机、录音带 五．教学过程 Step1. Warming-up 1.Let’s look and say the names.(教师出示本单元通过多媒体播放一些 卡通图片，分别展示年老，年轻，滑稽，有礼貌，工作努力，聪明， 严格等外貌与性格特征，让学生认读，说一说这是谁，怎么样。)
大连理工大学工程训练中心实习教案 实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英 实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定： 工业机器人 教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程 教学重点：略 教学难点：略 教学内容：（结合实物讲解） 1．概述： 机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2．工业机器人的定义： 工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3．工业机器人的分类： 根据臂机构，按照其工作形态，可以分为： ●圆柱坐标型机器人 ●极坐标型机器人 ●直角坐标型机器人 ●多关节型机器人 4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。 5．IRB1400机器人的组成：
Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 机械本体： ● 由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ● 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器； ● 每个转轴带有一个齿轮箱。 ● 有手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operat or’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器 机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 (示教器) 示教器功能： 坐标系指定： 大地、基础、工具、工件 Controller Manipulator Mains Switch Teach pendant Operator ’s panel Disk drive
教学计划 一、内容分析：本学期使用教材是《九年义务教育六年制小学教科书英语（第五册）》 （PEP PRIMARY ENGLISH STUDENTS’ BOOK 5）,本册教材分为六个单元，两个复习单元。 内容安排 单元题目话题 Unit 1 My new teachers Appearance ; character Unit 2 My days of the week ? Subjects ; weekend activities Unit 3 What’s your favourite Food and drink food ? Recycle 1 Unit 4 What can you do ? Housework Unit 5 My new room ? Room ; furniture Unit 6 In a nature park Nature things Recycle 2 本册教材强调语言的运用，注重能力的培养，突出了兴趣的激发，重视双向交流，融合学科内容，重视灵活扩展，实现整体设计。 二、班级情况分析 三、主要教学目标： 1、能听、说、读、写92个单词或短语以及13组句子和9个单句。（包括教师、课程、 食物、家务劳动、居室家具和自然景物等几个话题）要求能在真实语境中正确运用并呢感读懂简短语篇。 2、能听、说、认读16个单词。 3、能学会6个手工制作。 4、能听懂、会唱8首歌曲。 5、能听、说、吟唱12首歌谣。 6、能完成6个自我评价活动。 7、能听懂6个幽默小故事。 8、能了解6项简单的中西方文化知识。
四、提高教学质量措施： 1、 融会话教学与情景表演之中 2、 巧用实物、头饰、卡片、chant 等来帮助进行单词教学。 3、 利用读写课等时间对学生进行单词书写的指导。 