基于PLC的高性能汽车底盘控制系统设计
近年来，汽车行业的发展可谓日新月异，越来越多的汽车品牌
开始注重汽车的安全性能和科技感。而底盘控制系统也是汽车安
全性能不可少的一个模块。如何设计一套高性能、高可靠性的底
盘控制系统？本文将为大家详细介绍PLC技术在底盘控制系统中
的应用。
一、PLC技术
PLC（Programmable Logic Controller，可编程控制器）是一种
工业自动化控制设备，其主要应用于自动化生产线、物流输送线
等工业控制领域。PLC控制器是硬件和软件的结合，通过编程控制，完成各种定时、计量、计数等复杂的控制操作。在工业领域，PLC已经成为了自动化控制的主要手段。
二、汽车底盘控制系统
汽车底盘控制系统主要包括电子制动系统（EBD）、电子稳定
控制系统（ESC）、自适应巡航控制系统（ACC）等模块。它们
的主要作用是保证汽车在复杂路况下的行驶稳定性和安全性。
其中，电子制动系统（EBD）是指根据车辆负荷情况，自动计
算制动力度，使得车轮不会因为制动力度不均匀而打滑，保证了
制动效果的稳定性和可靠性。电子稳定控制系统（ESC）则是通
过感知车辆横向加速度和车辆旋转状态，自动控制ABS等制动系
统，稳定车体，降低侧翻和失控风险。自适应巡航控制系统（ACC）是利用雷达、激光传感器等技术实现车辆跟随和智能控制，在行车过程中能够自动调节车速，减小驾驶者在长距离行驶
时的疲劳程度。
三、PLC在汽车底盘控制系统中的应用
PLC在汽车底盘控制系统中的应用越来越广泛。在高端汽车品
牌中，几乎所有的底盘控制系统都采用了PLC技术。
PLC采用模块式设计，在硬件上具有高可靠性和可扩展性，能
够平滑升级。同时，PLC内部的CPU也十分强大，具有高性能、
高效率和高稳定性。它不仅可以完成大量的计算和运算，而且可
以在多模态、大数据、高并发等复杂的环境中工作。
在PLC控制器中，还可以设置多个控制程序，同时按照不同的优先级进行调度和执行。这样就可以做到实时监控和灵活控制，
保证了车辆的安全性和稳定性。
总的来说，PLC技术在底盘控制系统中运用的好处是多方面的，包括灵活、高效、可靠等，其控制方式具有高精度和高可靠性，
能够更好地保证汽车的行驶安全性。因此，PLC技术在未来的汽
车底盘控制系统中将起到越来越重要的作用。
四、结语
本文主要介绍了PLC技术在汽车底盘控制系统中的应用，以及其在底盘控制系统中的一些优势。PLC技术的广泛应用也反映出了汽车行业持续不断地发展和进步，在未来，汽车的安全性能将得到更为完善和提升。
第一章概述 1.1 设计背景及意义 本文介绍了一种基于西门子PLC控制的生产流水线自动控制小车系统设计方案。将PLC运用到小车自动控制系统，可实现小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC小车自动控制系统具有连线简单控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优点。利用PLC 控制技术，可实现小车相关运动，小车在一个周期内的运动由4段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。其运动路线示意图如下图1-1所示。 如图1-1 小车运动路线示意图
第二章硬件设计 2.1 主电路图 如图2-1为小车循环控制的主电路原理图。该电路图利用两个接触器的主触点KM1、KM2分别接至电机的三相电源进线中，其中相对电源的任意两相对调，即可实现电机的正反转，也可达到小车左右运行的目的。假设接通KM1为正转（小车右行），则接通KM2为反转（小车左行）。 图2-1小车循环控制的主电路原理 2.2 I/O地址分配
如表2-1为小车循环运动PLC控制的I/O分配表。在运行过程中，这 些I/O口分别起到了控制各阶段的输入和输出的作用，并且也使小车的控制 过程更清晰明了，动作与结果显示更加方便直接。 表2-1 2.3I/O接线图 如图2-2为小车循环运动PLC控制的I/O接线图。在进行调试过程时，在PLC模块上，当I0.0有输入信号，即按下SQ1；当I0.1有输入信号，也即按下SQ2，以此类推，I/O接线图就是把实际的开关信号变成调试时的输入信号。同理，输出信号也是利用PLC模块把小车的实际运动用Q0.0、Q0.1的状态表现出来。
基于PLC的高性能汽车底盘控制系统设计 近年来，汽车行业的发展可谓日新月异，越来越多的汽车品牌 开始注重汽车的安全性能和科技感。而底盘控制系统也是汽车安 全性能不可少的一个模块。如何设计一套高性能、高可靠性的底 盘控制系统？本文将为大家详细介绍PLC技术在底盘控制系统中 的应用。 一、PLC技术 PLC（Programmable Logic Controller，可编程控制器）是一种 工业自动化控制设备，其主要应用于自动化生产线、物流输送线 等工业控制领域。PLC控制器是硬件和软件的结合，通过编程控制，完成各种定时、计量、计数等复杂的控制操作。在工业领域，PLC已经成为了自动化控制的主要手段。 二、汽车底盘控制系统 汽车底盘控制系统主要包括电子制动系统（EBD）、电子稳定 控制系统（ESC）、自适应巡航控制系统（ACC）等模块。它们 的主要作用是保证汽车在复杂路况下的行驶稳定性和安全性。 其中，电子制动系统（EBD）是指根据车辆负荷情况，自动计 算制动力度，使得车轮不会因为制动力度不均匀而打滑，保证了 制动效果的稳定性和可靠性。电子稳定控制系统（ESC）则是通 过感知车辆横向加速度和车辆旋转状态，自动控制ABS等制动系
