全国电子设计大赛旋转倒立摆Prepared on 22 November 2020目录摘要本设计综合考虑基础部分和发挥部分要点，采用mega128a为主控芯片，BTS7960驱动电机并在程序中涉及到pid算法对电机进行调控，在设计中，我们采用1000线编码器为角度传感器。在该简单控制装置中，我们实现了摆动，圆周运动和短时间的自动控制下的倒立。关键字：倒立摆，

《现代控制理论》课程综合设计单级旋转倒立摆系统1 引言单级旋转倒立摆系统一种广泛应用的物理模型，其物理模型如下：图示为单级旋转倒立摆系统原理图。其中摆的长度1l =1m ，质量1m =0.1kg ，横杆的长度2l =1 m ，质量2m =0.1kg ，重力加速度20.98/g m s =。以在水平方向对横杆施加的力矩M 为输入，横杆相对参考系产生的角位移1θ

2013年国赛旋转倒立摆正式论文

旋转倒立摆摘要：倒立摆的控制是控制理论研究中的一个经典问题，通过旋转式倒立摆控制系统的总体结构和工作原理，硬件系统和软件系统的设计与实现等方面，对系统模型进行动力学分析，建立合适的状态空间方程，通过反馈方法实现倒立控制，通过反复的实验，记录，分析数据，总结出比较稳定可行的控制方法。本系统采用STC89C52作为主控制芯片，WDJ36-1高精度角位移传感器作为

基于stm32的旋转倒立摆

简易旋转倒立摆及控制装置(题目解析)..

2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置(C题)【本科组】2013年9月7日摘要本题要求设计一个简易旋转倒立摆及控制系统，其中角度传感器、步进电机和单片机890C521是系统核心部件。系统接收角度传感器反馈的信号，通过PCF8591将接收的信号转换成数字信号，将数值送入单片机中进行计算，可得出摆杆的位置，进而单片机控制步进电机,对摆杆进行控制

目录第一章系统方案比较与选择 (3)1.1总实现方案 (3)1.2主控制器方案比较与选择 (3)第二章理论分析与计算 (5)2.1编码器脉冲转换角度设计 (5)2.2摇摆及圆周算法设计 (5)2.3机械结构设计及电机选型 (6)2.4 PID算法设计 (7)第三章系统电路设计 (9)3.1 系统主板工作原理 (9)第四章系统程序设计 (10)4.1 系统总体

《现代控制理论》课程综合设计单级旋转倒立摆系统1 引言单级旋转倒立摆系统一种广泛应用的物理模型，其物理模型如下：图示为单级旋转倒立摆系统原理图。其中摆的长度1l =1m ，质量1m =0.1kg ，横杆的长度2l =1 m ，质量2m =0.1kg ，重力加速度20.98/g m s =。以在水平方向对横杆施加的力矩M 为输入，横杆相对参考系产生的角位移1θ

完美WORD格式编辑旋转倒立摆的模糊控制摘要：该文针对一级旋转倒立摆系统进行研究。基于Lagrange方程进行了对旋转倒立摆的系统建模，并在Matlab环境下使用了模糊控制，实现了倒立摆的良好控制，采用积分消除了稳态误差。实验证明，此种模糊控制方法有一定的鲁棒性并且控制效果较好。关键词：一级旋转倒立摆；模糊控制；Matlab一、控制对象一级旋转倒立摆倒立摆系

2013简易旋转倒立摆

简易旋转倒立摆及控制装置(C题)

C语言PID算法简易旋转倒立摆控制参考程序#include #include typedef struct PID { /*K1=实际放大倍数,T1=实际积分时间,T2=实际微分时间,T=采样周期*/double SetPoint; /*定义PID结构体*/double K1;double T1;double T2;double T;double Err1;

目录摘要本设计综合考虑基础部分和发挥部分要点，采用mega128a为主控芯片，BTS7960驱动电机并在程序中涉及到pid算法对电机进行调控，在设计中，我们采用1000线编码器为角度传感器。在该简单控制装置中，我们实现了摆动，圆周运动和短时间的自动控制下的倒立。关键字：倒立摆，mega128a，编码器第一章系统方案比较与选择1.1总实现方案方案一：用陀螺仪和

目录1.1总实现方案............................................1.2主控制器方案比较与选择 ................................第二章理论分析与计算....................................2.1编码器脉冲转换角度设计 ..................

控制专题训练阶段性报告旋转倒立摆设计学生姓名：2017年5月24日摘要本系统以由stm32f103单片机作为中心控制系统，由精密电位器、电机驱动模块、电源电路组成。角度监测模块采用采用双向编码器，实时测量摆杆与垂直方向的夹角；电机驱动部分使用TB6612驱动芯片驱动直流电机较精确地控制摆杆的灵敏度；具有操作简单，控制界面直观、简洁，系统性能指标达到了设计要求

2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）【本科组】2013年9月7日简易旋转倒立摆及控制装置（C题）摘要本设计根据选题要求搭建制作一台简易平面圆周倒立摆控制装置，系统基本功能要实现：摆杆的正负60°以上大角度摆动、摆杆圆周运动以及摆杆倒立自平衡等功能。基于这些要求，经过队员讨论并依据现有条件，决定分别采用双向编码器和陀螺仪-加速度计模

简易旋转倒立摆及控制装置（C 题）参赛队员姓名：指导教师姓名参赛队编号：参赛学校：简易旋转倒立摆及控制装置（C 题）摘要：简易旋转倒立摆及控制装置是复杂的高阶闭环控制系统，控制复杂度较高。系统以飞思卡尔MK10DN512ZVLL10单片机为核心，以Mini1024j编码器为角度传感器，配合直流电机组成旋转倒立摆系统，经过充分的系统建模，并考虑单片机运算速度，

简易旋转倒立摆及控制装置(题目解析)

第一章系统方案比较与选择..............................................................1.1总实现方案.....................................................................1.2主控制器方案比较与选择...............