Denso机械手使用简介

二代大狗使用手册欢迎您选择了我们的二代大狗产品！作为一款功能全面、智能便捷的机器人狗，我们相信它将会成为您生活中的得力助手。

为了更好地使用和了解二代大狗，我们为您准备了以下的使用手册。

请您按照以下的内容进行操作和了解。

首先，让我们来了解一下二代大狗的基本信息和功能。

1. 外观与结构二代大狗外观时尚简约，采用高强度工程塑料打造，外壳坚固耐用。

机器人狗的整体结构分为头部、身体和四肢部分，每一个部分都经过精确的设计和制造，以确保其灵活性和稳定性。

2. 功能介绍二代大狗具备丰富的功能，包括但不限于以下几点：- 声控功能：通过声控技术，您可以用声音指令来控制二代大狗的移动、停止、转向等操作。

- 智能避障：二代大狗配备了先进的避障系统，可以自动感知、避开障碍物，确保在运动过程中的安全性。

- 语音交互：二代大狗内置语音识别功能，可以听懂您的指令并作出相应的反馈，让您和它之间建立起沟通的桥梁。

- 智能照明：二代大狗备有LED照明系统，可以根据环境光线自动调节亮度，为您提供舒适的照明效果。

- 智能巡航：二代大狗内置巡航功能，可以根据预设路线自动巡航，为您提供更加便捷的服务。

了解了二代大狗的基本信息和功能后，接下来我们将为您介绍如何进行操作和使用。

1. 开机与关机- 开机：按下机器狗的电源开关键，并保持按住2秒钟，待机器狗成功开机后，发出开机提示音。

- 关机：长按机器狗电源开关键，待机器狗成功关机后，发出关机提示音。

2. 声控操作- 前进：大声说出“前进”或者“向前走”，机器狗即可前进；说出停止指令，机器狗将停下来。

- 后退：大声说出“后退”或者“向后走”，机器狗即可后退；说出停止指令，机器狗将停下来。

- 左转：大声说出“左转”或者“向左转”，机器狗即可左转；说出停止指令，机器狗将停下来。

- 右转：大声说出“右转”或者“向右转”，机器狗即可右转；说出停止指令，机器狗将停下来。

3. 语音交互操作- 语音识别：大声说出您的指令，机器狗将听懂并做出相应的反馈。

小型装/卸载机使用说明书（v1.0）上海英丰食用菌设备有限公司上海市奉贤区南桥镇奉浦大道963号TEL:021-********,33658872,33658873FAX:021-********小型装载机各部件说明上升下降电机左右移动电机上下移动横臂左右移动臂机械手爪子配重机械手加紧放松气缸左右移动位置的接近传感器目录1.运行开始前检查事项----------42.操作各部分名称及用途----------53.操作顺序----------74.停止顺序----------75.运行中按紧急停止按钮的情况及再开运行----------86.自动返回原点的动作条件及顺序----------87.自动判别层数的动作及条件----------88.手动操作的必要性及设定方法----------98-1低速上升及下降机械手臂8-2正常运行速度(高速)上升及下降机械手臂8-3左/右低速水平移动机械手臂8-4正常运行速度(高速)左/右低速水平移动机械手臂8-5打开夹紧爪8-6机械手臂回复原点8-7机械手臂的左右原点，停止点的调整法8-8机械手臂的最小水平移动高度的调整法9.各种安全装置的种类及动作效果----------139-1根据不同位置超下降9-2爪子夹紧/松开异常9-3装筐时-筐掉下9-4卸筐时-筐掉下9-5装筐时-筐下降不良9-6卸筐时-筐下降不良9-7变频器异常9-8上下左右超时9-9编码器异常9-10制动及上升/下降，水平旋转过于移动10.运行中异常种类及检查事项----------1710-1.手动/自动都不能运行时10-2.虽然箱子集中但是没有下降时10-3.虽然机械手臂下降但是没有夹紧时10-4.虽然夹紧但是没有上升时10-5.夹紧箱子上升后没有左右水平移动时10-6.左右移动后没有下降时10-7.下降到托盘目的地后没有打开夹紧爪时10-8.松开夹紧爪后没有上升时10-9.托盘上到达上升点后没有回复原点时10-10.离目的地过度脱离(冲突)10-11.码垛状态不是垂直时11.跟随主要部分故障时现象及检查方法----------1911-1输送机的传感器11-2接近传感器11-3机械手臂部的编码器11-4电机11-5制动器11-6夹紧部分气缸传感器12.编码器原点设定常用步骤----------2613.变频器异常显示及检查事项（请参照变频器使用说明书）14.附电气图纸1.运行开始前检查事项1)确认托盘供应系统上的托盘输送到位没有2)保证托盘供应系统周围及小型装载机周围无障碍物.3)确认托盘供应系统和小型装载机控制箱内的指示灯亮/灭状态4)小型装载机机械手臂上升及下降的接近传感器及感应板是否正常固定5)小型装载机机械手臂上的左右横向移动的各接近传感器是否正常固定6)筐子整列输送线上的各个感应器是否正常固定7)机械手爪子的夹紧气缸感应器是否正常固定8)上下及左右的电机运转正常（手动运转）9)检查压缩空气的压力是否充足(5Kg/㎠以上)10)箱子的边缘损坏时运行中存在掉下的可能性,请注意使用.2.操作各部名称及用途<控制板上部位置>①电源显示灯输入220AC时开关电源②ON时红色灯点灯各个操作部分可以使用状态.②电源开关运行时这个开关旋转顺时针方向ON后①号灯点灯.③报警各种异常时发出报警并不同的警报，警报音不一样.详细请参照13项(警报分析).并且1托盘操作结束后连续报警2秒.④紧急停止开关按这个按钮时所有功能立即停止，解除时必须旋转顺时针方向.