4、 注意词汇的呈现方式 教 学 进 度 表 周次 起讫日期 教材内容 备注 1 8.31—9.6 Unit 1 国庆节 元 旦 2 9.7—9.13 3 9.14—9.20 4 9.21—9.27 Unit 2 5 9.28—10.4 6 10.5—10.11 Unit 3 7 10.12—10.18 8 10.19—10.25 9 10.26—11.1 Recycle 1 10 11.2—11.8 Unit 4 11 11.9—11.15 12 11.16—11.22 Unit 5 13 11.23—11.29 14 11.30—12.6 Unit 6 15 12.7—12.13 16 12.14—12.20 Recycle 2 17 12.21—12.27 18 12.28—2004.1.3 总复习 19 1.4—1.10 20 1.11—1.17 21 1.18—1.24 Unit 1 MY NEW TEACHERS 第一课时 教学目标与要求 1、能听、说、认、读，并理解本课的五个新单词：young, heavy, old , funny, kind ； 2、能掌握句型：Who?s your …? What?s he /she like? 并能在具体的语境中运用； 3、培养学生热爱、尊敬老师的情感。
开放性实验报告 ——避障机器人设计 系别：智能科学与技术 姓名：唐继鹏 姚武浩 姜飞鹏 郑光旭 指导老师：袁立行、王曙光、亢红波时间：2011.9.16——2012.4.28
目录 1 系统功能介绍 (1) 2 设计任务与要求 (1) 3 系统硬件设计 (1) 3.1系统总体设计框图 (1) 3.2寻线模块(ST188) (2) 3.3电机控制模块 (3) 3.4单片机最小模块 (4) 3.5数码管显示模块 (6) 4 系统软件实现 (7) 4.1 设计思路 (7) 4.2 软件程序流程图 (8) 4.3程序代码见附录Ⅰ (8) 5 调试结果 (8) 6 实验总结 (9) 附录Ι (10) 附录Ⅱ (18) 附录Ⅲ (19)
1 系统功能介绍 本设计以单片机作为控制核心，电路分为最小系统模块，黑线检测模块，电机驱动模块，数码管显示模块。黑线检测模块采用反射式关电传感器st188，并且接相应的三级管来规划传感器的输出，当输出高电平为正常情况。电机为伺服电机，给定脉宽为1.5ms的信号电机保持不动，给定脉宽为1.7ms的信号电机正向转到给定脉宽为1.3ms的信号电机逆向转到。数码管动态显示机器人行进过程所用的时间。 2 设计任务与要求 ◆熟悉51系列单片机的原理及应用。 ◆掌握ST188设计电路和传感器的使用。 ◆掌握直流电机的驱动方法。 ◆掌握动态数码管显示的方法。 ◆设计机器人的硬件电路及软件程序。 ◆制作机器人的硬件电路，并调试软件，最后实现机器人的自动测量黑线。 3 系统硬件设计 3.1系统总体设计框图 该系统中51单片机作为主微控芯片，其外多个I/O口作为通用I/O口接受传感器的信号并输出相应的控制信号。 系统硬件总体设计框图如下图3.1-1所示。
STEAM课例《避障机器人》教学反思 从兴趣入手，充分调动学生学习的主动性和积极性，在课堂学习中，学生的注意力高度集中，思维异常活跃，求知欲异常强烈，创造思维活动得以启动运行。《避障机器人》是让学生通过学习，能够正确地编写“机器人避障”的程序，能够为机器人设置障碍物环境，让机器人顺利地在此环境自由地行走。为了让学生对机器人编程学习有一个好的开始，花了不少心思对本课内容进行了阅读、理解、推敲，最后从以下几方面着手进行教学设计： 一、趣味导入，动静结合，激发学生的直接学习兴趣。 通过观察体验机器人避障功能，学生开始对“超声波传感器”（在学习之前学生还不知道这个部件就是红外）产生了求知欲，它到底能让机器人干什么？这个时候如果切入到机器人的学习，恐怕学生会大失所望。于是我用心地拍了一段视频，学生在观看视频中进一步明白了机器人也要装眼睛才可以看见物体，从而自然地引出课题，也调动学生的学习情绪。 二、启发思维，张扬个性，提高学生的创新意识和创新能力。 机器人避障的流程图编写是本节课的重点。学生通过自主学习基本上可以完成框架的搭建，甚至有些学生还可以正确地设置条件判断、电机的参数，但是我们要求学生学习程序编写真正目的不仅是会搭框架，还要理解每个模块的作用，整个流程图的设计思路，也就是
常言道“知其然，还知其所以然”，从而让学生的思维在这个过程中得到训练。 三、循循善诱，言简意赅，让学生的兴趣在思考中升华。 机器人从无眼睛到装上了眼睛，从四处撞墙到巧妙地避开自由行走，贯穿整个课堂。本节课的教学引导没有过多的教师语言，只是在环节衍接处适当地以视频方式展示情境，通过设置问题启发学生观察思考体验，每一个问题都与下一个学习紧密相联，学生的兴趣从开始被吸引，到最后升华。 但是在下载到机器人的时候，机器人中的超声波传感器的两个探测头的距离和位置是很难把握的，有时上传程序的时候就会失败，这就需要我们在不断的实验中把握尺度，总结规律，也需要让学生不断的进行调试，让他们能自己总结出规律，加深记忆。
[【部编版】五年级上册语文《习作例文：《鲸》《风向袋的制作》》优质课教学设计] 课题习作例文课型习作例文授课时间 1课时教学目标 1.把握课文内容，明确说明文突出事物特点的方法。 2.学习运用举例子、作比较、列数字等方法说明事物，学习通过分条的方式介绍制作事物的过程。 3.运用所学的方法学习写说明文。 教学重点把握课文内容，明确说明文突出事物特点的方法。 教学难点 1.学习运用举例子、作比较、列数字等方法说明事物，学习通过分条的方式介绍制作事物的过程。 2.学习写说明文。 教具准备课件，白鹭的图片教学设计设计意图导入（）分钟一、激趣导入。 1.同学们，你们知道地球上最大的动物是什么吗？生自由答。 2.对，地球上最大的动物是鲸。 板书：鲸展示鲸的图片 3.关于鲸，你们知道哪些知识？生自由回答，畅所欲言。
