传感器的故障分类及其诊断方法
传感器故障主要包括：完全失效故障、固定偏差故障、漂移偏差故障和精度下降四类。
如图1所示
图1 传感器的故障类型
其中，失效故障是指传感器测量的突然失灵，测量值一直为某一常数;偏差故障主要是指传感器的测量值与真实值相差某一恒定常数的一类故障，从图中可见，有故障的测量与无故障的测量是平行的;
漂移故障是指传感器测量值与真实值的差值随时问的增加而发生化的一类故障;
精度下降是指传感器的测量能力变差，精度变低。精度等级降低时，测量的平均值并没有发生变化，而是测量的方差发生变化。
固定偏差故障和漂移故障都是不容易发现的故障，在故障发生的过程中会引起一系列的无法预计的问题，使控制系统长期不能正常发挥作用。
传感器的故障分类方式
1、按传感器故障程度分类
按传感器故障程度的大小可分为硬故障和软故障。
硬故障泛指结构损坏导致的故障，一般幅值较大，变化突然;软故障泛指特性的变异，幅值较小，变化缓慢。
硬故障也称完全故障，完全故障时测量值不随实际变化而变化，始终保持某一读数。通常这一恒定值一般是零或者最大读数。故障测量值大致是一条水平直线。
软故障包括数据偏差、漂移、精度等级下降等。软故障相对较小，难于被发现，因此，从某种意义上来讲，软故障危害比硬故障危害更大，其危害逐渐引起了人们的重视。
2、按故障存在的表现分类
按故障存在的表现可分为间歇性故障和永久性故障。
间歇性故障时好时坏;永久性故障失效后，不能再恢复正常。
3、根据故障发生、发展的进程分类
根据故障发生、发展的进程可分为突变故障和缓变故障。
突变故障信号变化速率大;缓变故障信号变化速率小。
4、按故障的原因分类
按故障原因可分为偏差故障，冲击故障，开路故障，漂移故障，短路故障，周期性干扰，非线性死区故障。
偏差故障的故障原因为：偏置电流或偏置电压等;
冲击故障的故障原因是：电源和地线中的随机干扰，浪涌、电火花放电，
D/A变换器中的毛刺等;
开路故障的故障原因：信号线断、芯片管脚没连上等;
漂移故障的故障原因：温等;
短路故障的故障原因：污染引起的桥路腐蚀、线路短接等;
周期性干扰的故障原因：电源50 Hz干扰等;
非线性死区故障的故障原因：放大器饱和、含有非线性环节等。
另外，从建模、仿真的角度出发，可分为乘性故障和加性故障。对于偏置故障，在原信号上加上一个恒定或随机的小信号;对于冲击干扰，可在原信号上叠加一个脉冲信号;对于短路故障，信号接近于零;开路故障，信号接近传感器输出最大值;漂移故障，信号以某一速率偏移原信号;周期性干扰故障，原信号上叠加某一频率的信号。
传感器故障的诊断方法
从不同角度出发，故障诊断方法的分类不完全相同。现简单地将故障诊断方法分为：基于解析数学模型的方法和不依赖于数学模型的方法。
1、基于解析数学模型的方法
根据残差产生的形式不同，基于解析数学模型的方法可以进一步分为：参数估计法、状态估计法和等价空间法。
基于模型的故障诊断方法，是一种最早发展起来的诊断方法，同时也是一种研究、应用最广泛的诊断方法。
优点是模型机理清楚，结构简单，易实现，易分析，可实时诊断。在故障诊断领域具有重要的地位，在今后的发展中依然会是传感器故障诊断方法的主要研究方向。
缺点是计算量大，系统复杂;存在建模误差，模型的适应性差;可靠性差，容易出现误报、漏报等现象;外部扰动的鲁棒性，系统的噪声和干扰不敏感。
目前，这种诊断方法的研究成果仍然主要集中于线性系统，对深入研究非线性系统的通用故障诊断技术具有重要的意义，同时，鲁棒性问题也具有很高的研究价值。表l介绍了模型法中一些故障诊断方法的优点和缺点。
表1模型法中一些故障诊断方法的优点和缺点的比较
2、不依赖于数学模型的故障诊断方法
当前，控制系统变得越来越复杂，由于实际中很难建立控制系统的精确解析数学模型，当存在建模误差时，基于模型的故障诊断方法将出现误报、漏报等现象，因此不依赖于模型的故障诊断方法受到了人们的高度重视。
不依赖数学模型的方法的优点是不需要对象的准确模型，并且适应性强。其缺点是结构复杂，难于实现。
这种不依赖于系统模型的故障诊断方法可分为基于数据驱动的方法的故障诊断方法、基于知识的故障诊断方法和基于离散事件的方法等。
2.1 基于数据驱动的方法
基于数据驱动的方法有两大类：信号处理方法和统计方法。
常用的一些基于信号处理的故障诊断方法有：绝对值检验和趋势检验，利用Kullb ack信息准则的故障检测，基于自适应滑动Lattice滤波器的故障检测方法，基于信号模态估计的故障检测方法相关分析法、小波分析方法和信息融合方法等。
2.2 基于知识的方法
基于知识的故障诊断方法协可分为基于症状的故障诊断方法和基于定性模
型的故障诊断方法两种。
2.3 基于离散事件的方法
基于离散事件的故障诊断方法是近年来发展起来的一种新型故障诊断方法。其基本思想是：离散事件模型的状态既反映正常状态，又反映系统的故障状态。
表2给出了一些故障诊断方法的优点和缺点
随着理论研究的进展和技术水平的不断提高，传感器故障诊断的研究会更趋于实用化，一些在实际中遇到的问题会逐步得到解决。
机械手的组成分类 机械手的组成 一般来说，机械手主要有以下几部分组成： 1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。 2.传送机构（或称臂部）包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。 3.驱动部分它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。 4.控制部分它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。 5.其它部分如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。（侯沂,刘涛. 2004）机械手的分类 机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为： 1. 