最新 Robot 机器人期末考试题
ROBOT 期末考试题
1.机器人的主任务默认名是什么？
T_ROB1
2.解释本体指令的作用： PathAccLim TURE\AccMax:=4,True\DeceIMAX:=4; 限制 TCP路径加减速度
为 4m/s2
3.解释 robotware 和 robotstudio 的功能区别。 robotware 是机器人控制柜中的控制系统
robotstudio 是 pc 应用程序用于机器人单元的建模，离线创建和仿真软件
4.写出主流工业机器人的品牌不少于 10 个。 ABB，酷卡，安川，发那科，川崎，那智不二越，柯
马，爱普生，新松，史陶比尔，新时达（step），广州数控。
5.如何控制机器人运行时的加速度，写出对应指令例子。 Accset 50, 100;将加速度限制在正常值的
50%。 Accset 50,50 加速度与加速度斜面均为 50%
6.目前在中国市场占有比例最大的四个品牌，写出中文与英文
ABB： Asea Brown Boveri Ltd
库卡： KUKA
安川： YASKAWA 发那科： FANUC
7.简述机器人控制系统升级的基本步骤。安装管理器创建系统，用网线与机器人控制柜连接，将高
版本系统下载到控制器
8.简述机器人控制系统降级的基本步骤。安装管理器创建系统，用网线与机器人控制柜连接，将低
版本系统下载到控制器
9.简述设定转弯半径 zone 参数的一般经验。一般系统默认为 z100，通常使用 z0,fine 设定 z 参数
时应该小于两点间距离，一般转角半径大于直线距离，具体数值由工艺而定
10.机器人运行过程中报转角错误，简述处理该故障的一般方法。调整转角半径、速度等参数、调
节机器人姿态
11.2016 年中国美的公司计划收购哪家国际著名机器人厂家，对收购事件说说你的看法。德国库卡，
12.Io 板挂接在 device 总线上，简述 io 板的地址确定方法。使用 1248 总线寻址
观察端子 X5的 6~12 的跳线， 7~12 脚分别对应 1,2,4,8,16,32。若将 8 脚和 10 脚剪去，则地址为 2+8=10。
13.ABB机器人的 TCP是什么？工具工作点（默认第 6 轴法兰盘中心）
14.是否一定需要创建工作坐标系？简述创建工作坐标系的意义。不一定。
创建工作坐标系可以方便很多，可以明确物件坐标，使路径更精确。
15.简述在哪些情况下选择机器人的自动 / 手动运行模式。调试时候一般选择手动限速模式自动生
产时选择自动模式
16.简述在哪些手动操作机器人模式下需要指定参考坐标系？并说明不同坐标系对手动操作机器人的影响。
线性运动，重定位，需要制定参考坐标系不同坐标系，正方向不同，点的坐标位置不同，对机器人的路径也就不同
17.简述示教器中的速度百分比对机器人运行有何影响？并说明在调试中如何选择速度百分示教器
百分比能够控制机器人调试阶段的速度，精细调试时可以选择较低百分比便于观看，大范围路径调试时可以选择较高百分比示教器的速度百分比可控制机器人运行速率。在小范围且需要高精度时用低速；大范围，高精度时用高速。
18.IRB120供电范围影响。
200~600V
19.某型号机器人最大有效负载为 20 千克，是否在所有运动范围内都能提取 20kg？如不能在哪里可以确定该型号机器人负载范围。
不能，由于安装姿态等因素影响会使一些姿态下的负载能力发生变化；可在机器人手册和光盘上查找到载荷图。
20.简述机器人的控制系统名称（请按年代由远及近写出）。
94-96 s4
97-2000 s4c
2000~ s4cplus
M2000
M2004
当前控制柜 IRC5c
控制系统： S1，s2，s3，s4，s4c，s4cplus，m2000，m2004， IRC5
控制柜： M98， M2000,M200A,M2004，IRC5
21.简述什么是工业机器人的系统集成？集成各种相关技术达到某一目的机器人在实际应用中，完
整的一个系统的调试开发。
22.简述什么是工业机器人的离线开发？在仿真软件中进行机器人编程等，不受现场实际条件约束
23.简述离线开发的实际意义。不受现场条件约束安全，方便，快捷，示教点等操作相对实际环境
精确快捷
24.简述工业机器人离线开发的常用软件。
Programmaker，
Robotart ，robmaster， robotworks ， robcad， robotstudio ，robomove
25.简述你对国产工业机器人发展前景的看法。
我国工业机器人发展由于起步较晚，基本还处在产业化的初期阶段，市场相对比较小。虽然在近两年我国工业机器人取得长足发展，但是外资品牌仍占有绝大部分的市场。目前工业机器人已经初步形成以市场换技术的局面。在应用的可靠性和性价比上，自主品牌与国际品牌相比均处于劣势，国外品牌的利润空间巨大，具有大幅下降的空间，所以自主品牌的前景面临激烈的挑战。
26.简述示教器使用过程中的注意事项。轻拿轻放，勿碰撞，勿使用尖锐物体滑屏，避免被人踩踏
电缆，定期清洁触摸屏，切勿市容溶剂、洗涤剂清洁。
27.某企业计划对机器人停产 3 个月，机器人维护因注意哪些事项。
SMB 电池休眠，姿态调整到合适的位置。
所有电机归到机械位置，本体机油更换。控制柜清洁，控制柜各个部件牢固性检查，示教器功 能检测，系统备份和导入检测等