【设计意图：运用图片，激起学生们学习的兴趣。】新课教学（）分钟二、整体感知。 请同学们带着下列问题读文章。 1.文章介绍了鲸哪些方面的内容？ 2.文章运用了哪些说明方法介绍鲸的？找出相关的句子。 生读课文，小组讨论，回答问题。 明确 1.为了让人们对鲸有很好的认识，作者从以下几个方面对鲸进行了介绍： 板书：形体特点种类生活习性 2.理解句子，把握说明方法。 人们见过象，都说象是很大的动物。其实还有比象大得多的动物，那就是鲸。 作者运用了什么说明方法？突出鲸什么特点？生回答，师总结：运用了作比较的说明方法，说明鲸大的特点。 板书：作比较作比较也是一种常用的说明方法“最大的鲸有十六万公斤重，最小的也有两千公斤。我国捕获过一头四万公斤重的鲸，有十七米长，一条舌头就有十几头大肥猪那么重。”找出这句话中的数量词。“十六万吨、两千吨、四万吨、十七米、十几头。”数字、数字，还是数字，这里用了-----列数字的方法。 （板书：列数字）列数字也是一种常用的说明方法。 师总结：这篇文章主要运用了作比较、列数字的说明方法，这些
科技活动教课教案 项目：机器人主讲教师：** 授课时间：11月7日学时数：1学时 教学目标1．使学生初步了解机器人概念、特征； 2．使学生了解中鸣、乐高机器人工作原理。 教学重点机器人原理的介绍 教学步骤1．导入 机器人诞生、机器人的发展 2．概念讲解 智能机器人的构成 3．基本工具初识 马达、机械部件 组织形式小组为单位活动 教学内容机器人发展历史及简单结构拼装 1、机器人诞生 教师：用幻灯片展示自己的总结 中国的科学家们把机器人定义为“机器人是一种自动化的机器， 而且其具备一些人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划 能力、动作能力、协同能力等，是一种具有高度灵活性的自动 化机器。” 2、机器人的发展 教师：用幻灯片展示自己的总结 第一代机器人属于示教再现型 第二代则具备了感觉能力 第三代机器人是智能机器人 3、智能机器人的构成 它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并 具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。 中央电脑控制手臂和行走装置，使机器人的手完成作业，脚完 成移动，机器人能够用自然语言与人对话。 具有机械部件 （例如：木板、金属板、塑料板、有机玻璃板，还有螺丝、螺帽等各种五金紧固件。） 具有感应和动作电子部件 （光源传感器、声音传感器、气体传感器、温度传感器等。） 具有机器人的大脑（RCU） 具有机器人的思想（编程实现） 教师：对学生的回答进行补充。 学生活动： 熟悉乐高机器人的零件结构，拼插简单的机器人 积木块垂直结构的搭建，马达能量分为1——5级，按照马达的功率，
进行速度的调整。 本课小结通过本节课的学习，学生对智能机器人有一定的了解。
五年级上册《鲸》教案设计 学习目标： 1.认识本课3个生字，会写10个生字。正确读写“目前、上颚、哺乳、退化、垂直、经验、判断、胎生、寿命”等词语。 2.正确流利有感情的诵读课文。 3.了解鲸的特色、种类、进化进程和糊口习性等方面的知识，激起探索海洋动物的兴致，晓得维护鲸的意义，培育酷爱大自然、酷爱科学的情感。 4.认识罗列数字、作对比、举例子等说明法子，并学会应用。 学习重、难点： 教学重点是理解课文内容，了解鲸的有关知识，初步认识课文所应用的说明法子。 教学难点是理解鲸的进化进程，感受鲸和大自然的融洽相处，进而酷爱动物，酷爱大自然。 教学时间：二课时 教学进程： 第一课时 一、激起兴致，导入新课 1.通过课前收集资料，你们对鲸还有甚么了解吗?请和同桌谈一谈。 2.今天，咱们就来一块儿学习《鲸》这篇课文，看看通过学习，你对鲸会有甚么更深的了解。 二、自由读文总体感知