按使用范围分类： （1）专用机械手一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。 （2）通用机械手指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型（李允文，1994）。 2. 按运动坐标型式分类： （1）直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴x、y、z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿x方向的移动)、左右移动(定为沿y方向的移动)和上下升降(定为沿z方向的移动)（张军，冯志辉，2004）； （2）圆柱坐标式机械手手臂可以沿直角坐标轴的x和z方向移动，又可绕z 轴转动(定为绕z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；（3）球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴x方向移动，还可以绕y轴和z 轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿x方向移动)、上下摆动(定为绕y轴摆动)和左右转动(仍定为绕z轴转动)； （4）多关节式机械手这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。（孙桓等，2006） 3. 按驱动方式分类：
称重传感器故障检测及原因分析 一、概述 动态、静态电子秤大量使用的称重传感器为电阻应变式称重传感器。称重传感器由弹性体、应变计、检测电路三部分组成。 二、称重传感器的故障现象 因传感器故障造成称量系统故障的现象归纳起来主要表现为： 1.空载或称重过程中，显示数据不稳定、跳变。 2.零位漂移。 3.加载后无显示。 4.空载时显示数据过大，称重误差大。 5.称重后称无法回零。 6.重复性变差、线性、灵敏度差。 三、称重传感器故障常用检测方法 当计量系统出现故障现象后，我们可通过观察和仪表测量等方法，确定仪表无故障和秤体处于完好状态后，可做偏载测试以初步判断哪只传感器存在故障。 对传感器好坏的检测，我主要可以借助万用表其性能、技术参数进行测量，与生产厂家使用说明书提供及平时检修总结出来的技术数据进行对比，从而找出发生故障的传感器，具体的检测方法有： 1、阻抗判断法：切断工作电源，逐个将传感器的输出、输入线拆开，若用万用表测量输出、输入阻抗和信号电缆各芯与屏蔽层的绝缘性能（测量电阻值）下降，即可判断出该只传感器有故障。 1端和4端：激励工作电压输入端 2端和3端：重量毫伏电压信号输出端
测量方法：不加电的情况下， 1. 测量1、4端的电阻380Ω±5Ω 2. 测量2、3端的电阻为350Ω±3Ω 3. 测量1、2端，测量1、3端电阻应该相等，大约300Ω±3Ω 4．测量4、2端，测量4、3端电阻应该相等，大约300Ω±3Ω 注：电阻值根据具体的传感器大小可能不同；如果根据以上的测量方法得出的电阻大小不等，传感器多半损坏，应更换。 2、输出信号判断法： 有时传感器损坏，但阻抗并没有很大变化，果采用阻抗法无法检测出传感器的好坏，可采用此法作进一步地检测。给仪表送电后，逐个将传感器的输出线拆掉，需要注意的是在拆线过程中要特别小心操作以防触电，且不可将输出线与输入激励线短路，在空载情况下，用万用表直流mV档测其输出线的mV值。 假定额定激励电压为U（V），传感器的灵敏度为M（mV/V），传感器载荷重量为K（kg），传感器的额定容量为F（kg），则每只传感器输出电压应为：U×M×K/F （mV） 同一衡器同型号的传感器在无载荷情况下其输出mv值基本一致。若超出计算值或传感器的额定输出且输出不稳定，即可判断该只传感器有故障。
传感器的故障分类及其诊断方法 传感器故障主要包括：完全失效故障、固定偏差故障、漂移偏差故障和精度下降四类。 如图1所示 图1 传感器的故障类型 其中，失效故障是指传感器测量的突然失灵，测量值一直为某一常数;偏差故障主要是指传感器的测量值与真实值相差某一恒定常数的一类故障，从图中可见，有故障的测量与无故障的测量是平行的; 漂移故障是指传感器测量值与真实值的差值随时问的增加而发生化的一类故障; 精度下降是指传感器的测量能力变差，精度变低。精度等级降低时，测量的平均值并没有发生变化，而是测量的方差发生变化。 固定偏差故障和漂移故障都是不容易发现的故障，在故障发生的过程中会引起一系列的无法预计的问题，使控制系统长期不能正常发挥作用。 传感器的故障分类方式 1、按传感器故障程度分类 按传感器故障程度的大小可分为硬故障和软故障。 硬故障泛指结构损坏导致的故障，一般幅值较大，变化突然;软故障泛指特性的变异，幅值较小，变化缓慢。
硬故障也称完全故障，完全故障时测量值不随实际变化而变化，始终保持某一读数。通常这一恒定值一般是零或者最大读数。故障测量值大致是一条水平直线。 软故障包括数据偏差、漂移、精度等级下降等。软故障相对较小，难于被发现，因此，从某种意义上来讲，软故障危害比硬故障危害更大，其危害逐渐引起了人们的重视。 2、按故障存在的表现分类 按故障存在的表现可分为间歇性故障和永久性故障。 间歇性故障时好时坏;永久性故障失效后，不能再恢复正常。 3、根据故障发生、发展的进程分类 根据故障发生、发展的进程可分为突变故障和缓变故障。 突变故障信号变化速率大;缓变故障信号变化速率小。 4、按故障的原因分类 按故障原因可分为偏差故障，冲击故障，开路故障，漂移故障，短路故障，周期性干扰，非线性死区故障。 偏差故障的故障原因为：偏置电流或偏置电压等; 冲击故障的故障原因是：电源和地线中的随机干扰，浪涌、电火花放电， D/A变换器中的毛刺等; 开路故障的故障原因：信号线断、芯片管脚没连上等; 漂移故障的故障原因：温等; 短路故障的故障原因：污染引起的桥路腐蚀、线路短接等; 周期性干扰的故障原因：电源50 Hz干扰等; 非线性死区故障的故障原因：放大器饱和、含有非线性环节等。 另外，从建模、仿真的角度出发，可分为乘性故障和加性故障。对于偏置故障，在原信号上加上一个恒定或随机的小信号;对于冲击干扰，可在原信号上叠加一个脉冲信号;对于短路故障，信号接近于零;开路故障，信号接近传感器输出最大值;漂移故障，信号以某一速率偏移原信号;周期性干扰故障，原信号上叠加某一频率的信号。 传感器故障的诊断方法 从不同角度出发，故障诊断方法的分类不完全相同。现简单地将故障诊断方法分为：基于解析数学模型的方法和不依赖于数学模型的方法。