28. 机器人控制柜能否像电脑一样安装双系统？
可以，装多个 robotware 的版本
29. 某集成企业准备做弧焊工作站，请给机器人控制柜配置选项。
Robotware ARC
30. 外设信号既可以由机器人 IO 控制也可以由 PLC 控制，简述你的设计方案。
当外围信号较少时可以直接将由机器人控制柜中的 如果信号较多并且复杂的情况下选择将信号通入到 Perfectbus
31. 系统集成过程中机器人选项应考虑哪些因素？
1. 选项是否合理是否必须。
2.价格 32. 简述你对机器人发展的前景的看法。
机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。 是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。 保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。 因此，在未来机器人的发展是非常可观的，机器完全取代廉价劳动力是可行的。 而我国工业将来的重点发展对象也必将是机器人自动化生产，国内的市场很广阔。 33. 两台同型号的机器人备份文件是否可以通用？
不可以 34. 相邻两个目标的点，某轴的角度范围变化 >90°调试中会有什么报警信息，如何处理？ 轴配置错
误，
可以再两点之间增加几个过渡点 MoveJ 、MoveAbsJ 来修改
35. 某一数字输出信号被设定为 1 ，该信号对应的 io 板引脚输出电压为多少？
24V
36. 示教过程中，工具数据选定 tool0 能否可以？如果可以，调试中会有哪些影响？ 可以，但要注
意工艺要求。
如果选定 tool0 ，那么在你新加上工具后， TCP 点依然是法兰盘中心， 可能会造成工具中心点改 变，进而机器人可能会发生碰撞。
37. 如果不合理设定工具重心，工具重量等参数，机器人运行过程中可能会有哪些现象？ 运行中报错
（碰撞，路径等） ，机器人运行过程中抖动 ,目标点偏移等。 38. 简述如何选择 MOVEL,MOVEJ,MOVEABS 运J 动指令。 MOVE ：L 将机械臂和外部单元移动至以下目的位置：
以恒定编程速率，沿直线移动工具的 TCP 。 以相等的间隔，沿路径调整工具方位。
以恒定速率执行不协调的外轴，从而使其与机械臂轴同时到达目的点。 如果不可能达到关于调整姿态或外轴的编程速率，则将降低 TCP 的速率。
当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。如果在区域数据中指定停止点，则仅当机械 臂和外轴已达到适当的位置时，方才继续程序执行。
MOVE ：J 通过插入轴角，将工具中心点移动至目的点。这意味着，各轴均以恒定轴速率运动，且所
IO 板，
plc 的 IO 板在到机器人控制
有轴均同时达到目的点，其形成一条非线性路径。
通常， TCP以适当的编程速率运动（无论是否调整外轴）。调整工具方位，并在TCP运动的同时，使外轴移动。如果无法达到关于调整方位或外轴的编程速率，则 TCP的速率将会降低。
当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。如果指定区域数据中的停止点，则仅当机械臂和外轴已达到适当位置时，方才继续程序执行。
MOVEABS：JMoveAbsJ的运动不受有效程序位移的影响，且如果通过开关 \NoEOffs 执行，则外轴将不会出现偏移量。未采用开关 \NoEOffs 时，目的目标中的外轴将受外轴有效偏移量的影响。
通过插入轴角，将工具移动至目的绝对接头位置。这意味着，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的接头位置，其形成一条非线性路径。
通常， TCP以适当的编程速率运动。重定位工具，并在 TCP运动的同时，使外轴移动。如果无法达到重定位或外轴的编程速率，则 TCP的速率将会降低。
当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。如果在区域数据中指定停止点，则仅当机械臂和外轴已达到适当的接头位置时，方才继续程序执行。
39.机器人运动过程中可能会有抖动现象，该现象可能会对路径的精确度造成影响，在不考虑时间节拍的情况下，说说你的处理方案。
调整速度
调整转角半径
40.影响机器人价格的主要参数
1.重定位精度；
2.防护等级；
3.功能选项；
4.承重能力。
41.解释 wobj2 中各参数的含义， wobj2 的定义语句为： PERS wobjdata。
上机操作
最新全国青少年机器人技术等级考试试卷 （ 二级纸版 20180324） 答案
全国青少年机器人技术等级考试试卷
（二级）
多选或不选均不得分。 30 题×2分/题=60 分）
1.2017年 11 月 11日，在安徽邮政合肥邮
区有一批机器人 “小黄
人 ”正式上岗，它们的工作内容是？（ A ）
A. 智能分拣快递
B. 智能清扫垃圾
C. 智能送餐
D. 智能跟随
2. 机器人三定律由谁提出？ A
C.意大利作家卡洛 ?洛伦齐尼
D.捷克剧作家卡尔 ?恰佩克
3. 电机是将电能转化为（ D ）的传动装置。 A.