1.先用自己喜欢的方式自由读读课文，遇到不认识的字或不理解的词语，有拼音的借助拼音读准确，没有拼音的可以和同桌磋商。也可以做上标记。试着把课文读通顺。 (1)检查字词的掌握情况。在字音上注意“滤”。在字形上引出“肺“字，及时指出注意右半部份不要写成“市”。 (2)理解“胎生”和“卵生”等词语。 2.再默读一遍课文，边读边想，课文给咱们介绍了鲸的那些知识?勾勾勒画相干的语句。 3.请学生汇报课文都介绍了鲸的那些知识。学生汇报，教师板书。大家集体补充，理清文章的脉络。 给课文划出段落：第一段(第1自然段)写鲸无比大;第二段(第2自然段)：写鲸是哺乳动物，不是鱼。第三段(第3自然段)：写鲸的种类。第四段：(第4一7自然段)，写鲸的糊口习性。 4.再请学生结合着板书，概括文章的主要内容，指点学生用最简炼的语言来概括。 三、精读课文，体会写法 自由读第l自然段，你从哪儿看出鲸很大，画出有关语句，然后读一读，指名汇报，大家补充，读出体会。 1.师：课文是介绍鲸，为甚么先介绍象?(这是在作对比。) 请同窗们再在课文中找一找哪里还使用了这样的说明法子，引出：“一条舌头就有十几头大肥猪那末重。”再说说这样写的益处。让学生触类旁通，师指名读读上面的两句话，体会一下鲸的大。 2.找到课文中描述鲸的重量和长度的语句读一读。体会用数字说明的益处。 (1)对比句子，体会表达效果的不同，体会作者用词的准确性： “鲸是一种庞大的动物。” “最大的鲸有16万千克重，最小的也有2000千克。”
三年级美术《机器人》教学设计 一、教学目标： 知识与技能：通过对机器人相关图文、影像的鉴赏，认知机器人的发展情况、科学意义等基础知识。 过程与方法：培养学生的观察能力与动手能力，在了解不同机器人的同时，学会如何以不同的绘画形式表现。 情感态度与价值观：在教学活动中，激发学生学习兴趣和创作欲望并培养学生爱科学、学科学的优良品质。 二、教学重点：以各种方式方法搜集有关机器人的科普教育图文、影像素材，培养学生自主学习能力和科学探索精神。 三、教学难点：在认知机器人的科学意义及其实用价值的基础上，用基本型拼组机器人并添画出各种功能及场景等，充分展示学生个体的创造性。 四、教学过程设计： （一）、导入 同学们，大家认真看，看看它是谁?（老师画战斗机）它有很多缝隙应该会变形？白板出现战斗机变形机器人。那么我们现在做一个猜猜看的游戏，猜一猜这些形象你认识吗？大家准备好了吗？播放三幅动画片图片《铁臂阿童木》、《赛尔号》、《变形金刚》（学生回答）看来同学们对动画片真的是非常喜爱，这几个形象有着一个共
同的名字：机器人，今天就让我们走进机器人的世界，设计一个机器人。（出示课题） （二）、新授 1、你知道什么样的机器人？在哪里见过？ 那什么是机器人呢？机器人就是一种自动化的机器，只不过它还具备了与人或生物相似的智能，因此它能说话，会走路，有感觉，帮人做各种各样的事情，成为了人类的好帮手，好伙伴。 播放《小小机器人》歌曲MV共同歌唱和观察（教师：机器人的功能如此多而强大）说一说你见过的机器人及其特点等 让我们来共同来看看（瓦力视频短片） 你见过什么样的机器人？具有什么特殊功能？在哪里见过？ 再来看看表演型的机器人！（播放一分钟左右的机器人舞蹈视频）这段视频是2012年龙年春晚上一个节目《机器人总动员》，它是由哈尔滨工业大学创新研究团队设计的。这段舞蹈虽然只有短短的一分多钟，但在这背后却凝结着研究人员的多年的辛勤与汗水，看着机器人伴随着欢快的勃拉姆斯钢琴曲翩翩起舞时，不由得让我们对这些中国的研发人员对这些科学工作者们产生敬意。看到这里，你想说些什么呢？（学生回答) 2、研究机器人的外形为设计做准备。 老师希望同学们在未来真的能为中国研制出高性能的机器人。现在我们就先演练演练,要设计一个机器人，首先要设计机器人的外形，外形是什么样子呢？（教师出示图片学生回答）类人型，还有其他型，
外研版小学英语book 5全册教案 Module 1 Unit 1 Did you come back yesterday ? 教学重点： ice cream ran-run met-meet back from China last Sunday 教学难点： Did you come back yesterday ? No, we came back last Sunday . I dropped my ice cream. 教学工具：radio and word pictures 教学程序： 1、热身复习 教师欢迎学生暑假后回到学校，请学生谈一谈自己的暑假生活。教师问Where did you go during your summer vacation? What did you see there? What did you eat? 这样可以营造学习氛围，让学生逐渐重新习惯用英语会话，为后面的学习奠定较好的基础。 2、任务呈现与课文导入 learn the new words and introduce the text in Chinese. The teacher should say sth about the text background. 3、课文教学 （1）学习新词 教师出示above ice cream finish ran-run met-meet back from China