步步高学年高一化学人教版必修学案简单的分类方法及其应用 文件管理序列号：[K8UY-K9IO69-O6M243-OL889-F88688]
第二章化学物质及其变化 第一节物质的分类 第1课时简单的分类方法及其应用[学习目标定位] 学会物质分类方法，会从不同角度对物质进行分类，熟悉酸、碱、盐、氧化物等之间的转化关系。 化学物质及其变化是化学科学的重要研究对象，对于多达千万种的化学物质，要想认识它们的规律性，就必须运用分类的方法，分门别类地进行研究。初中化学把元素分为________元素和____________元素；化合物可分为____、____、____和氧化物。化学反应按反应前后反应物、产物的多少和种类分为________________、________________、________________、________________；按得氧失氧分为________________、________________。下面将进一步探究学习物质的分类方法及其应用。 知识点一物质的分类方法 [探究活动] 1．对物质进行分类，首先要确定分类的标准，然后按标准进行分类。例 如对下列化合物进行分类：①NaCl②HCl③CaCl 2④CuO⑤H 2 O ⑥Fe 2 O 3 (1)依据________________________为标准，可分为________________、____________和____________。 (2)依据________________为标准，可分为________、________和________________。 (3)依据______________为标准，可分为__________、____________和________________。 2．试从不同的角度对下列各组物质进行分类，将其类别名称分别填在相应的空格内。 3．根据物质的组成和性质，对下表中的物质进行分类： [归纳总结] (1)单一分类法： 。 (2)交叉分类法： 。 (3)树状分类法： 。 [迁移应用] 1．从对化合物的分类方法出发，指出下列各组物质中与其他类型不同的一种物质是 (1)Na 2O、CaO、SO 2 、CuO________________。 (2)NaCl、KCl、NaClO 3、CaCl 2 ______________。 (3)HClO 3、KClO 3 、HCl、NaClO 3 ____________。
传感器安装及常见故障处理 编辑：oa161办公商城 传感器装置面与装置底座应坚持水平，不偏斜。 多称重传感器称量体系中彼此装置面之间的水平差小于5mm，若是体系计量精度低的话（5/1000)，还能够放宽。 传感器装置面需坚持平坦、光亮，装置面上不能有胶膜、毛刺、尖点等。 装置面底座要结实并坚持必定的厚度。 装置面的底座面积应大于称重传感器装置面积。 装置、替换传感器时，须挑选适宜的力矩扳手，调整至传感器所紧固的力矩需求。 需求装置垫圈的传感器，则需在螺栓上套上垫圈方可装置。 在紧固螺栓前，需涂改少量黄油，避免螺栓生锈及拆装便利。 禁止传感器电缆线在多称重传感器称量体系中，随意加长或剪短某一有些传感器电缆。 在单称重传感器称量体系中，如装置条件答应，主张最佳不要加长或剪断传感器电缆。 电缆线接入接线盒后，每只传感器的信号线应连接在相应接线柱的方位上，禁止2根或2根以上的电缆信号线一起接在一个接线柱上。 传感器接线完成后，对接线盒有些接线孔不用时，用堵头堵死加以密封，避免受潮进灰。 纵、横向限位空隙，在装置、保护中，需依照称重设备装置辅导书中规则进行调整。 限位的空隙调整，在平常保护中，需依据日车次运用频率，进行定时查看或调整。 装置上下连接件时，有必要与称重传感器坚持笔直，不偏斜。 在连接件的轴承与螺纹处需涂上黄油，以坚持光滑，不锈蚀，传感器替换也便利。 毛病表象1：数据飘，不安稳 机械装置有些是不是触碰 电缆线受潮（接线盒进水）（能够用电吹风吹干）
电缆线接线不良或破损（从头接线） 传感器绝缘阻抗降低（<200MΩ）（用万用表别离丈量色线、屏蔽线跟传感器外表 传感器外表带电（用万用表丈量，经过体系接地处理） 体系接地不良（感应电压会使传感器或外表外壳带电） 外表外壳是不是接地（未接地会致使感应电压存在） 电源是不是安稳（地线有电压否）（不行跟大功率设备共用供电体系，零线有电压会致使外表外表带电） 内部电路毛病（虚焊、电路器材接触不良） 毛病表象2：数据不正确（偏大或偏小） 机械装置、限位有些是不是触碰 存在角差（有重复性） 根底不好会致使角差 零点跑:传感器空载输出>+2mV或<0mV 存在角差（不具有重复性） 装置力矩/根底缘由 传感器毛病（灵敏度） 毛病表象3：数据时而正确 机械装置、限位有些是不是触碰限位时而碰到，时而不碰到 是不是存在搅扰源 电源动摇 磁场/感应 传感器毛病