统，稳定车体，降低侧翻和失控风险。自适应巡航控制系统（ACC）是利用雷达、激光传感器等技术实现车辆跟随和智能控制，在行车过程中能够自动调节车速，减小驾驶者在长距离行驶 时的疲劳程度。 三、PLC在汽车底盘控制系统中的应用 PLC在汽车底盘控制系统中的应用越来越广泛。在高端汽车品 牌中，几乎所有的底盘控制系统都采用了PLC技术。 PLC采用模块式设计，在硬件上具有高可靠性和可扩展性，能 够平滑升级。同时，PLC内部的CPU也十分强大，具有高性能、 高效率和高稳定性。它不仅可以完成大量的计算和运算，而且可 以在多模态、大数据、高并发等复杂的环境中工作。 在PLC控制器中，还可以设置多个控制程序，同时按照不同的优先级进行调度和执行。这样就可以做到实时监控和灵活控制， 保证了车辆的安全性和稳定性。 总的来说，PLC技术在底盘控制系统中运用的好处是多方面的，包括灵活、高效、可靠等，其控制方式具有高精度和高可靠性， 能够更好地保证汽车的行驶安全性。因此，PLC技术在未来的汽 车底盘控制系统中将起到越来越重要的作用。 四、结语
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/3a19224492.html, 基于PLC的车载自动调平系统设计 作者：李志民黄辰 来源：《物联网技术》2017年第04期 摘要：车载自动调平系统是利用自动控制技术随时根据陆基面的不平整度自动调整支撑 脚的垂直高度，确保车载工作平台达到理想水平平整度要求的综合自动化系统。文中研制了可使战车高炮系统到达各种凹凸路面地点后底盘快速精确达到水平的调平系统，使战车高炮系统迅速转换为作战状态或者常规状态，确保发出精确的炮弹角度，提高系统的机动性。 关键词：自动调平；控制系统；PLC；调平系统 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2017）04-0-02 0 引言 随着国内外军事形势和国防技术的发展，越来越多的军用设备需要根据任务需求随时变更工作地点。对于装备各种重型武器的战车，必须保证在各种恶劣的地理环境下完成精确打击，并且保证这些军用设备的机动性能。为了确保坦克火炮的连续射击精度，采用军用卡车底盘高射炮系统。战场地形不均匀，如果仅仅使用轮胎支撑，水平误差将直接影响射击精度，弹性效果也会影响连续射击的稳定性。因而火炮射击时，其底盘必须处于水平状态。当卡车到达指定地点后，利用调平系统迅速将底盘调至水平状态，这样设备才能快速进入工作，工作完成后也能迅速转移。此举既保证了设备的正常工作，又大大提高了设备的机动性。 1 调平系统的组成 调平系统的组成如图1所示。该系统由4套水平展开机构、4套撑腿、1套双轴水平检测器、1套温控装置、1套控制箱、1套车外操作盒、电缆组等组成。撑腿分为电液式和机电式。控制箱由PLC控制器、低压电源、操作员面板、中间继电器和保护设备等组成。 各部分作用如下： （1）水平展开机构：实现撑腿水平展开和收回。 （2）撑腿：调平系统的运行单元。 （3）可编程控制器PLC：调平系统的大脑。 （4）水平传感器：用于测量夹角。 （5）撑腿到位检测和报警装置：用于检测与报警。
电动汽车底盘控制系统的设计与开发 一、绪论 随着环保意识逐渐加强，电动汽车在市场上受到越来越多的关注。而电动汽车底盘控制系统是电动汽车的重要组成部分，在保证行车安全和舒适性的同时，也对电动汽车的性能有着至关重要的影响。因此，本文将对电动汽车底盘控制系统的设计和开发进行详细的分析和阐述。 二、电动汽车底盘控制系统的概述 1. 电动汽车底盘控制系统的功能 电动汽车底盘控制系统主要通过控制车辆的转向、制动和悬挂等系统，实现对车辆行驶状态的调节和控制，保证了行车的安全性和舒适性。在电动汽车中，底盘控制系统的电气化程度相对于传统汽车更高，而且驱动电机扭矩的控制、能量回收等方面与控制的复杂度也更高。 2. 电动汽车底盘控制系统的结构 从基本结构上看，电动汽车底盘控制系统主要由传感器、电控单元、执行机构和电源四个部分构成。
传感器：主要负责采集车辆的各种状态和数据，比如车速、转向角度、车身倾斜角度等等，并将其转化为电信号后输入电控单元。 电控单元：主要负责在接收到传感器的信号后，进行处理和判断，进而下达各种控制指令，实现对车辆底盘的控制和调节。同时，电控单元也需要与其他车载控制单元进行联动，协调整车辆的行驶状态。 执行机构：主要是对电控单元下达的指令进行执行，比如对转向系统施加转矩、对制动系统施加压力等等。 电源：主要供电给电动汽车底盘控制系统提供电力保障。 三、电动汽车底盘控制系统的设计与开发 1. 传感器的设计 传感器是电动汽车底盘控制系统中信息采集的重要手段。在传感器的设计上，可选取基于微加工工艺的MEMS传感器，特别是一些最新的MEMS传感器设备，更适用于宽温和大范围的电气设计，因其小巧、易于集成和低功耗等优点。在具体应用过程中，要注重传感器的可靠性和精度，以确保传感器采集到的数据准确有效，在后续的控制系统中能够得到准确的处理和分析。 2. 电控单元的设计
基于PLC的物料小车设计全解 一、引言 近年来，随着工业自动化的不断发展，PLC（可编程逻辑控制器）在 现代工业自动化系统中扮演着重要的角色。本文将介绍基于PLC的物料小 车的设计方案和工作流程。 二、设计方案 1.硬件设计方案：物料小车主要由底盘、传动装置、电机、载荷平台、PLC控制器等组成。底盘采用坚固耐用的材料制作，传动装置通过电机驱动，将电能转换为机械能，推动车辆前进。电机选择合适的功率和速度， 并配备相关的传感器。载荷平台用于装载物料，可以根据需要进行调整。PLC控制器用于控制物料小车的运动和停止，根据预设的程序进行自动操作。 2.软件设计方案：物料小车的软件设计主要由PLC程序实现。根据实 际需求，编写适合的程序逻辑，包括运动控制、传感器信号的检测和处理、与其他设备的通信等。通过PLC控制器的输入和输出，实现对物料小车运 动和停止的控制。 三、工作流程 1.初始化：启动PLC控制器，进行初始化操作，包括各个传感器的校准、电机的自检、通信设备的连接等。确保所有硬件设备正常工作。 2.传感器检测：通过传感器检测环境中的实时信息，包括物料的位置、距离和状态等。根据实际需求，采集相应的信号并进行处理。