last Sunday的图片及拼写卡片，问学生What is this in English？并分别领读这些单词。 教师将图片帖在黑板上，再分别出示与之相匹配的单词及词组卡片，要求学生将这些卡片帖到对应的图片下方。 (2) SB活动1 听课文录音回答问题。教师提问Did Amy come back yesterday ? Who dropped the ice cream. ? 放第一遍录音，学生回答问题。 教师让1-2个小组来汇报结果。 听录音跟读。放第二遍录音，学生可以根据自己英语的程度自由选择是否参考句子及图片。要求学生跟读每一句话，并尽量模仿录音中的语音、语调。 （3）SB活动2 学生三人一组，分别扮演对话中的Lingling，Amy和Sam（如果有配套的动画片，可让学生在角色扮演前先看一遍，让学生更好地理解语境语言，加深印象）。告诉学生这里就是伦敦。Lingling，Amy和Sam现在London。请学生将对话演出来，表演时可以离开座位自由对话。最后请自愿者在全班面前表演。 4、任务完成 SB活动3。 5、课后作业 （1）听读SB活动2中的对话。
第3章系统总体结构及工作原理 该系统主要以超声波测距为基本测距原理，并在相应的硬件和软件的支持下，达到机器人避障的效果。 3.1机器人总体硬件设计 3.1.1传感器的分布要求 为了全方位检测障物的分布状况，并及时为机器人系统提供全面的数据，可将所需的八个传感器均匀排列在机器人周围，相邻每对传感器互成45度角。为了避免相互干扰，八个传感器以程序运行周期为周期，进行循环测距。传感器排列示意图如下： 图3.1.1 传感器分布图
图3.1.2 硬件设计总体框架图 上图为支持机器人运行实用程序的硬件部分的总体设计框架图，由负责相关任务的同学提供。在超声波信号输入单片机以后，由存储在单片机中的主程序调用避障子程序，根据输入信号执行避障指令，并使相关数据返回主程序，转而提供给电机和LED显示器的驱动程序使用，最后，由电机执行转向指令，结果则显示在LED显示器上。
图3.1.3 软件总体框架图 由上图可知，本文作者负责的超声波避障程序为软件总体设计中的子程序部分。在主程序运行过程中，若调用超声波避障程序，机器人在自行轨迹规划后，将程序处理所得数据送给电机处理成立程序，控制电机动作。具体的避障程序设计将在第4章进行。 3.2超声波测距原理 测距原理：超声波是指频率高于20KHz的机械波。为了以超声波作为检测
手段，必须产生超生波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波；而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。[8]超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（time of flight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离，即：[8] D=ct/2 其中D为传感器与障碍物之间的距离，以m计，c为超声波速度，这里以340m/s计，t为超声波从发送到接收的总时间，以s计。据此原理可以用超声波传感器测得的距离为避障程序提供所需的数据。[8] 第4章轨迹规划算法的实现方案 4.1轨迹规划算法的层次化设计 根据上述材料分析，可以将机器人轨迹规划算法设计分为基础控制层、行为控制层和坐标计算层，三个层次进行。 4.1.1基础控制层设计 基础控制层可定义为基本行为层，这层算法的任务是寻找目标点，并确保机器人可以顺利到达指定目标位。在确定目的地位置的情况下，为了达到上述目的，计算机必须对机器人的方位进行时实计算。应用人工势场法原理，可以将目标点设为引力极，牵引机器人运动。对此动作建立相应的模型，可以使用建立平面坐标作为虚拟势场的方法来给机器人定义方位，将机器人关于目标点的时实偏角作为虚拟引力方向，以确定机器人下一步所需转过的角度，并时实检测，是否已到达目的地，若已到达，则可认为虚拟引力此刻为0，并发出信号控制程序终止运行总体程序。 由此，可确定基础控制层所需的各参数： (1)机器人的时实坐标x, y值，由专门的坐标计算层提供，为了提高精 确度，可以采用厘米为单位制。 (2)机器人的速度v，测量后设为定值使用。 (3)周期T，直接设置为定值使用。 (4)偏转角de，可通过机器人与横坐标之间的夹角pe，减去机器人到目 标点连线与横坐标的夹角E得到。
Unit1 What’s he like? 单元备课 一、教材简析 本单元重点学习人物体貌特征和个性语言，重点学习的句型是：Who’s your art teacher? What’s he like? Is she …? Yes, she is /No, she isn’t.这单元主要描写的人物体貌特征，所以我们可以让孩子对所认识的老师进行描述。二、教学目标 （一）能力目标 1.能够简单描述自己教师的体貌特征及性格特点，如：We have a new English teacher. He’s tall and strong. He’s very funny. 2. 能够询问并介绍学校里教师的情况，如：Who’s your English teacher? Mr Ding.He’s from China. What’s he like? He’s tall and strong. 