⑤托盘确认按钮(必须等托盘移动到指定位置后按按钮)⑧托盘确认指示灯(托盘确认按钮按下后，点亮直至该托盘工作结束)⑥开始开关按黄色开关后进行以下动作.a.自动/手动开关在自动位置时1.各部分在原点时:显示灯点灯并进行自动运行2.各部分不在原点时:进行回复自动原点动作并灭灯回复原点后跟1项一样.3.头一次慢速下降至托盘之后正常速度运行.(自动确认码垛层次过程)*运行中按开始按钮时，按后头一次慢速下降.b.自动/手动开关在手动位置时不进行上下及水平旋转动作，只启动筐移动用的筐整列输送机，本体的故障原因不能使用时有用.⑦停止开关使用于运行中停止时，机械手臂抓筐启动时(上/下或左/右移动)一个过程结束后停止.<控制板内部DOOR面的位置>A、手动/自动开关:正常运行时往前推转换成自动状态手动操作时相反的方向后操作其它开关.B、上/下移动开关:手动上下移动的方向上下移动时低速运行.这时候控制板上部的停止开关按住情况下操作时，可以使用正常速度动作(减速位置减速,停止位置停止等)C、左/右移动开关:手动左/右移动时使用操作跟上下开关一样.**左右及上下时根据各位置存在安全限制详细请参考6及7项**D、夹紧开关:抓筐的爪子夹紧及松开试验时使用（自动运行时为夹紧）E、设定用开关:设定上下/左右移动等时使用-详细请参考6及7项3.操作顺序1.电源开关ON后确认显示灯是否点亮.2.电源显示灯以外的灯必须灭灯并且无警报音.3.按开始按钮.这时候短暂的警报音时打开控制板盖子后,确认手动操作状态及紧急停止按钮的状态4.机械手臂不在原点位置时先自动运行原点回复动作.(爪子在整列输送机一侧的上方)5.托盘放好停止位置后按托盘确认按钮.这时候第一次按下托盘确认后，点亮托盘确认灯，开始码垛直至该托盘结束，托盘确认灯灭灯，或者托盘到达指定位置后自动重复上述动作6,最后一层码垛结束，机械手回复开始点后，2秒的警报音，这时候替换托盘4.停止顺序1.机械手臂在筐整列上部时，按停止按钮立即停止.2.夹紧筐的状态下按停止按钮时操作结束后在中央上部停止.3.确认停止后为了安全按紧急停止按钮.5.运行中使用紧急停止的情况及再运行5-1启动紧急停止的情况1.操作中机械运行路径上有障碍需要紧急停止时2.预测安全事故时3.机械手臂下降后夹紧筐时，没有顺利夹紧警报时4.因机械手臂的异常现象时（发生超速,范围脱离等）5.操作人员离开工作场所时6.设备维修工作时.5-2紧急停止时的效果1按紧急停止按钮时运行中的一切电机立即停止(根据电机的速度冲击不一样，停止距离会有一定的变化)2夹紧动作动作结束的状态下紧急停止——没有变化（维持）3整个操作过程回复到结束状态再开机运行时从头开始.6.自动原点动作条件及顺序动作始点:停止状态下每按运行开始按钮时不在原点位置时自动回复原点动作（整个过程低速运行）动作过程:1夹紧爪松开时松开传感器点亮后2机械手臂不在上升限位时，上升到接近传感器靠近传感器感应板为止（低速上升）3机械手臂不在整列输送机上方时以整列输送机为基准低速移动7.自动层数判别动作及条件动作开始点:每第一次开始运行时动作动作过程:托盘码垛第一层筐时低速下降动作原理:托盘感应筐的位置后自动决定码垛位置8.手动操作必要性及设定方法8-1必要情况1检查及调整设备2检查自动情况时动作环境3运行中发生异常时措施4调整上下左右位置及原点时打开控制板盖子后“自动/手动”开关转换成手动后，使用以下操作.8-2设定方法A.机械手臂低速上升及下降在整列输送机一侧使用上升/下降用开关，推或拽时动作.B.机械手臂正常运行速度(高速)上升及下降控制板上部的停止按钮按住的情况下启动上升/下降开关上升时：启动到上升限制点为止下降时：1整列输送机位置——夹紧一列筐时输送机和筐底部间约50mm间隙时停止2托盘位置-推车和筐底部间约50mm间隙时停止.*注:上限传感器点亮时制动器立即启动只能手动下降.:下限传感器点亮时立即启动只能手动上升9-.机械手臂左/右低速移动1从左往右移动：左/右移动开关向右推，手臂到达另一侧停止点(接近传感器)后停止，.这时候需往左移动时，开关回复中央位置后再往左移动.2以上往左移动：以上同样(方向相反)**左&右移动停止点(两侧的停止点)时不能再进行.**9-.机械手臂正常运行速度(高速)左/右移动条件:机械手臂在左或右的终点位置时(即停止点，也同时是开始点)在终点之外位置时只能手动低速移动控制板上的停止按钮按住的情况下操作以上C步骤的动作.*机械手臂加速后高速移动于另一侧的减速点减速后低速平缓到达停止位置时正常*E.松开夹紧夹紧开关打开时打开关闭时夹紧F.机械手臂回复原点不明原因没有自动回复原点或脱离编码器时，对准机械手臂的上下及左右位置值.(这叫原点化)1.左右原点化操作顺序1).手动上下开关把机械手臂充分上升，避免左右移动时与整列输送机碰撞.2).使用手动左右移动开关，左或右移动全程时3.再操作开关往整列输送机方向移动至停止为止，移动停止时放松开关.*确认停止点是否在整列输送机的上方.万一离整列输送机位置脱离很多时根据以下G项”机械手臂的左右，原点的停止点调整法”调整.2.上下原点操作顺序1)以上1项(左右原点调整)进行后2)输送机上放4个或6个重的筐.3)手动解除夹紧（即打开爪子）4)手动下降确认筐探知用接近传感器点亮(点亮后不再进行下降)5)夹紧筐后上升约500mm的程度(上升时确认筐探知用接近传感器灭灯.)6)手动开关板上右侧最后的setup开关往上.7)确认PLC上的23号灯点亮后.8)整列输送机上，下降到停止为止并发出短暂警报音时证明原点设定结束.9)往上的setup开关回复原位置时启动准备结束。