3.信号处理：根据传感器检测到的信号，进行相应的逻辑判断和处理。例如，当检测到物料在一定距离范围内时，触发相应的动作；当检测到物 料状态改变时，进行相应的处理。 4.运动控制：根据信号处理的结果，控制电机驱动物料小车的运动。 可以通过调整电机的速度和方向，实现前进、后退、左转、右转等不同的 运动方式。 5.停止控制：当达到预定的目的地或任务完成时，停止物料小车的运动。通过PLC控制器发送停止信号，使电机停止转动。 6.故障处理：在运行中，如果出现故障，PLC程序可以对异常情况进 行检测和处理。根据预设的故障处理程序，进行相应的修复。 7.监控与通信：通过PLC控制器对物料小车进行实时监控和远程控制。可以通过网络连接，与其他设备进行通信，实现对物料小车的远程控制和 监视。 四、总结 基于PLC的物料小车设计方案可以实现物料的自动运输和流动控制， 有效提高生产效率和劳动力利用率。通过合理的硬件和软件设计，可以实 现对物料小车的精确控制和灵活应用。随着工业自动化的进一步推进，基 于PLC的物料小车设计将会得到更广泛的应用。
基于PLC的AGV小车控制系统设计作者：胡子慧 来源：《电脑知识与技术》2021年第31期
摘要：该文围绕无人搬运小车、以工程项目为背景，采用了模块化的设计思路对基于西门子PLC控制器的AGV小车开展了控制系统设计。控制主要由PLC总控制，操作人员通过遥控器、状态面板、触摸屏来进行AGV车的操作。AGV车驱动电机的运动通过PLC进行控制，导航方式以磁导航为主，同时有激光导航可以切换。 关键词：AGV小车;PLC;模块化设计;多传感器 中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2021）31-0146-02 AGV小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV），是一种无人驾驶自动化搬运车辆[1-2]。AGV小车是多种技术融合的体现，具备自动导航能力、安全保护能力和移载功能等功
能，涉及传感器技術、控制技术、导航技术、机电一体化技术等领域。AGV的出现帮助实现工厂搬运自动化，是自动仓储物流重要组成部分。 1 控制系统总控逻辑 系统采用PLC为主控单元[3]，将各种传感器的输入信号接入到PLC中，对系统进行逻辑控制[4];PLC与电机控制器通讯，实现AGV车运动;PLC接收自主导航设备信号，控制车按规定路径运动;遥控器可实现系统的手动操作、停止等功能[5]。控制系统的组成如图1所示。 本文设计的AGV车主要采用差速控制实现纠偏，具体实现是通过控制两个驱动轮的速度，速度差与转弯成比例，调整两轮速度差就可以实现巡线纠偏。磁导航传感器包含多个磁导航信号，根据磁信号判断当前行驶路径磁信号强弱，从而判断是否偏离预定路线。当控制器判断当前AGV的位置在预定路径时，驱动单元按原方向继续行驶;当控制器判断AGV的位置与预定路径有所偏差时，便会把偏差信息通过计算，反向推导纠偏所需速度差，根据速度差把当前所需两轮速度参数发送给伺服驱动器，驱动器驱动伺服电机，两轮按指定速度差速纠偏，确保AGV按照预定磁带路径行驶。 总控通过PLC梯形图程序实现，通过合理的编程，可以实现AGV车全向移动系统的手、自动控制，具体设计思路如图2所示。 2 控制系统通讯方式设计 （1）PLC和显示屏间的通讯方式的选择：PLC与触摸屏间的通讯方式根据不同型号的触摸屏接口不同而不一样，西门子触摸屏Tp700 Comfort带有两个工业以太网接口，与PLC之间采用profinet接口通讯。 （2）按钮盒与PLC通讯方式的选择：由于按钮盒与PLC的数据的交换量很小，选用最常用也是最可靠的方式，通用硬接线。 （3）遥控器与PLC通讯方式的选择：遥控器与PLC之间可以采用RS232、RS485、数字量、CAN总线等方式通讯。一个遥控器只有一个通信接口，只支持一种通讯方式。遥控器输出中含有模拟量，直接I/O通讯不再适用。本项目拟采用RS232的通讯. （4）伺服驱动器与PLC通讯方式的选择：PLC与行走电机驱动控制器可采用RS232、RS485、CANopen等其中一种通讯。 （5）激光导航系统、磁导航传感器、地标传感器与PLC通讯方式的选择：激光导航系统与PLC的通讯方式拟采用RS485、RS323串口和普通I/O通信等。 3 状态面板设计
基于PLC的工业行车系统设计 摘要：本论文提出了一种基于PLC的工业行车系统，该系统能够 实现高效、安全、自动化的运输，提高了生产力和企业效益。本文阐 述了PLC控制器的工作原理及其在工业行车系统中的应用，介绍了系 统的总体设计思路和各个子系统的设计方法，包括输送机构、控制系统、运行系统、安全保护系统等。最后，通过实验验证了该系统的可 行性和稳定性，并对今后的研究方向进行了展望。 关键词：PLC、工业行车、控制系统、输送机构、安全保护系统 1.引言 工业行车系统是一种用于物料搬运的机械设备，广泛应用于各种 工业生产领域。传统的工业行车系统大多采用传统的机械传动控制方式，由人工操作进行控制，存在效率低、不安全、易出错等问题。因此，提高工业行车系统的自动化程度，提高生产效率和企业效益是当 前一个重要的研究方向。 PLC控制器是一种可编程的数字逻辑控制器，广泛应用于各种自 动化生产设备中，具有可靠性高、功能强、灵活性强等优点。本论文 提出了一种基于PLC的工业行车系统，该系统采用自动控制方式进行 运行，提高了系统的自动化程度，提高了生产效率和企业效益。 2.PLC控制器的工作原理及其在工业行车系统中的应用 PLC控制器是一种可编程的数字逻辑控制器，其工作原理是将控 制程序编译成逻辑电路，通过数码信号进行逻辑计算，从而控制工业 设备的运行。PLC控制器具有可编程性、多功能性、可靠性高等优点，可以用于各种工业生产设备的控制。 在工业行车系统中，PLC控制器可以用于控制行车的升降、前后、旋转等运动，还可以通过传感器、编码器等设备实时监测行车的状态，从而实现自动化控制。另外，PLC控制器还可以与其他设备进行通讯，如与输送机、RFID等设备进行通讯，从而实现数据的采集和传输。 3.系统的总体设计思路和各个子系统的设计方法