3.能够听懂一些描述人物特征的简单对话，完成学生用书中的Let’s try 部分。 4.能够听懂、会唱歌曲“My New Teacher”.能够灵活替换歌词中的 科目及表示人物特征的形容词。 （二）知识目标 1. 理解A、B部分Read and write 中的会话，并根据提示填充句子或 回答问题。 2.听、说、读、写A、B部分Let’s learn 和Read and write 中的四会单词和句子。 3.理解Let’s start、Let’s find out、Let’s sing、Let’s chant 和Pair work 等部分的内容。 4.了解Pronunciation部分的字母组合在单词中的发音，并能熟练读 出例词,了解Task time 、Story time、Good to know等部分的内容。 （三）情感、策略、文化等有关目标 1.情感态度：根据小学高年级阶段学生的特点，引导他们在英语学习 过程中更大限度发挥自主学习能力，积极主动地进行英语学习，更好地激发他们英语学习的兴趣。 1
《智能避障车》教学设计 一、教材分析 本节课是基于教科版《信息技术基础》第三章第二节《信息的编程加工》进行课程内容开发，以mbot教育机器人为载体，利用基于scratch的编程工具Mblock进行机器人编程教学。本节内容在学习程序设计中，加入机器人硬件，通过实现智能避障车的过程，介绍机器人程序设计的方法。 二、学情分析 高一的学生思维活跃，已经有了一定的逻辑思维能力和自主探究能力，具备了本节课学习的能力要求。虽然通过前一节课，学习了Mblock中的编程方法，但大多数学生还没形成程序设计思维，对于实际操作机器人和机器人编程来说，也还比较陌生。因此，课堂教学中要注意降低起点，逐步引导。 三、教学目标 1、知识与技能： 知道程序的三种基本结构，能在程序设计中熟练运用选择结构和循环结构。 2、过程与方法： 能够将解决实际问题的方法转化为程序设计的流程图，并在程序中加以实现。 3、情感态度与价值观： 提高科技素养，激发创新精神、探究精神和团结协作精神。 四、教学重难点 教学重点：选择结构和循环结构应用、机器人程序设计方法。 教学难点：机器人程序设计方法。 五、教学方法 本课的设计贯彻“任务驱动”的教学思想，把学习的主动权交给学生，让学生置身于自主探究、解决问题的氛围中。使用实物演示和启发式教学法引导学生分析并画出智能避障车流程图；使用小组竞赛的方法组织教学，以提高学生自主探究的积极性和效率；对学生探究过程中遇到的普遍性问题，通过讲授法统一指导。
六、教学媒体 1、mbot教育机器人 2、Mblock编程工具 3、知新网络教学评价系统 4、信息技术学习平台 5、多媒体机房 七、教学过程
人教版五年级上册语文鲸教案设计 教学目标:1,初读课文,了解课文的内容. 2,初步感知鲸的几方面的特点,学习用打比方,列数字,做比较等说明事物的方法. 教学重点:了解鲸的种类和生活习性,学习用打比方,列数字等说明事物的方法. 教学难点:理解鲸是胎生的. 教学过程: 教师活动学生活动 揭示课题 1,你知道鲸的哪些方面的知识用一句话介绍自己(检查预习情况)对鲸的了解. 2,过渡:同学们知道的真不少. 今天,我们就学习22课《鲸》 3,齐读课题齐读 学习课文 结合本单元的训练重点,归纳总结: 本课的问题1,作者介绍了鲸的哪些知识 2,用了什么样的方法 具体分析. 3,师生交流并板书.交流: 2,采用方法:列数字,做比较,分类别,举例子,打比方
法作用:准确,直观,形象. 练习 的有关鲸的资料以"鲸的自述"的练习 形式给大家讲一讲.交流 作业 选择; 把你知道的有关鲸的知识制成小报. 根据这篇课文的表达方法,你也写 一篇你喜欢的小动物. 板书: 样子大列数字,做比较 哺乳动物 种类分类别 食物分类别,列数字,举例子 生活习性呼吸打比方 睡觉(准确,直观,形象) 《鲸》是一篇科普性较强的课文，充满了有趣的动物知识，但并不失去语文的特性。通过上第一节课时，我发现少许优点之余还有 很多不足之处有待改善的。 另外，本文出现了一些常见的说明方法。但对小学生来说，显得较为陌生。由于这些说明方法在本文中的重要作用，我认真地具体 分析让学生认识，希望这对他们日后的学习有所帮助。 值得一提的是，学生在学完这一课后查找了大量的资料，真的是让人叹为观止。介绍了蓝鲸、抹香鲸……可见他们对鲸的兴趣浓厚，