氧传感器的常见故障 一、汽车氧传感器的结构与工作原理 目前，实际应用的氧传感器有氧化锆式氧传感器和氧化钛式氧传感器两种。在使用三效催化转化器降低排放污染的发动机上，氧传感器是必不可少的。三效催化转化器安装在排气管的中段，它能净化排气中CO、HC和NOx三种主要的有害成分，但只在混合气的空燃比处于接近理论空燃比的一个窄小范围内，三效催化转化器才能有效地起到净化作用。故在排气管中插入氧传感器，借检测废气中的氧浓度测定空燃比。并将其转换成电压信号或电阻信号，反馈给ECU。ECU控制空燃比收敛于理论值。而常见的氧传感器又有单引线、双引线和三根引线之分，；单引线的为氧化锆式氧传感器；双引线的为氧化钛式氧传感器；三根引线的为加热型氧化锆式氧传感器，原则上三种引线方式的氧传感器是不能替代使用的。其中应用最多的是氧化锆式氧传感器。 （1）氧化锆式氧传感器 氧化锆式氧传感器的基本元件是氧化锆陶瓷管（固体电解质），亦称锆管。 锆管固定在带有安装螺纹的固定套中，内外表面均覆盖着一层多孔性的铅膜，其内表面与大气接触，外表面与废气接触。氧传感器的接线端有一个金属护套，其上开有一个用于锆管内腔与大气相通的孔；电线将锆管内表面铂极经绝缘套从此接线端引出。 氧化锆在温度超过300℃后，才能进行正常工作。早期使用的氧传感器*排气加热，这种传感器必须在发动机起动运转数分钟后才能开始工作，它只有一根接线与ECU相连。现在，大部分汽车使用带加热器的氧传感器，这种传感器内有一个电加热元件，可在发动机起动后的20-30s内迅速将氧传感器加热至工作温度。 它有三根接线，一根接ECU，另外两根分别接地和电源。 锆管的陶瓷体是多孔的，渗入其中的氧气，在温度较高时发生电离。由于锆管内、外侧氧含量不一致存在浓差，因而氧离子从大气侧向排气一侧扩散，
教学板块 人 板块一 生活中的分类及分类定义 任务1.1 认识并能举出生活中的各种分类，体会并感受生活中的分类意义。 任务1.2 认识并理解分类的标准及重要性，明确分类的定义 活动1.1,1：进行“记忆游戏”，看同学们在20s 内可以记住多少个屏幕上的内容 活动1.1.2：例举生活中的各种分类的例子，感受分类的意义 活动2,1.1：例举生活中衣物整理的例子，看同学如何整理分类？ 活动 2.1.2：学生讨论在生活中如何将物质进行分类的？并学习物质分类的定义。 板块二 化学中的常用分 类 任务2.1 感受单一分类方法的缺点和不足 任务2.2 掌握交叉分类方法，并能正确的应用两种方法对物质进行分类 任务2.4 思考并回顾化学中常用的分类方法，以及理解这节课对物质分类活动2.1.1 ：对K 2SO 4 、Na 2CO 3、K 2CO 3、Na 2SO 4这四种物质分类。 活动2.2.:1：给体育明星进行连线 活动2.2.2：用交叉法对K 2SO 4 、Na 2CO 3、K 2CO 3、Na 2SO 进行连线，分类 活动2.4,1:回顾这节课所学的分类方法，体会分类标准及意义。 任务2.3 掌握树状分类方法，并能正确的应用两种方法对物质进行分类 活动2.3.:1：回忆初中所学习的各种物质类别的概念。 活动 2.3.:2：学习树状分类法，并对物质、纯净物、单质、化合物、氧化物、酸、碱、盐、混合物这几个概念进行分类
物质的分类（课时一） §2.1物质的分类——简单分类法及其应用教学设计 课题简单分类法及其应用课型新知识课 授课人授课班级 教材分析本节教学内容位于新课标人教版高中化学必修1第二章《化学物质及其变化》第一节《物质的分类》。课标在本节的要求是“能根据物质的组成和性质对物 质进行分类，并尝试用不同的方法对物质进行分类”。 简单分类法是新课程背景下化学教学教材所增添的“新”内容之一。在初高中 的学习中，贯穿中学化学的学习，对中学化学的教学起到了“承前启后”的作 用。学生既可以对初中所学的化学知识进行分类整理，又可以在学生掌握科学 的方法后对以后的化学知识进行更加系统和有效地学习。从新课程内容编排的 角度看，新课程以元素及其化合物的类别作为知识编排的一条主线，每一种类 别的元素及其化合物都是从典型的元素及其化合物作为切入点展开，这样可以 举一反三，让学生的学习变得更加具有调理型。通过本章节的学习，学生对科 学分类方法有了更深刻的认识，也有利于学生自身科学素养的培养。以共性的 角度出发来学习化学，学生会对化学知识体系的建构更加完备。 学生分析教学对象是高一的学生，有一定的生活经验和知识基础，并已经有了生活中对很多事物是分类的概念。在初中化学的学习中，学生已掌握了四种基本反应， 以及酸、碱、盐、氧化物等化学的基本内容，但却没有概括过这些物质间所存 在的共性，以及物质与物质间的转化规律。由此学生对初中学习的基本反应的 本质以及物质的概念还未完全的掌握。通过物质的分类这节课的学习，学生可 以将初中化学学习的知己进行归纳与总结，形成系统的分类观，由此更有利于 对高中化学的学习。 【知识与技能】 1.能根据物质的组成和性质对物质进行分类; 2.学习几种分类方法，并掌握交叉分类法和树状分类法； 3.可根据物质之间的变化规律对一些简单的基本化学反应分类。 【过程与方法】 1.通过学生对日常生活中对物质的分类方法，运用观察，比较，归纳的方法，
机械手发展概述 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 1机械手发展史 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为 Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔， 臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系 统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手 就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械 制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。 该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱 动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十 年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的 基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手 ，采用关节式结构和程序控制。
