木质六足爬虫机器人制作全过程(多图)首先在电脑上做好设计[tr][/tr][td][/td]复合板：3mm厚，51*30cm[tr][/tr][td][/td]使用切边机可以极大的提高工作效率[tr][/tr][td][/td]我想我如果没有切边机的帮助的话说不定这个项目可能就中途夭折了。[tr][/tr][td][/td]非常漂亮和精确的加工 [tr][/

一、前言談到足式機器人，當然目前主流大多是聯想到和人相似、有親切感的雙足機器“人”，從某一層面來看，以雙足步行為演化上的一個極為小眾的特例，本身對達到穩定運作控制的困難度很高，從瞭解「生物出生到可以開始自行運動所需的時間」便可以窺知一二。從另一個角度來看，人類所能自在運動的地表也侷限在某一些型態之中，若要探討如何在各式自然地形上運動的法則，勢必得回過頭來探討

一、前言談到足式機器人，當然目前主流大多是聯想到和人相似、有親切感的雙足機器“人”，從某一層面來看，以雙足步行為演化上的一個極為小眾的特例，本身對達到穩定運作控制的困難度很高，從瞭解「生物出生到可以開始自行運動所需的時間」便可以窺知一二。從另一個角度來看，人類所能自在運動的地表也侷限在某一些型態之中，若要探討如何在各式自然地形上運動的法則，勢必得回過頭來探討

本文的设计为六足爬虫机器人，机器人以交流-直流开关电源作为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机的控制，机器人能够实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人能够平稳运行。伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。单片机产生20ms 的PWM 波形，通过软件改写脉冲的占空比，从而达到改

l六足昆虫机器人机械原理一、基本原理本项目的机器人，传动系统还是继续利用“摆动曲柄滑块机构”原理，把减速电机的旋转运动转换为驱动腿迈步的往复摆动运动，再结合简单的连杆结构，协调六条腿按照昆虫的步态规律实现爬行运动。1、运动方式本项目机器人是模仿拥有六条腿的昆虫的爬行运动。昆虫爬行想必大家都是见过的，但是由于昆虫的六条腿还是多了些，而且一般昆虫的动作都比较迅速

本文的设计为六足爬虫机器人，机器人以锂电池为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机的控制，机器人能够实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人能够平稳运行。伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。单片机产生20ms 的PWM 波形，通过软件改写脉冲的占空比，从而达到改变伺服电机角度

因此，足式步行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域，由于 六足机器人强大的运动能力，可以提供给运动学、仿生学和机械构造原理研究有力的 工具[1]。在研究昆虫运动方式、

附录1：控制系统总电路图

第2章六足爬行机器人的方案设计2.1 总体设计要求技术参数：自由度数：每条腿有3个，共有16个；本体体重：≤6kg；行走速度：≥20mm/s；设计要求：能够完成前进、倒退、转弯、摆头、避障等任务，并且便于人工控制。工作要求：1)机器人的重量控制在6公斤左右，但是这是设计的爬行机器人，为适应不同地形，它的最大负重加20%。为1.2公斤；2)机器人机体运动时离地

本文的设计为六足爬虫机器人，机器人以锂电池为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机的控制，机器人能够实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人能够平稳运行。伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。单片机产生20ms 的PWM 波形，通过软件改写脉冲的占空比，从而达到改变伺服电机角度

本文的设计为六足爬虫机器人，机器人以交流-直流开关电源作为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机的控制，机器人能够实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人能够平稳运行。伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。单片机产生20ms 的PWM 波形，通过软件改写脉冲的占空比，从而达到改

最初，我们组建了机器人制作实验室。 到五金机电市场购买了必要的工具和 一些制作材料。然后开始制作实验机器人的身体——框架。实验机器人的框架我们是使用轻型万能角钢制作的， 这种角钢的

(2)每个控制断口控制一个舵机，组成一个八自由度的双足机器人.（3）控制器上的串口（UART）直接和 AT89C2051 的串口相连，采用 9600 的波特率，此接口 可以和其他采

六足仿生机器人人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史，人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人们完成各种工作。1959年，第一台工业机器人在美国诞生，近几十年，各种用途的机器人相继问世，使人类的许多梦想变为现实。随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具备有更高的运动灵活性和特殊位置环境的适应性，机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多

本文的设计为六足爬虫机器人，机器人以交流-直流开关电源作为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机的控制，机器人能够实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人能够平稳运行。伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。单片机产生20ms 的PWM 波形，通过软件改写脉冲的占空比，从而达到改

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编号：13哈尔滨工业大学机电工程学院基于项目学习的机械创新设计大赛结题报告书项目名称：仿生六足机器人项目负责人：闫振学号：1120830201联系电话：电子邮箱：院系及专业：机电工程学院飞行器制造工程指导教师：李立青职称：高级工程师联系电话：电子邮箱：院系及专业：机电工程学院航空宇航制造工程系姓名性别专业方向班级学号本人签字闫振男飞行器制造工程 王志强男飞行

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六足机器人的运动分析及路径规划机电工程3班诸焕城指导教师：李昌明副教授摘要本文针对六足步行机器人的机体设计、步态规划、运动学分析、足端轨迹规划中的空间插值方法及避障路径规划算法等理论和技术问题，开展了较为系统的研究工作。首先，对六足昆虫进行机械建模，确定选用椭圆形身体布局后，进一步对六足步行机器人在三角形步态下的爬行稳定性进行详细地分析；然后，求解机器人步行

六足爬虫机器人设计设计人：李海鹰日期：2004年9月30日目录前言 (2)（一）、机器人的大脑 (2)（二）、机器人的眼睛耳朵 (2)（三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮 (3)（四）、机器人的手臂——机械传动专制 (4)（五）、机器人的心脏——电池 (4)一、AT89S51单片机简介 (5)（一）、A T89S51主要功能列举如下： (5)（二）、A T8