三学年美术学科《机器人》教学设计 教材分析： 《机器人》一课的主要教学目标是让学生了解机器人的种类、功能、造型等相关知识，学习表现机器人的多种方法。启发学生对科学技术发展的关注，激发学生热爱科学的热情，培养学生的创造精神。通过本节课的讲授，我觉得能够达到预想的教学目的，学生在教学过程中，能够通过多媒体教学了解机器人，并且充分的调动了学生学习的积极性，学生能够在较短的时间内完成用绘画形式表现的机器人造型与功能。 教学目标： 知识：1、了解机器人的相关知识，知道机器人与人有着密切的关系。 2、能画或做一个机器人。 能力：培养学生的审美能力，创新能力。 情感：启发学生对科学技术的关注，培养学生创新精神。 重点难点： 1、了解机器人的种类、特点和功能，利用多种绘画用具进行绘画创作或利用废旧材料设计制作。 2、生动的表现机器人的功能和作用。 教师准备：多媒体课件。 学生准备： 课前收集有关机器人的资料。 教学过程： 一、体验与发现 1、欣赏机器人动画和影像片断。（利用多媒体影像资料，《机器人跳舞》让学生初步了解机器人，并调动起学生的积极性） 2、引导提问：你了解机器人吗?你是从哪里了解到机器人的有关信息的?学生自由交流，谈论机器人。（学生可展示自己收集的音像资料等） 3、认识机器人：你认为机器人是什么呢?是人吗?是机器怎么又叫机器人呢?我们给它取名机器人，并不是因为它像人的样子，而是因为它具有与人相似的智能水平和一定的思维能力，并且具有在人类不可接触的环境中进行工作活动的特殊功能。正因为这样，我们才惊讶机器人的聪明程度。（播放课件认识机器人的种类与用途） 4、板书课题：机器人 二、实践与创造 1、出示不同特征的机器人玩具、图片让学生看看、动手玩玩。
INTELLIGENT VEHICLE Our society is awash in “machine intelligence” of various kinds.Over the last century, we have witnessed more and more of the “drudgery” of daily living being replaced by devices such as washing machines. One remaining area of both drudgery and danger, however, is the daily act ofdriving automobiles 1.2 million people were killed in traffic crashes in 2002, which was 2.1% of all globaldeaths and the 11th ranked cause of death . If this trend continues, an estimated 8.5 million people will be dying every year in road crashes by 2020. In fact, the U.S. Department of Transportation has estimated the overall societal cost of road crashes annually in the United States at greater than $230 billion. When hundreds or thousands of vehicles are sharing the same roads at the same time, leading to the all too familiar experience of congested traffic. Traffic congestion undermines our quality of life in the same way air pollution undermines public health.Around 1990, road transportation professionals began to apply them to traffic and road management. Thus was born the intelligent transportation system(ITS). Starting in the late 1990s, ITS systems were developed and deployed. In developed countries, travelers today have access to signifi-cant amounts of information about travel conditions, whether they are driving their own vehicle or riding on public transit systems. As the world energy crisis, and the war and the energy consumption of oil -- and are full of energy, in one day, someday it will disappear without a trace. Oil is not in resources. So in oil consumption must be