《必修Ⅰ第2章第1节物质的分类》导学案（第1课时） 高一班第组姓名组内评价教师评价 【课标要求】 1．了解分类法以及分类方法的意义； 2．了解分类法在化学中的应用，并实践对所学化学物质和化学反应进行分类。 3．通过对物质的分类方法运用的实践，感悟分类法是一种行之有效、简单易行的科学方法。 【重点难点】 1. 简单分类法及其应用 【新课导学】阅读教材P24-25思考： 1、从图书馆中的能快速查找到所需要的图书或从超市中的能快速挑选到所需要的商品？ 【问题导入】 1、对于自然界中的物质，从状态上可以分为，，三态。 例如：对于空气、水、硫酸、矿石、石油、煤炭，进行从状态分类，可以将归为一类。 将归为一类，将归为一类。 2、初中学习中将元素分为了元素和元素；其中Na、Mg 、Al 、Fe、 Cu、 Zn等属于元素，O、 S、 N、 P、 Cl等属于元素。 3、对于化合物，我们可以根据组成特点，把它们分为：、、、四 大类，是否还可以对它们继续分类？试举一例_________________________________________。 4、对于化学反应，在初中我们把它们分为四种基本反应类型， 分别是、、、。 【探求新知】 一、简单分类法及其应用 把大量事物按照事先设定的“”进行分类，是人们最熟悉、也是最方便的一种工作方法。数以千万计的化学物质和为数更多的化学反应，的作用几乎是无可替代的。人们可以分类进行学习，从而认识他们的性质。同类事物可以使人的认识举一反三，不同类的事物可以使人的认识由此及彼。分类法是一种行之有效简单易行的科学方法。 例：根据物质的组成和性质，对下列物质进行分类： ①海水②蒸馏水③氨水④食盐水⑤汞⑥液溴⑦硝酸溶液⑧硝酸银⑨纯碱⑩烧碱⑾乙醇⑿生石灰 其中属于混合物的是，属于纯净物的是，属于单质的是，属于化合物的是，属于盐的是，属于氧化物的是，属于有机物的是。 1、交叉分类法 定义：对同一种物质按不同的标准分类。例：①根据某些盐的交叉分类作出有关连线按阴离子分类按阳离子分类 Na 2CO 3 碳酸盐 Na 2 SO 4 钠盐 K 2SO 4 硫酸盐 K 2 CO 3 钾盐 Na 2 CO 3 既是盐，又是盐；还属于盐。 Na 2 SO 4 既是盐，又是盐；还属于盐。 K 2 SO 4 既是盐，又是盐；还属于盐。 K 2 CO 3 既是盐，又是盐；还属于盐。 ②对下列碱进行交叉分类 NaOH KOH 碱碱 M g(O H) 2 碱 B a(O H) 2 碱 ③根据下图中物质及其类型之间的关系分别作出有关连线 可溶性盐钠盐 Na 2 CO 3 难溶性盐钡盐 NaHCO 3 正盐碳酸盐 Na 2 SO 4 酸式盐 BaSO 4 硫酸盐 2、树状分类法 例：化合物树状分类 等 3 ．H 2 O 等 NaCl 等 等 例：①请尝试对所学的化学物质和化学反应进行分类 CuO、 O2、H2O、空气、Fe 矮油，你又想偷懒啊？反省反省吧，亲！想成为一名成功者，先必须做一名奋斗者。
职业技术学院 毕业论文 题目：发动机电控系统传感器故障诊断与检测 系部现代制造工程系 专业名称汽车运用技术专业 班级汽车1092班 姓名明辉 学号 200911661 指导教师凯 2011年9月22日
发动机电控系统传感器故障诊断与检测 摘要 发动机电控系统传感器在汽车上的运用越显突出，对汽车的性能有着重要的影响。本文就十种常见的传感器的结构及工作原理进行了介绍与分析，并列举出一些相关的数据作为参考，对部分常见传感器故障进行了故障诊断与分析，并且介绍了一些检测方法。通过对这些传感器的结构、工作原理和故障的分析，总结出这些传感器在工作时是否需要加电、能量是如何转换的，以及寻找故障的技巧和排除方法。 关键词：发动机；电控系统;传感器; 故障诊断
The Engine Electricity Controls System to Spread the Feeling Machine Fault Diagnosis and Examination Abstract Author:Yang Ming-hui Tutor:Zhao Kai The engine electricity controls system to spread feeling machine to more show overhang in the usage on the autocar and have the important impact on the performance of autocar.This text carried on introduction and analysis for ten kinds of structures and operate priniple that familiarly spread a feeling machine and was juxtaposed to enumerate some related datas as references and familiarly spread a feeling machine to carry on fault diagnosis and analysis to the fraction, and introduced some examination methods.Pass vs these structures that spread a feeling machine and work the analysis of priniple and fault, tally up these spread a feeling machine in the working hours whether needs to apply electricity, energy is how to convert, and look for the skill and removal method of fault. Keywords:Engine; The electricity controls system; Spread a feeling machine; The fault diagnoses