基于PLC旳运料小车控制系统设计
摘要 初期运料小车电气控制系统多为继电器—接触器构成旳复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。伴随社会发展，可编程逻辑控制器（PLC,Programmable logic Controller）旳出现，它是一种工业控制微型计算机。它旳编程以便、操作简朴尤其是高通用性等长处，使它在工业生产过程中得到了广泛旳应用。本设计是通过PLC控制电机转速、传感器检测，实现小车多处装料、卸料自动行驶旳控制系统。 关键词：可编程控制器；传感器；自动行驶
Abstract Early material transport car electric control system for relay - contactor consisting of complex system, this system has long design cycle, large volume, cost is high, no data processing and communications functions, must have a person responsible for operation. With the development of society, the programmable logic controller, it is a kind of industrial control computer. Its programming convenient, simple operation and in particular high advantages, make it in the industry production process has been widely used. This design through the PLC control of motor speed, sensor detection, realize multiple charging, discharging automatic drive control system. Key words: Programmable logic Controller; sensor; automatic driving
PLC实训设计任务书 一.实训旳主要内容 根据实际要求，以S7-200型PLC为关键，设计立体车库控制系统。设计控制系统硬件电路，编写软件控制系统程序，目旳是掌握PLC控制旳基本原理、直流电机、传感器等器件旳原理及使用。 二.实训报告任务 车库模型以205试验室旳立体车库模型为准 立体停车库实物教学试验装置旳主要构造分为控制柜和停车库模型两部分。 控制柜部分由按键显示板、信号接口板电气 控制板几部分构成停车库模型部分由停车层模型和停车盘模型构成。 停车层分为上中下三层上层有四个车位共有四个车盘可停放四辆汽车 模型从左到右分别是1号位2号位3号位4号位简记符为3-1、3-2、 3-3、3-4中层有四个车位共有三个车盘可停放三辆汽车模型从左到右 分别是2-1车盘2-2车盘2-3车盘下层有四个车位共有三个车盘可停 放三辆汽车模型从左到右分别是1-1车盘1-2车盘1-3车盘。 对立体车库旳控制能够有两种措施 第一种是由现场操作人员经过相应旳按钮控制立体车库设备旳动作 第二种是根据实际旳生产工艺要求编制出控制程序按照现场要求来控制 立体车库设备旳动作。 按下存车按钮选择存车位置。假如选择旳车位上已经有车停放将发出警示信 息。该警示信息能够经过控制系统点亮警示灯或发出警示声来实现。假如选择旳 车位上无车系统将做如下动作 假如选择寄存1-1号车位汽车进入车库。当检测到光电开关旳信号后表 明车辆己经进库。假如选择寄存1-2号车位载车盘1-1右移载车盘1-2下移 到第一层汽车进入车库。1-2号车位上移到第二层原位停止。 按下取车按钮选择取车位置。假如选择旳车位上没有车停放将发出警示信 息。假如选择旳车位上有车系统将做如下动作 假如选择取1-1号车位旳车此时车辆能够离开车库。当检测到限位开关旳 信号后表白车辆已经出库车位1-1车辆出库过程完毕。假如选择取1-2号车 位旳车载车盘1-1右移载车盘1-2下移到第一层汽车出库。车位1-2车辆 出库过程完毕上移回原位车位1-2车辆出库过程完毕。