动能
B.磁能
C.运动能
D.机械能
4. 相传诸葛亮发明了木牛流马，下列说法正确的是？ C A. 它是用来载人的交通工具
B. 它是古代用来运送军粮的军用机器人
C. 它是用来模仿动物行为的工具
D. 它是用来耕地的农用工具
5. 一般情况下物体之间的滚动摩擦力？（ C ） A.
等于滑动摩擦力
B.大于滑动摩擦力
C.小于滑动摩擦力
D.不确
定
6. 下列有关直升飞机起飞时螺旋桨的说法正确的是？ A A. 桨叶上侧空气流动速度比下侧快 B. 桨叶上侧空气流动速度比下侧慢
）题答勿内线封密、单项选择题 （在
个是正确的，将
题号
一
二
总分
分数
四个备选答案中只有一 正确的答案填入括号中，
A.美国科幻家艾萨克 ?阿西莫夫
B.乔治 ?德沃尔
得分
评阅人
号证份身
名姓 人器机 业专
点考
）题答勿内线封
A. B.
C. 桨叶上侧所受气压比下侧大
D. 桨叶空气流动速度快的一侧所受的压力更大 7. 如图，石油开采机上应用了什么机构？
A.曲柄滑块
B. 斜面
C. 双曲柄
D. 几轮
8. 下图按从左到右的顺序分别表示的是？（ B ）
10.六足机器人中装有分别控制机器人两边的电机，当左侧电机向前速度为 150，右侧电机 向前速度为 250 时，六足机器人会？（ B ）
11.下列哪个模型中含有机械机构？（ B ）
A.滚动凸轮、槽形凸轮、圆形凸轮 C.滚动凸轮、圆柱凸轮、圆形凸轮 9.右图表示的是什么机构？（ C ） A.等高凸轮
B.等径凸轮
C.等宽凸轮
D.等长凸轮
A.向右转
C.以左边中间的足部为圆心向左
B. 向左转，并且是一边前行一边左转
C.
是
？
D.
12.皮带交叉传动中，两滑轮转动方向是？（ B ）
A.相同
B.相反
C.旋转轴呈任意角度，不考虑方向
D.旋转轴垂直，不考虑方向
13. .皮带平行传动中的两个轮，当小轮作为主动轮顺时针转动时，大轮将如何转动？
（ A ）
A.按顺时针转动
B.按逆时针转动
C.不转动
D.先顺时针转动，再逆时针转
动
14.平行啮合的两个齿轮，大齿轮和小齿轮的周长比
是（D ）
A.2：5
B.5：4
C.4： 25
15.机器人语言一般是由（ A ）组成的字串机器码。
A.二进制
B.八进制
C.十进制
16.关于棘轮机构说法不正确的是？（ C ） A.动与停
的时间比可通过选择合适的驱动机构实现
5：2，则大齿轮和小齿轮的齿数
比
D.5：2
D.十六进制
B.能实现间歇运动
C.棘爪只有齿
式
D.能实现间歇性的送
进
17.下图能实现从动件周期性动作的机械机构是？（ A ）
）题答勿内线封密C ．
D ．
18.摩擦力的作用点位于？（ A ） A.接触面
B.地面
C.平面
D.斜面
19.世界首台带有人工智能的移动机器人的名字是什么？（ A ） 号
证份身 名姓 人器机 业专
A.Shakey
B.Dante
C.Topping
D.Handy
20.功的单位是什
么？
（ D ）
A.牛顿
B.伏特
C.安培
D.焦耳
21.机械能是动能和
（
B ）的总和。
A.电能
B.势能
C.光能
D.太阳能
22.近代机器人研究开始于 20 世纪中期，并先后演进出了几代机器人？（ C ） A.一
B.二
C.三
D.四
23.流体速度加快时，
物体与流体接触界面上的压力会减小，
反之压力会增加。这个理论称
为？（ B ）
A.阿基米德原理
B.伯努利定理
C.安培
定则
D.牛顿第三定律
24．如图所示，四根杆的长度满足 A+B ≤C+，D 它