一、球坐标式机械手 1．球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动、两个旋转运动加一个直线运动。 1、球坐标式机械手的基本动作 （1）手臂上下运动，即俯仰运动。 （2）手臂左右运动，即回转运动。 （3）手臂前后运动，即伸缩运动。 （4）手腕上下弯曲。 （5）手腕左右摆。 （6）手腕旋转运动。 （7）手爪夹紧运动。 （8）机械手整体移动。 2.球坐标式机械手的特点 球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内做圆弧状上下俯仰运动，它的臂可做伸缩，横向水平摆动，还可以上下摆动，工作 范围和人手的动作类似。能自动选择最合理的动作线路，所以工效高。另外，由于上下摆动，它的相对体积小，而动作范围大。以行程为203mm工作油缸为例，其手臂的上下移动距离就能达到2450mm。若采用圆柱坐标式则其高度就要达到2450mm。 因为球坐标式机械手比较灵活如果考虑三维扫描设计的话可以考虑球坐标式机械手 二、关节式机械手 1.关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。 2.关节式机械手的特点 关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节的运动。为具有人手操作的机能，需要研制最合适的结构。关节式机械手的传动机构采用齿轮式、齿条式和摆动式。其传动机构采用哪种形式，主要根据工件的轻重来决定。若按摆动式扭矩来设计，则油缸将加大，而装载油缸的机架也将随之加大。特别是靠近关节式前端关节部分的重量对肩部影响很大。传动机构在承受负荷的同时必须承受自重，因此，传动效率低。如需要大的转动角，则宜采用摆动油缸。 三、直角坐标式机械手 1.直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z 3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z 3个直线运动方向上各具有A 、B、C 3个回转运动，即构成6个自由度。 2、直角坐标式机械手的优点 （1）产量大、节拍短，能满足高速的要求。 （2）容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合。
自动站雨量传感器常见故障现象分析与处理 摘要：通过分析自动气象站常见故障产生的原因，提出在工作中的正确处理方法。 关键词：雨量传感器故障分析处理 1、引言 目前，克拉玛依市自动站大部分都分布在沙漠腹地，自动站雨量传感器长期在野外使用，因其特殊结构而使其更容易受环境污染造成各种故障，轻者使降水记录比实际滞后，严重的造成降水记录缺测。依据克拉玛依市自动气象站多年来的运行情况，发现降水记录的准确性和完整性，很大程度上取决于雨量传感器的运行状态。本文以SL3-1型雨量传感器为例，就雨量传感器常见故障进行分析与探讨一些常用处理方法。 2、工作原理 SL3-1型雨量传感器由集水器、漏斗、过滤网、计数翻斗、调节螺丝、磁钢、电路板、传输电缆等组成。测量过程中，降水由集水器汇集，通过过滤网过滤，经小漏斗流入计数翻斗内，当翻斗承积的水量达到一定数量时翻斗翻动，另一半翻斗开始装水，通过翻斗翻动带动磁钢移动，磁钢经过电路板上的干簧管时，使干簧管接点因磁化而闭合，送出一个电路导通脉冲，相当于0.1mm降雨量，离开时干簧管又断开。这样周而复始对降水进行计数。 3、故障现象分析与处理 3.1 有降水时降水无记录 这种现象常见故障主要有集水器堵塞水流下不去、小漏斗堵塞、磁钢失效、干簧管损坏、翻斗不翻、通讯线路接触不良或中断。 处理方法：首先检查集水器中有无积水，如有则先取下过滤网进行清洗，用细铁丝疏通漏水孔；无积水，则应检查传感器的数据线有没有因清洗仪器时没接上或是没有连接到位；如果正常，则取下集水器，检查小斗有无积水，如有则同上取下过滤网清洗，用铁丝疏通漏水孔；无则检查漏斗内是否有水，如有水则用手轻轻翻动翻斗，检查翻斗是否翻动灵活，看是否有记录，如有记录且翻动次数与记录一次，则说明正常。如翻斗翻动不灵活，则取下漏斗，检查刀口是否变形，如有变形则更换，再检查V形槽是否有异物，如有则用清水清洗干净并擦干。检查V形槽是否变形，如变形则更换。 以上检查无问题则继续检查。先检查电缆是否接插牢固，再检查电缆是否断路。具体方法是用万用表量取干簧管两脚是否有5伏特电压，如无电压，则检查电缆插头是否接触良好，再检查雨量传感器端电缆电压，如无再检查采集器降水通信口是否有电压，正常则说明电缆有问题，先检查接头是否接好，排除后检查电缆是否破损或断路。如有则说明正常。再检查磁钢与干簧管是否正常，先拔下电缆插头，用手捏住磁钢，使磁钢与干簧管对其，用万用表电阻档量取干簧管两脚，如接通说明是好的，再翻动翻斗看接通次数与翻动次数一致，如有漏接通，则调整磁钢位置反复测试直到正常。如仍无效，则更换磁钢也可以用一磁铁试一下，检查干簧管是否正常，即把磁铁在干簧管前来回移动，看干簧管接通是否正常，如不正常则更换。 3.2 降水记录滞后 这种现象主要由于集水器或小漏斗被堵塞，造成降水流入翻斗较慢，雨较大
发动机电控系统传感器故障诊断与检测 26970944
宜宾职业技术学院 毕业论文 题目：发动机电控系统传感器故障诊断与检测 系部现代制造工程系 专业名称汽车运用技术专业