4)本机械手只限于射出成型机使用；
5)机械手开机前必须确定无人在危险区域内；
6)任何不正确的操作有可能导致危险；
7)请注意机械手及周围的安全标示；
警告！
所有接触机械手的相关人员，必须详细了解使用手册。
警告！
对机械手应用的任何变更和修改，必须知会制造商。
警告！
任何违规的操作都有可能导致危险发生。
3．警告标示
7
7
8
空气消耗量（L/CYCLE）
2.2
2.4
2.6
电源
AC220V/±10% 50/60HZ
工作气压
4-8KGF/CM²
旋出角度
60º-90º
净重（KG）
35-47
36-48
37-49
注：W表示双截式，V表示真空
MODEL
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
P
Q
KA550
1350
1080
508
520
380
二．安装与搬运
1．安装尺寸
2．包装尺寸
3.拆箱后搬运
注意!
搬运过程中禁止人员在机械手下方作业
注意!
假如机械手需要重新安装或者移动,请告知代理商或者制造商.
注意!
机械手在出厂前已确认完好状态,请在运输及拆箱过程中务必小心谨慎,
如果发现有因运输过失造成损伤,请立即告知运输公司,封存受损件以备检查,
并申请赔偿.
自动按自动键，机械手进入自动操作状态，机械手进行循环执行。开模完信号一次变化开始全自动操作
教导在手动状态下按教导键，机械手进入教导模式，可以进行教导操作。