属于什么机构？（ D ）
A.曲柄摇杆机构
B.曲柄滑块机构
C.曲柄滑杆机构
D.双曲柄机构
25.汽车的驱动方式不包括以下哪一
种？
（ B ）
A.前轮驱动
B.左侧驱动
C.后轮驱动
D.四轮驱动 26.当曲柄为主动件， 滑块为输出件
时， 曲柄滑块机构的作用是将（ C ）转化为直线往复运
动？
A.直线运动
B.曲线运动
C.圆周运动
D.单摆运动
点考）题答勿内线封
27.在机构中由两构件通过点或线的接触而构成的运动副叫什么名称？（ C ） A.低副
B.中副
C.高副
D.机械
28. 凸轮机构中不包括以下哪个结构？（ D ） A.凸轮
B.从动件
C.机架
D.棘爪
29. 下列对于棘轮机构的表述，哪一个不正确？（ D ） A.棘轮主要用于防止逆转 B.主动棘爪用于推动棘轮向前转动
C. 自行车用到了棘轮
D.棘轮机构中，棘轮一定可以双向转
动
30. 生活中，哪里用到了交流电？（ D ） A.玩具汽车
B.掌中游戏机
C.遥控器
D.电视机
、多项选择题 （本题型 10个小题，每小题 2分，共 20分。请仔细阅读题目，并将正确的答 案填写在空格中，多选和不选均不得分，漏选得一分。 ）
31. 传动链中的两个齿轮特点是？（ A.齿轮转动方向同向 C.传递动力时存在较大误差
32. 后轮驱动的缺点有？（ ACD ） A.容易出现转向过度情况 C.有可能使后备箱的容积减少 33.
凸轮机构是由哪三个基本构件组成的高副机构？（
acd ）
36.
下列选项中，哪些是链传动与皮带传动共有特点？（ bc ）
AB ）
B.可以远距离传递动力
D.噪音大
B.容易于拆卸和维护
A.凸轮
B.齿轮 34.
以下是几何锁合
的是？（ abcd ） A.槽凸轮机构 B.主回凸轮机构 35.
根据物体的状
C.从动件
D.机架
C.等径凸轮机构
D.等宽凸轮机
构
abc )
C.滚动摩擦力
D.流动摩擦力
A.噪音小
B.同向转动
37.下列关于连杆的说法，正确的是？（
A.连杆机构就只有一种形式
C.适合远距离传动
D.能准确传递动力cd ）
B.连杆机构是低副机构
D.应用最广泛的应该是平面四连杆机
38.下列玩具哪些与直升飞机飞行原理不同？（ bcd ）
A.竹蜻蜓
B.孔明灯
C.气球
D.炮竹
39.凸轮的缺点有？（ ab ）
A.容易磨损
B.加工困难
C.压强比较大
D.实现预定的运动规律
40.下列哪些不是皮带传动的优点？（ bc ）
A.准确传递
B.噪音大
C.不易打滑
D.保护机械
三、判断题（阅读并判断各个命题的正确与否，然后在正确的命题后面填写√，在错误的命题
后面填定×。填错或不填均不得分。 10题×2分/题=20 分）
41.主动轮是 20 齿，从动轮是 10 齿，他们的传动比是 2:1。（错）
42.直升机主要由机体、三大系统（升力、动力、传动）及机载飞行设备组成。（对）
43.电机是将风能转化为机械能的装置。（错）
44.升力，就是向上的力。一般指在空气中，向上的力大于向下的力，其合力可以使物体上升。（对）
45.直流电中电流的方向是不变的，电流总是从负极流向正极。（错）
46.皮带装置可实现远距离传动。（对）
50.凸轮的转速决定了从动件预定的运动规律。（错）
47.皮带半交叉传动时一般不考虑两轮转动方向。（对）
48.曲柄滑块机构可以将圆周运动转换成直线往复运动。（对）
49.曲柄摇杆不属于平面四连杆机构。（错）
50.凸轮的转速决定了从动件预定的运动规律。（错）