clean before finding a replacement. With the development of science and technology the progress of the society, people invented the electric car. Electric cars will become the most ideal of transportation. In the development of world each aspect is fruitful, especially with the automobile electronic technology and computer and rapid development of the information age. The electronic control technology in the car on a wide range of
小学语文标准教材 五年级语文：9《鲸》教案(实 用文本) People need to communicate and communicate with each other, and language is the bridge of human communication and the link. 学校：______________________ 班级：______________________ 科目：______________________ 教师：______________________
--- 专业教学设计系列下载即可用 --- 五年级语文：9《鲸》教案(实用文本) 教学目标： 1、了解鲸的进化过程、种类和生活习性，培养学生热爱科学，探索自然奥秘的兴趣。 2、学习作者抓住事物特点写的方法，认识列数字、作比较、举例子、打比方等说明方法。 3、指导学生有感情地朗读课文。 教学重点：了解鲸的进化过程和生活习性，认识常见的几种说明方法。 教学难点：了解鲸的进化过程，认识鲸是哺乳动物，而不是鱼。 教学过程： 一、故事导入
师：上节课我们学习了《鲸》的第一自然段，知道鲸是一种很大的动物。这节课我们继续学习鲸的其他特点，首先请大家听一个小故事： 有一天，太平洋地区举行了一个规模盛大的鱼类体育运动会，各色各样的鱼都游到了一个指定的海峡，顺利地通过了赛场的大门。但当鲸到达赛场大门口时，却被虾将军挡在门外。于是，鲸和虾将军就争吵起来…… 同学们，你们知道虾将军为什么不让鲸参加鱼类体育运动会吗？ 生1：因为鲸没有入场券。 生2：因为鲸的身子太大，不能进门去！ 生3：因为鲸虽然体形像鱼，但不是鱼类，它是哺乳动物。 师：鲸生活在海洋里，又长得酷像鱼，为什么它并不属于鱼类而是哺乳动物呢？板书：哺乳动物 二、导学第2自然段。 课件出示：请同学们自由读第2自然段：①画出鲸是怎样进化
课题：多彩的机器人世界第5周第1课时 教学目标知识与 技能 1.掌握机器人的定义 2.了解机器人的发展历程及用途 3.认识机器人的分类 过程与 方法 锻炼学生科学对待生活中遇到的问题、培养学生区别人工智能和人类智能的 能力、培养学生观察能力、思维能力和联想能力、培养学生的用科学的方法 解决问题能力。 情感态 与价值 观 有意识培养学生的讨论、及合作意识、培养他们热爱科学、学习科学的精神。 教学重点：机器人的定义 教学难点机器人的分类 教学过程学生活动 一:导入: 机器人技术的应用非常的广泛,大到神州七号,航空母舰,小到感应灯.自动冲水水龙头.那么你们知道到底什么是机器人；以及他们有哪些分类吗？二:新课: 一、这节课主要是让学生了解机器人的定义： 机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与 人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协 同能力，是一种具有高度灵活的自动化机器。 二、并针对机器人的具体情况找一些图片，让学生了解在我们 的现实生活中存在的活生生的机器人世界 三、让学生了解机器人的分类： 工业机器人娱乐机器人服务机器人 军用机器人教育机器人 四、最后展示一下未来机器人可能的样子：观看展示的文字有图片，对机器人有初步的了解。并可以上网自己找一些自己感兴趣的实例。 教学成果展示评价
学生自己上网找相关信息的照片： 教学机器人初识： 这节课主要让学生 了解机器人的一些 知识，了解我们这个 世界对机器人的使 用。 反思：这节课主要是了解世界人的世界，在教学的时候有点过于注重基础知识的掌握， 要敢行放开，让学生通过网络更多的接触才好，限于学校的现有的情况，更多的要注重学习兴趣的养成，可以让学生在课下的时候多关注此类信息，特别要多注意日本的机器人发展， 它代表着世界自动化的发展进度。 课题：我的真实机器人第6周第2课时 教学知识与 技能 1、了解教学机器人的马达及指示灯 2、可以控制马达与指示灯