Wittmann RobotsMarket leader achieved through innovation,reliability and performanceDevelopment of the 7-Series RobotsBased on the experience of thousands of robots supplied tothe plastics industry worldwideHigh Performance, High Speed Operation We Offer a Complete Range of RobotsWe can supply the optimum robotfor your specific automation requirementW702Gripper can be inclinedfor optimal sprue removal SA7 teach pendant with graphical LCD displayW711W710 SThe W710, W711 and W713 are the perfect robots for smaller molding machines up to 150 t. These robots are designed with a fixed kick stroke beam The rugged, specially reinforced aluminum extrusion is directly attached to the main carriageThere are no parts sticking out towards the injection unit Even on small molding machines there is no collision with the hopperThe rugged lightweight vertical arm is guided by high capacity linear bearings to allow fast movementwith minimum vibration for precise insert and removal jobsKick Stroke mmHorizontal Stroke mm(inches)(inches)X/X2-stroke Z-strokeW711 W711 S W713W723W731 Specifications subject to change without notice.W733 Specifications subject to change without notice.Smart-Bus TechnologyAll sensors and actuators on the robotare directly wired to the intelligent control card under the robot hood. The connection to the control cabinet and the Teach Pendant is a simple Bus-cable.- Total flexibility in the production of injection molded parts.- Single point programming through robot TeachBox.- Safe investment with ability to exchange peripheral system at any time. Powerful Servo DriveServo drives are used on all 3 main axes.Z-axis (horizontal stroke)All larger robots including the W721 model are driven in the Z-axis via rack and pinion with built in lubrication chamber for high speeds and long life operation. The rack and pinion drive gua-rantees precise positioning also with long strokes, avoiding the flexibility of long belts. Rugged Steel BeamPrecision machined for perfect alignment of rails and rack.High Capacity Linear BearingsThe use of standard and wellproven components guarantee maximum load ratings and easy availability. Reduced MaintenanceAs a standard the robots are equipped with linear bearings with lubrication chains. These are the latest technology bearings providing lubrication intervals up to one year! (Depending upon robot cycle and operating conditions).Standard C-axisC-axis rotation for placing parts. Compact design for minimum mold opening. Pneu-matically operated rack and pinion drive for high and constant torque during rotation.Kick Stroke BeamA large aluminum extrusion provides a stiff, vibration free foundation for the vertical arm.The reduced moveable mass allows high acceleration and deceleration for extremelyshort cycle times. The bearings for horizontal stroke and kick stroke are positioned in themain carriage next to each other to provide optimum stiffness and minimum vibration forhigh speed operation, allowing precise insertion and removal.Options:- A-axis wrists pneumatic 0 – 90° and/or 180°.- B-axis motor driven 0 – 270° rotation forremoval from fixed or alternatively movable platen side and for flexible placing of parts in different orientation. Programming through teach pendant. - Six degrees of freedom and motion controlavailable with optional A-/ B- or C-axis wrists for secondary requirements.W7X5H W727HW711D W746DIn addition, the operator can use the text programming mode for total flexibility in program teaching. This includes programming of peripheral programs for complex automation and secondary operations for complete automation cells.For ease of programming, no codes are used only clear and simple text messages. Also, peripheral inputs/outputs can be designated with text, thus creating a simple and clear program structure.Easy-To-Use Graphic Interface4 different colorsfor the programming modes:Red = Main screen Blue = Text editor Green = Graphic editor Purple = Tool change modeCNC 6.2.User FriendlyBoth the CNC 6.2 and R7 allow the adjustment of position, speed, and waiting times during operation of the robot.The robot operation can be optimized during both theautomatic cycle and molding cycle of the injection moldingmachine without stoppingContinuous Speed SettingsThe control allows precise setting and adjustment of speed.Optimized movement of up to 6 numerical axesIndividual or synchronized movementof speedsR7 TeachBox Touch ScreenTool Change ModeOnly the functions can be displayed which have been selected and which have to be readjusted when changing the tool:e.g. removal position, placing positionSimpler and faster setup of program for new mold Fast stopping function to selected program lineOn-Line Operating ManualThe complete manual can be called up online!Graphic editorTool change modeWittmann – Automation & Auxiliaries for Plastics ProcessingWittmann – Your trusted partner+43-1 250 39-0+43-1 259 71 70WITTMANN INC.One Technology Park Drive Torrington, CT 06790 USA Tel.: +1-860 496 9603Fax: +1-860 482 2069info@ WITTMANN ROBOT (KUNSHAN) CO. LTD.No. 1 Wittmann Rd.DianShanHu TownKunshan City, Jiangsu Province 215345 CHINATel.: +86 (0) 512 5748 3388Fax: +86 (0) 512 5749 Your Single Source Supplier for: Robots and AutomationAutomatic Material Handling and Drying Mold Temperature Control Granulators and RecyclingWITTMANN Vienna, Austria HeadquartersWITTMANN Germany WITTMANN China WITTMANN USA BP00000010 – 0701-00WITTMANN Austria WITTMANN Australia WITTMANN Brazil WITTMANN Canada WITTMANN ChinaWITTMANN Czech Republic WITTMANN Denmark WITTMANN France WITTMANN Germany WITTMANN Hungary WITTMANN India WITTMANN Malaysia WITTMANN Mexico WITTMANN Singapore WITTMANN SpainWITTMANN Switzerland WITTMANN Thailand WITTMANN Turkey WITTMANN UK WITTMANN USAWITTMANN Hungary。