发动机电控系统传感器故障诊断与检测 摘要 发动机电控系统传感器在汽车上的运用越显突出，对汽车的性能有着重要的影响。本文就十种常见的传感器的结构及工作原理进行了介绍与分析，并列举出一些相关的数据作为参考，对部分常见传感器故障进行了故障诊断与分析，并且介绍了一些检测方法。通过对这些传感器的结构、工作原理和故障的分析，总结出这些传感器在工作时是否需要加电、能量是如何转换的，以及寻找故障的技巧和排除方法。 关键词：发动机；电控系统;传感器; 故障诊断
The Engine Electricity Controls System to Spread the Feeling Machine Fault Diagnosis and Examination Abstract Author: Yang Ming-hui Tutor:Zhao Kai The engine electricity controls system to spread feeling machine to more show overhang in the usage on the autocar and have the important impact on the performance of autocar. This text carried on introduction and analysis for ten kinds of structures and operate priniple that familiarly spread a feeling machine and was juxtaposed to enumerate some related datas as references and familiarly spread a feeling machine to carry on fault diagnosis and analysis to the fraction, and introduced some examination methods. Pass vs these structures that spread a feeling machine and work the analysis of priniple and fault, tally up these spread a feeling machine in the working hours whether needs to apply electricity, energy is how to convert, and look for the skill and removal method of fault. Keywords:Engine; The electricity controls system; Spread a feeling machine; The fault diagnoses
物质的分类（第一课时）教案 一、教学目标 (一) 知识与技能 1、了解分类法在日常生活中应用的普遍性和重要性。 2、从物质的组成和性质对物质进行分类，为研究物质的通性建立框架，将知识系统化。 3、掌握“交叉分类法”、“树状分类法”。 （二）过程与方法 多角度、多标准对化学知识进行分类，体验分类的重要性。 （三）情感态度与价值观 1、形成将生产、生活实践与所学的化学知识相联系的意识。 2、体验分类在化学、各科学习上的重要性，将“分类思想”灌输于脑中，能够在后面学习中进行实际应用，培养及时分类总结的良好学习习惯。 二、教学重、难点 教学重点：了解常见化学物质及其变化的分类方法。 教学难点：用多种不同的方法对化学物质及其变化进行分类 三、教学过程 【讲述】请同学们把书拿出来，翻到课本24页，这节课我们学习第二章第一节“物质的分类”。 【板书】第一节物质的分类 【引入】 【讲述】在生活中，我们经常采用分类法，这样可以提高工作、学习的效率，使我们更快、更便捷地达到目的。 【提问】你们能找出分类在生活中的例子吗？ 【学生活动】在教师的引导下回答：（大型商场中的物品分类、图书馆里书籍的分类、网络中的信息分类、QQ好友的分类等）。 【过渡】举了这么多应用分类的例子，那么分类的概念是什么呢？请阅读课本第24页第一段，找出分类法的概念。 【板书】§2.1.1简单分类法及其应用 【板书】一、分类法：将大量事物按照事先设定的“标准”进行划分。 【强调】这里的“标准”加了双引号，表示强调，那究竟什么是标准呢？举个简单的例子，我们班一共有八十几个学生，根据是否住校，可分为走读生和住读生，“是否住校”就是分类的标准。 【讲述】在划分时我们只用了“是否住校”这一个标准，因此，我们称这种只采用一个标准分类的方法为“单一分类法”。 【板书】二、分类的方法 1、单一分类法（单分类） 【转折】单一分类法使用简单，但是，由于这种分类方法具有一定的局限性，它所能提供的信息较少，因此，我们有必要再学习一些其他的分类方法，以弥补单一分类方法的不足，首先我们来学习一下交叉分类法。 那么，究竟什么是交叉分类法？接下来，我通过一个具体的例子来给你们讲述一下。
对汽车传感器故障进行诊断的18个要点 [05-12-9 14:24]太平洋汽车网责任编辑:yuhao 1、计算机电源线故障会使汽车发动机的性能变差，经济性下降，所以在进行汽车电脑的更换作业之前应该首先检查计算机的电源线。（电源线中应该是包括了地线才算是完整的电源线）。 2、如果氧传感器的电压信号高于标准值，有可能是传感器被污染，很多时候在这种情况下它会使空燃比变浓的。 3、如果氧传感器的电压信号低于标准值，则可能是传感器出现故障，它会导致发动机的空燃比变稀。 4、在检查氧传感器时必须用数字式万用表，或是示波器。 5、如果氧传感的加热器有故障，它有可能会延长发动机的开环工作时间，使油耗量升高。 6、发动机冷却液温度传感器可以用数字表或是模拟表来检查它的性能。 7、某些计算机的ECT电路中，在发动机的某一温度时会控制一个内部电阻器，改变传感器上的电压，在测量中如果遇见这时的电压异常，并不能说明传感器有故障。 8、测试发动机冷却液温度传感器和进气温度传感器可以使用完全相同的操作程序，唯一需要注意的是它们的温度变化曲线不同，所以在相同的温度时不会有相同的电压信号。 9、在节气门打开，检查节气门位置传感器电压信号时，可以通过适当力度的震动来检查传感器的稳定性，某些电路虚接的故障用这种方法很有效。