基于PLC的智能立体车库自动控制系统 的设计 摘要：随着科学技术的发展，我国的PLC技术有了很大进展，并在智能立体 车库中得到了广泛的应用。为解决车辆停车难问题，采用PLC控制技术，建立新 型垂直升降式立体车库，设计出高性能电气控制系统，结合车库机械结构设计方案，分析车库具体功能，确定控制系统结构，设计车库硬件和控制系统软件，充 分发挥立体车库控制系统作用，从而有效推动机械电气控制装置向智能化方向发展。 关键词：PLC，智能立体车库，自动控制系统，系统设计 引言 随着经济的发展和人们生活水平的提高，国内私家车的拥有量呈快速上升趋势，车辆猛增和与之配套停车设施滞后的矛盾日益严重，城市泊车压力越来越大。开发一种既能合理利用城市空间又能有效缓解城市停车难的智能立体车库的重要 性越发明显。根据工作结构及形式，智能立体车库主要分为循环式立体车库、升 降横移式立体车库、巷道堆垛式立体车库等。 1立体车库自动控制系统运行原理 立体车库升降装置、横向移动装置以及旋转圆盘装置等控制执行设备的具体 移动路径均已固定，设计中通过PLC控制设备实现相关控制执行设备的自动化控制。其中，升降装置主要由搬运起重机和钢丝绳提升机共同组成，当用户有停车 需求时，需提前预约停车位，系统会自动判断闲置车位位置，并确定是否需要启 动控制执行设备。闲置车位在系统控制下通过升降装置抵达地面后，用户操控汽 车停入车位，此时系统会自动检测驶入车辆的停靠安全性，确认无误后启动阻车 装置，操作控制执行设备，将车辆停靠至指定楼层和制定位置的闲置车位。当用 户有取车需求时，可通过人机交互界面选取取车车位，系统自动操控控制执行设
基于PLC控制的双驱AGV系统设计与实 现 摘要：文章主要讲述了以西门子s7-1200PLC作为AGV（自动导引）小车运动 控制器，利用磁导航传感器对地面铺设磁条路径寻迹，通过射频识别RFID 对站 点位置进行定位，采用一对直流无刷电机进行直线同速运行及转弯差速运行的控 制技术，实现了AGV的直行、转向、自动运行、调速及站点停车等功能。 关键词：AGV；PLC；磁导航；双驱驱动 引言 AGV小车是一种无人驾驶自动化搬运车辆。AGV 小车是多种技术融合的体现，具备自动导航能力、安全保护能力和移动负载等功能。AGV小车主要由车架及相 应的电气结构组成，可以分为以下几个子系统：驱动转向系统、导引系统、控制 系统、安全系统和通信系统，涉及传感器技术、控制技术、导航技术、机电一体 化技术等。AGV小车的出现帮助工厂实现搬运自动化，是自动仓储物流重要组成 部分。作为AGV小车核心的车载控制器代表之一的西门子公司 S7-1200PLC 是一 款集成有标准的通讯接口 Profinet，可以实现联网，适应了现代工业制造的通 讯发展需求，基于西门子 S7-1200 PLC 硬件基础上开发 AGV 控制系统，对于智 能制造生产线智能化、数字化、信息化、柔性化生产制造系统的研究和发展具有 重要意义。 本文设计的AGV小车依托于一条智能制造生产线，用于将基于托盘的物料从 智能仓储运送到指定位置，加工完毕后，再运送回智能仓储，要求可按照既定路 线实现 AGV 小车自主导航、搬运、避障等功能。 1AGV小车总体设计
智能运输AGV小车，要有足够的强度要求，采用铝合金作为主框架，容易组 装且满足强度要求。AGV 用轮系种类有驱动轮、万向轮、定向轮、舵轮、麦克纳 姆轮等，本设计的底部安装有驱动模块和支撑万向轮，这种轮系组合中有两个驱 动单元，启动转矩大，运行稳定，两个驱动单元位于车体中轴线上，有利于车体 姿态调整和及时改变方向，四周的万向轮起到良好的支撑作用。如下图1所示。 图1 小车车轮分布和导航系统示意图 AGV 用电机有直流无刷电机，直流有刷电机，步进电机，交流伺服电机等。 直流无刷电机是工业电动车辆常用的驱动电机，因其机械特性好，调速范围广， 寿命长，起动转矩大，容易控制，因此本设计中的AGV小车驱动为直流无刷电机。 上部采用外围式安装传输线，贯穿于整个智能制造生产线中，为各单元运输 生产零件。小车整体技术参数如下表1所示。
基于PLC立体式停车库控制系统设计 前言 随着我国经济的发展，我国汽车生产量已经跃居世界第一，而且也是第一大汽车消费国，由此可见我国私家车已经发展到很高的程度，但是我国停车场的数量和汽车保有量来看，停车场的发展速度远远跟不上汽车消费的速度，所以就出现了停车难的问题，这已经成为当前社会关注的问题。 从当前大城市的环境来看，停车难已经成为困扰大多数居民旅游出行的一大障碍，而且有些地方的人为了抢个车位也是各显神通用尽一切办法停车。停车难也是制约城市发展和影响人们出行的重要原因之一，也是体现出我国幸福指数的重要因素，同时也是我国构建社会主义和谐社会的一部分，解决停车问题，有利于改善市民的生活水平，改善人民的出行方式，因此来看，为了改善住宅小区和公共场所的停车现状，通过研究全自动立体式停车车库，有利于解决我国当前面临的停车难的问题。 对于我国大城市来说，当前的停车方式基本上采用的是传统方式，也就是平面式停车场，这种方式有很多缺点，比如行车通道过长，占据了大量的土地资源，浪费了许多的立体空间、人车共入库、安全隐患系数较大，而且为了可以停放足够多的车辆停车场的面积非常的大，车主存取车辆时需要徒步行走很长路程，并且浪费很多时间、而且停车时还需要来回寻找空车位。 而对于升降横移运动的全自动立体停车车库而言，可以实现高密度停放车辆，能够非常充分的利用每部分空间。而车主也以及随到随停、随走随取，缩短了存取车辆的时间。这类全自动立体停车车库的空间利用率非常高，在一般情况下在相同面积下的土地，采用全自动立体停车车库的停车车辆数是传统的平面式停车车库的五到十倍，能够节省土地面积，提高土地利用率；同时通过控制程序，使得车主在存取车辆时可以根据车库出入口的提示信息轻易的存取自己的车辆，不需车主再来回绕行寻找空车位停车；车库采用全天24小时的监控设备，提高了车辆停放期间的安全性。由此来看，立体停车车库会在今后的城市发展当中具有十分重要的地位。
长沙学院 CHANGSHA UNIVERSITY 专业综合设计报告 系部： 专业年级班级： 学生姓名： 学号： 成绩评定：（指导教师填写） 2014年1 月
