FANUC31i-B调试

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5.2 存储行程限位参数
PRM_1320 = 各轴正向软限位 PRM_1321 = 各轴负向软限位 本实验台PRM_1320=-1表示正向限位为无穷 PRM_1321 =1表示负向限位为无穷
5.3 设定显示相关的参数
PRM_3105#0=1,3105#2= 1 显示主轴速度和加工速度 PRM_3108#6=1 显示主轴负载表 PRM_3108#7=1 显示手动进给速度 PRM_3111#0=1,3111#1=1 显示“主轴设定”和“SV参数”软按键 PRM_3111#6=1,3111#7=1 运行监视画面和报警切换设置
5.5 初步设定加减速参数
PRM_1620 = 快速G00的加减速时间常数 PRM_1622 = 切削时的加减速时间常数 PRM_1624 = JOG进给加减速时间常数 JOG或者手轮运行时,如果发现机械有冲击,可增大 本实验台中 PRM_1620 =96,PRM_1622 =48,PRM_1624 =96。
FANUC Series 31i – MODEL B 试验台
调试手册
目录
1、系统的连接.................................................................................................................................3 2、调试准备.....................................................................................................................................6 3、FSSB 设定....................................................................................................................................7 4、PS 轴设定..................................................................................................................................11 5、基本参数设定...........................................................................................................................11 6、伺服初始化...............................................................................................................................18 7、主轴相关设置...........................................................................................................................19 8、位置环增益和检测参数设定 ................................................................................................... 22 9、PMC 调试..................................................................................................................................22
1、 系统的连接
1.1 31i-B 电源模块接口及连线
1.2 31i-B 主轴放大器接口及连线
1.3 31i-B 伺服放大器接口及连线
2、调试准备
2.1 参数修改开关
开机后,需要打开参数修改开关才允许修改参数。 【OFFSET】→【设定】→写参数=1
2.2 系统的总清
开机时按右侧最上面 2 个按键,进入 IPL 画面 进入第三项 clear file 进行操作,选择要清楚的选项
2.5 截图功能
设定 PRM_3301#7=1 按 shift 可以截图
3、FSSB 设定
由于 30i-B 主轴放大器也使用 FSSB 进行通讯,因此 31i-B、35i-B、Power Motion i A 在 FSSB 设定方面与 0i-D、31i-A 差别较大,设定方法主要分为手动设定、自动设定。
自动设定方法:PRM_11549#0=1,待其变为 0 时,自动识别结束,查看 PRM_2557 或 PRM_4657 可以确定 PS 轴是伺服还是主轴。
5、基本参数设定
全清之后在按下急停按钮的情况下,进行参数的调整,基本步骤和主要参数如下:
5.1 基本坐标轴的参数
PRM_980= 各路径隶属的机床组号 PMR_981= 各轴所隶属的路径号:默认 0 为第 1 路径;
5.4 初步设定进给速度参数
PRM_1420 = 各伺服轴快速进给速度 PRM_1421 = 各伺服轴快速移动倍率的F0速度 PRM_1423 = 各伺服轴JOG运行速度 PRM_1424= 各伺服轴手动快速速度 PRM_1425 = 300 各伺服轴回参考点的减速后速度 PRM_1430 = 各伺服轴最高切削速度 本实验台中PRM_1420 =10000,PRM_1421 =500,PRM_1423 =5000,PRM_1424=8000。
d. 多路径主轴 使用多主轴时需要设定PRM_3703#3(MPP)。 本实验台使用一个主轴,需要设定PRM_3702#1(EMS)=1,关闭多主轴控制。
7.2 使用模拟主轴
a. 3716#0=0,3717=1 (不设置会导致模拟电压无输出) b. PRM_3736=4095(M 系列需设定) 可以根据需要进行具体值设定。
3.1 自动设定
1. 在硬件已经连接完毕的情况下设定参数 1902#0、#1 为 0 后关机开机。执行【SYSTEM】 →【扩展】→【FSSB】→【连接状态】进入 FSSB 连接状态画面检查硬件。
2.执行【SYSTEM】→【扩展】→【FSSB】→【伺服放大器】进行伺服放大器轴的设定。
3.执行【SYSTEM】→【扩展】→【FSSB】→【主轴放大器】进行主轴的设定。 4. 执行【SYSTEM】→【扩展】→【FSSB】→【轴】,进行分离型检出器等相关设定。
2.3 参数备份
修改数据存储媒介有关参数 0020(I/O channel)= U 盘 17 CF 卡 4 操作步骤: 【参数】→【操作】→【输出】 默认备份文件名为 CNC-PARA.TXT
2.4 语言切换
对于31i-B、35i-B、Power Motion i A 系统,语言切换时无需断电重启,即可生效。 如需语言切换,可进行如下操作:【SYSTEM】→【OFFSET】→右扩展键几次→ 【LANGUAGE】(语种)→用光标选择语言→【OPRT】(操作)→【APPLY】(确定)。
6、伺服初始化
在伺服设定中,分两步进行,首先设定半闭环下的参数,确保机械的正常运行。之后再 调整全闭环的参数。
【SYSTEM】--右扩展 2 下--【SV 参数】,进入伺服设定画面,进行伺服初始化操作, 如下图:
1) 初始化设定位:初始化之后变为 00000010 2) X 轴伺服设定参数:
电机代码:277 AMR:默认值 指令倍乘比:2 柔性齿轮比:1 (N/M):100 方向设定:111 速度反馈脉冲数:8192 位置反馈脉冲数:12500 3) 其它伺服轴设定: Y 轴:同 X 轴 Z 轴:电机代码 297,其它同 X 轴 A、B 轴:电机代码 303,其它同 X 轴 注:半闭环时,速度反馈脉冲数和位置反馈脉冲数为固定值,分别为 8192,12500。 一般情况下,半径编程设定参数 1820 即 CMR=2; 直径编程时为 CMR=2&&1006#3=1,不需设定 CMR=102【与 0iC,18i 的区别】;在 FSSB 设定画面进行轴和放大器的初始化设定操作后重启系统。
3717
每个主轴对应的放大器号码
11802#4
伺服轴是否使用
14476# 24000 至
主轴放大器通讯使用光缆(0)使用电缆(1) 伺服放大器、主轴放大器、分离型检测器FSSB地址设定
24095
24096 至
分离型检测器连接口号
24103
4、PS 轴设定
31i-B、35i-B、Power Motion i A 在 FSSB 设定完成后,需要根据硬件连接情况进行“PS 轴”设定,如果设定不当或未进行设定时,系统会产生“SV032 PS CONTROL AXIS ERROR”报 警。
5.6 编码器设0—不使用分离式脉冲检测器 1—使用分离式脉冲检测器 PRM_1815#4(APZx)=作为位置检测器在使用绝对位置检测器时,机械位置与绝对位置检测 器之间的位置对应关系 0—尚未建立 1—已经建立 PRM_1815#5(APCx)=位置检测器为 0—绝对位置检测器以外的检测器 1—绝对位置检测器(绝对编码器)
5. 执行【SYSTEM】→【扩展】→【FSSB】→【备用检查器】 ,检查分离型检测器的连 接状态。
3.2 手动设定
在硬件连接之后,设定参数1902#0为1,进行一下参数设定。
参数号
含义
1023
伺服轴号
1092#1
FSSB设定手动设定(1)自动设定(0)
2013#0 2014#0
HRV3使用(1)不使用(0) HRV4使用(1)不使用(0)
7、主轴相关设置