10、许多四线式节气门位置传感器中包含一个怠速位置开关，用来在节气门处于怠速位置时向发动机控制单元提供发动机的工作状态信息。 11、有些情况下，可以松开节气门位置传感器的固定螺丝，转动传感器的壳体来调节节气门处于怠速位置时的电压信号。 12、如果进气岐管绝对压力传感器输出的是频率信号，就不能用普通的万用表来测试它了。 13、许多进气岐管绝对压力传感器输出的都是由大气压力转换成的电压信号，这类信号可以用接通点火开关的方法来检查它的好坏。（这种方法只能证明传感器还能工作，如果是输出精度下降用这种方法是检查不出来的。） 14、在检查进气岐管绝对压力传感器的输出电压信号时，传感器内应该有一定的真空度。大多数情况下每隔10千帕检测一次它的输出信号就能做出判断。 15、测量翼板式进气流量传感器的电压信号时可以在传感器的翼板从全关转到全开的过程中进行检查，观察输出信号的电压值和连续性。 16、有些热阻式或是热线式的进气流量传感器由发动机电脑提供频率变化的电压信号，这类的传感器只能用可以测试频率的万用表来检查它的电压。 17、排气再循环阀位置传感器的电压信号将在阀关闭时的0.8V到阀全开时的4.5V之间变化。 18、计算机用车速传感器的信号来控制变矩器的离合器、行使时的换档、以及行车电脑的数据采集。 其实工作中有很多东西值得我们来回味和总结，以上只是在实际的应用中比较特殊的典型现象，希望对大家有所帮助。
温度传感器是温度测量仪表的核心部分，品种繁多。按测量方式可分为接触式和非接触式两大类，按照传感器材料及电子元件特性分为热电阻和热电偶两类。在实际使用上通常会和一些仪表配套使用，但也会出现很多故障现象。下面就让艾驰商城小编对温度传感器常见故障的处理方法来一一为大家做介绍吧。 第一，被测介质温度升高或者降低时变送器输出没有变化，这种情况大多是温度传感器密封的问题，可能是由于温度传感器没有密封好或者是在焊接的时候不小心将传感器焊了个小洞，这种情况一般需要更换传感器外壳才能解决。 第二，输出信号不稳定，这种原因是温度源本事的原因，温度源本事就是一个不稳定的温度，如果是仪表显示不稳定，那就是仪表的抗干扰能力不强的原因。 第三，变送器输出误差大，这种情况原因就比较多，可能是选用的温度传感器的电阻丝不对导致量程错误，也有可以能是传感器出厂的时候没有标定好。 温度传感器出现故障的情况很少见，只要出厂的时候进行仔细的检测，这些情况都是可以避免的，所以温度传感器在出厂的时候一地要进行检验，客户也可找传感器厂家索要出厂检测报告进行参考。 艾驰商城是国内最专业的MRO工业品网购平台，正品现货、优势价格、迅捷配送，是一站式采购的工业品商城！具有10年工业用品电子商务领域研究，以强大的信息通道建设的优势，以及依托线下贸易交易市场在工业用品行业上游供应链的整合能力，为广大的用户提供了传感器、图尔克传感器、变频器、断路器、继电器、PLC、工控机、仪器仪表、气缸、五金工具、伺服电机、劳保用品等一系列自动化的工控产品。 如需进一步了解图尔克、奥托尼克斯、科瑞、山武、倍加福、邦纳、亚德客、施克等各类传感器的选型，报价，采购，参数，图片，批发信息，请关注艾驰商城https://www.doczj.com/doc/0f11847812.html,/
教学方法有哪些 教学方法的理论是教学理论研究中不可缺少的重要组成部分。自从人类有教学活动开始，随之也就有了教学方法的创造和应用。在千百年的教学实践活动中，人们创造和总结出难以记数的各种教学方法。 一、教学方法的概念 1、中外对教学方法的不同界定 由于时代的不同，由于社会背景、文化氛围的不同，由于研究者研究问题的角度和侧面的差异，使得中外不同时期的教学理论研究者对“教学方法”概念的界说自然不尽相同。 2、教学方法不同界定之间的共性 （1）教学方法要服务于教学目的和教学任务的要求。 （2）教学方法是师生双方共同完成教学活动内容的手段。 （3）教学方法是教学活动中师生双方行为体系。 3、教学方法的内涵[重点] 教学方法，是教学过程中教师与学生为实现教学目的和教学任务要求，在教学活动中所采取的行为方式的总称。 教学方法的内在本质特点： （1）教学方法体现了特定的教育和教学的价值观念，它指向实现特定的教学目标要求。（2）教学方法受到特定的教学内容的制约。 （3）教学方法要受到具体的教学组织形式的影响和制约。 二、教学方法的分类 教学方法的分类就是把多种多样的各种教学方法，按照一定的规则或标准，将它们归属为一个有内在联系的体系。 （一）国外学者的教学方法分类模式 1、巴班斯基的教学方法分类 依据是对人的活动的认识, 认为教学活动包括了这样的三种成分，即知识信息活动的组织、个人活动的调整、活动过程的随机检查。把教学划分为三大类 第一大类：“组织和自我组织学习认识活动的方法”。 第二大类：“激发学习和形成学习动机的方法”。 第三大类：“检查和自我检查教学效果的方法”。 2、拉斯卡的教学方法分类 分类的依据是新行为主义的学习理论，即刺激——反应联结理论。 （教学方法——学习刺激——预期的学习结果） 依据在实现预期学习结果中的作用，学习刺激可分为A、B、C、D四种，据此相应地归类为四种基本的或普通的教学方法。 第一种方法：呈现方法。 第二种方法：实践方法。 第三种方法：发现方法。 第四种方法：强化方法。 3、威斯顿和格兰顿的教学方法分类 依据教师与学生交流的媒介和手段，把教学方法分为四大类： 教师中心的方法，主要包括讲授、提问、论证等方法； 相互作用的方法，包括全班讨论、小组讨论、同伴教学、小组设计等方法； 个体化的方法，如程序教学、单元教学、独立设计、计算机教学等； 实践的方法，包括现场和临床教学、实验室学习、角色扮演、模拟和游戏、练习等方法。