2010届电气专业综合设计任务书 系（部）：电子与通信工程系专业：电气工程及其自动化学生姓名指导教师 课题名称基于PLC的小车运动控制系统设计 内容及任务 一、设计内容 小车以慢速左行（右行）5s后稳定，稳定后速度变为快速。其中，当小车到达左限位（右限位）时，小车向相反的方向运行，如此往返运行。而且，在稳定后能实现小车高低速、左右行的自由切换。同时，当按下停止按钮，电机不管出于任何运动状态，都必须立即停止。 二、设计任务 1、确定PLC的输入设备（包括按钮、行程开关等）、输出设备（包括接触 器线圈、指示等），选择电器元件型号，列出明细表。 2、对PLC的输入输出通道进行分配，列出I/O通道分配表（包括I/O编 号、设备代号、设备名称及功能），画出I/O接线图。根据工艺要求，将所需的定时器、计数器、辅助继电器等也进行分配。 3、画出功能表图； 4、进行PLC控制系统的软件设计，画出梯形图。对编制的梯形图进行调 试，直到满足要求为止。
长沙学院课程设计鉴定表
企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得生产物的输送成为生产物流系统中的一个重要环节。运料小车自动控制正是用来实现输送生产物的控制系统，随着PLC的发展，国外生产线上的运输控制系统非常广泛的采用该控制系统，而且有些制造厂还开发研制了出了专用的逻辑处理控制芯片，我国的大部分工控企业的小车自动控制系统都是从外引进的，成本高，为了满足现代化生产流通的需要，让PLC技术与自动化技术相结合，充分的利用到我国的工控企业生产线上，让该系统在各种环境下都能够工作，而且成本低，易控制，安全可靠，效率高。 本设计在分析小车自动控制系统的结构和工作基本过程的基础上，介绍了基于PLC的小车自动控制系统的设计过程，详细阐述了系统的硬件和软件设计。给出了控制系统主电路接线图、PLC硬件接线图、指令表、梯形图等。利用PLC 的仿真软件对所设计程序进行了仿真验证，结果表明，所设计的小车自动控制系统基本达到了设计要求。 关键字：PLC 小车控制系统
1前言 1.1选题的必要性 随着当今工业的发展，我们越来越依赖于流水线作业。对于像我国这样的“世界工厂”而言那就更应该实现生产的流水线自动化作业。 在我国工业生产中，轻工业的流水线作业地发展是非常迅速的。但对于重工业而言，却不是如此。要实现重工业的流水线作业，首先要解决的一个问题，便是工件在生产过程中拖动问题。对与轻工业而言，我们可以用传送带来完成。但对于重工业而言，用传送带传送工件，则不太实用。首先找重工业中所加工的产品，都是一些大型的工件，所以传送带的拖动力达到。其次，传送带传送大型工件，需要占据较大的地面操作空间。最后，大型工件在地面移动过程中，对生产工人的安全，也构成了一定的威胁。 鉴于此，我们在生产车间中，广泛采用行车起吊装置，即节省了地面操作空间，有提高了安全性。但是，我们现在的许多起吊行车都是有人工控制。这仍然达不到自动化生产的要求。所以，本课题的研究着重于解决这一个问题，并将对现有行车的改造作为重点。以求向自动化的生产迈进一步。从而提高生产率、提高生产效益、改善生产环镜等。 1.2选题的依据 本课题的选择来源于生产。我之所以选择本课题的原因有四点：第一点，我曾于2009年暑假期间，在自贡川润股份有限责任公司实习过起重工这个职业。所以我对起重行车的一些控制过程比较熟悉，同时发现现在人工控制的行车也确实存在着许多缺陷，特别是越来越不能满足当今自动化生产作业的要求。第二点是，我对于自己本专业的学习。其中很重要的一门专业课便是《电气控制与PLC的应用》，它为我在控制系统的选择与设计方面奠定了坚实的基础。在诸多的专业课程中还有《电子电工基础》、《传感器原理及应用》、《维修电工实训》《CAD制图》等课程，都为我在线路设计、控制柜设计、行程开关的选择以及图纸的制作上奠定里基础。第三点，是有王赛老师的鼎力支持。对我所欠缺的许多东西（思维方式、论文格式等），他都给予了极大的支持。第四点，学院图书馆的藏书，它为我的设计提供了极大的资料查阅支持。 这以上四点是我制作此设计的依据。除这四点以外还有其他的一些原因，例如网路、同学的帮助等。
三菱PLC运料小车控制课程设计
运料小车 课 程 设 计 专业-------------------XXX 班级-------------------XXX 姓名--------------------XXX 指导老师---------------------XXX 年月日
摘要:可编程逻辑控制器，简称PLC，是一种工业控制微型计算机。它的编程方便、操作简单尤其是高通用性等优点，使它在工业生产过程中得到了广泛的应用。其中的一个应用便是运料小车的控制，主要用到的便是他的逻辑控制功能。本论文介绍的是PLC产品以及其对应的软件，并且用它来进行五个控制台作业的运料小车的控制编程。 目录 1. 运料小车的发展概况 (1) 2.可编程控制器（PLC）概述 (1) 2.1 PLC概述及特点 (2) 2.2 PLC的构成....................................................... 错误!未定义书签。 3 控制系统设计 (4) 3.1 小车运动分析 (7) 3.2 运料小车控制系统的PLC选型和资源配置 (7) 3.3 系统资源分配 (8) 3.4 系统硬件设计 (9) 3.5 系统软件源程序设计 (10) 4 控制系统的调试 (13) 4.1 编程软件 (13) 4.2 程序的构成 (13) 4.3 程序的下载、安装和调试 (15) 总结 (16) 致谢 (16) 参考文献 (17)
1 运料小车的发展概况 由于PLC的不断发展和革新，使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产率的不断提高，运料小车控制经历了以下几个阶段： （1）手动控制：在20世纪60年代末70年代初期，便有一些工业生产采用PLC来实现运料小车的控制，但是由于当时的技术还不够成熟，只能够用手动的方式来控制机器，而且早期运料小车控制系统多为继电器一接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。 （2）自动控制：在20世纪80年代，由于计算机的价格下降，这时的大型工控企业将PLC充分的与计算机相结合，通过机器人技术，自动化设备终于实现了PLC在运料小车控制系统在自动方面的应用。（3）全自动控制：现阶段，由于PLC技术的向高性能高速度、大容量发展大型PLC大多采用多CPU 结构，不断向高性能、高速度和大容量方向发展。将PLC运用到运料小车控制系统，可实现运料小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC运料小车自动控制系统具有连线简单控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优点。 2.可编程控制器（PLC）概述 2.1 PLC的概述 PLC即可编程控制器（Programmable logic Controller，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会（International Electrical Committee）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或 模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。” 图2-1 PLC三菱FX系列
IVT-REJX-50 苏州工业园区职业技术学院 毕业项目 2011 届 2011年5月20日 项目类别：毕业论文 项目名称：基于PLC 的小车运动控制系统 专业名称：电子产品质量检测 姓 名 ： 学 号 ： 班 级： 指导教师：
IVT-REJX-51苏州工业园区职业技术学院 毕业项目任务书（个人表） 系部：电子工程系 毕业项目类别：毕业论文 毕业项目名：基于PLC的小车运动控制系统 校内指导教师：职称：工程师类别：专职 校外指导教师：职称：工程师类别：兼职 学生：专业：电检班级： 1、毕业项目的主要任务及目标 任务：结合工作实际，实现基于PLC的小车运动控制系统，完成小车 运动控制系统得软硬件设计。 目标：完成一篇5000字以上的论文。 2、毕业项目的主要内容 论文的主要内容： 用plc控制小车的要求；I/O分配表和工作流程；小车运动系统的控 制流程和梯形图；调试过程中的问题及解决方式。 要求： （1）.采用学院规定的文档格式 （2）.论文正文层次分明，行文流畅，易懂 （3）.不得整段抄袭他人文章或技术资料
3、主要参考文献（若不需要参考文献，可注明，但不要空白） [1]范次猛. 可编程控制器原理与应用[M].北京：理工大学出版； [2]张桂香.电气控制与PLC应用[M].北京：化学工业出版社； [3]邓则名,邝穗芳等.电器与可编程序控制器应用技术[M].北京；机械工业出版社； [4]曹辉.可编程序控制器系统原理及应用[M].北京：电子工业出版社； [5]戴冠秀.PLC在运料小车自动控制系统中的应用[J]. 工矿自动化6期,2005年； [6]李仁编.电器控制[M].北京：机械工业出版社； [7]郑凤翼.图解PLC控制系统梯形图和语句表[M]. 北京：人民邮电出版社； [8]廖常初.PLC应用技术问答[M].北京：机械工业出版社； [9]刘柏生. PLC编程实用指南[M]. 北京：机械工业出版社； [10]张万忠. 可编程控制器应用技术[M].北京：化学工业出版社； [11]赵华军. PLC 在生产线送料小车控制系统中的应用[J].机电工程技术,第36卷,第三期； [12]郝力文,王子文.车间运输小车的智能控制[J]. 机电工程.2001 年第28 卷增刊； [13]汪晓光，孙晓瑛，王艳丹.可编程控制器原理及应用[M].北京：机械工业出版社.2002.5； [14]张传祥.电气自动控制系统[M].北京：电子工业出版社. 2003； [15]王国庆.现在PLC的发展及其在先进制造技术中的应用[J].机电工程.1997年，第四期； [16]求是科技. PLC应用开发技术与工程实践[M]. 北京：人民邮电出版社. 2005年。 4、进度安排 毕业项目各阶段任务起止日期 1．毕业项目的主题选择2011/3/1—2011/3/10 2．毕业项目资料的搜集2011/3/10—2011/3/20 3．毕业项目初稿的完成2011/3/20—2011/4/30 4．对毕业项目的修改2011/4/30—2011/5/5 5．依据导师建议再次修改2011/5/5—2011/5/6 6. 最终完成2011/5/9-2011/5/19 注：此表在指导老师指导下填写。
题目：基于PLC的电镀行车控制系统设计 班级：*＊ 学号：＊＊ 姓名：*＊ 指导教师：*＊ 。
毕业设计（论文）任务书·院（系)：**系
摘要 利用可编程序控制器对某电镀行车的工作过程进行控制的方法，简化了
控制系统的接线,克服了电磁继电器动作时间长、触点抖动的缺点,提高了系统的可靠性和灵活性。 利用PLC实现对电镀生产线的系统控制，使系统具有很强的适应能力,可方便完成自动，手动拉制和相互之间的切换；整个程序采用结构化的设计方法,具有调试方便，维护简单，移植性好的优点. 关键词:PLC,电镀行车，可编程控制器，控制 Abstract This paper presents a controlling system which controls the special traveling crane for electroplating。This system really helps improve the reliability and laity of the controlling system。And this paper introduces the application of Rockwell PLC in the plating product line。The system can achieve auto-control and manual-control, and be switched flexibly between the two methods. Modularization is the fundamental aspect of the programming designs. Advantages of this method include convenience for debugging，simplicity for maintenance and good transplantation。 Keywords：PLC，special traveling crane for electroplating，programmable controller，control
本科生毕业论文 论文题目基于PLC的自动车库控制系统设计 学生姓名学号 专业年级 08级 指导教师职称 学院工学院 中国农业大学教务处制 2012年5月
摘要 目前，我国城市内大多采用平面式停车场，该种停车场占地面积大，设备复杂，有效停车位置少，对人员车辆安全的保障性差，故建造立体车库已经到了必不可少的地步。立体车库空间利用率非常高，并且可以实现自动化操作，使用方便。建设成本大大低于传统停车场。配备自动检测系统、各种安全机构、自动报警系统、消防系统及其他防范设施，安全可靠。并且可以因地制宜，利用零星空地，配以美观的外形，美化城市环境。 本文从分析各种立体车库的具体特点出发，结合城市住宅小区具体环境情况，选择垂直升降式立体车库为研究开发对象。提出并确定了车库的总体方案；确立了车库的整体体系结构由机械结构和自动控制结构组成；详细设计了自动存取车系统的组成和功能；确定了车辆出入流程；车库的开发丰富了小区内停车设备的建设模式，具有一定的社会意义 关键词：垂直升降；立体车库：PLC；自动控制系统
Abstract At present ，our city ，mostly flat parking ，lot of the parking area of large complex equipment ，effective less parking spaces ，the protection of the safety of personnel and vehicles. Therefore ，the construction of three-dimensional . garage to the essential point of three-dimensional garage space utilization is very high ，and can be automatic detection system ，the various security agencies ，auto alarm systems ，fire systems and other preventive facilities safe and reliable . and can be adapted to local conditions ，sporadic open space ，together with the beautiful shape ，and beautiful the urban environment . The specific characteristics of the analysis of various three-dimensional garage ，combined with specific environmental conditions of the urban residential area ，select the vertical lifting type parking for the object of research and development and determine the overall scheme of the garage ，establish the overall architecture of the garage by the mechanical structure and the structure of the automatic control ；detailed design of the composition and function of the automatic access to the car system ；determine vehicle access process ；rich development of the structure of the automatic control ；detailed design of the composition and function of the automatic access to the car system ，determine vehicle access process ，rich development of the garage parking facilities within the residential construction mode has a certain social significance . Keyword : vertical lift ，three-dimensional garage ，plc，automatic control system