工业机械手简介

第一章绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

机械手一般分为三类:第一类：是不需要人工操作的通用机械手。

它是一种独立的不附属于某一主机的装置。

它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。

它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。

第二类：是需要人工才做的，称为操作机。

它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。

工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。

第三类：是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。

1.2 工业机械手的简史机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

（1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；（2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；（3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；（4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；（5）1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并的到迅速普及；（6）1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人，当时是液压驱动，能载重大成就45KG ；（7）到1980年在JAN 得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升，在就是后来到台湾再到大陆。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。

目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。

第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系。

并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。

摘 要工业机械手是六十年代发展起来的一门新技术。

是近代自动控制领域中出现的一项 新技术， 并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。

它是一种按一定程序， 能自动搬运和操作的机械装置，并且能够代替人们的部分劳动，具有人的部分功能，而 又没有人工操作的一些弱点。

工业机械手一般分为三类。

第一类是不需要人工操作的通用机械手。

第二类是需要 人工操作的，称为操作机。

第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用，工作程序 以解决机床上下料和工件传送。

这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”一般是固定的，因此是专用的。

工业机械手也便属于此类，近几年来工业机械手发展很 快。

本次毕业设计就是在用于对缝纫机针的抛光，在抛光自动线上用摆动机械手，这一 传送设备来代替人工的劳作。

工业机械手应用较多，发展较快。

现在的机械手都具有了某种传感能力，触觉功能 即是在机械手上安装反馈控制装置。

更主要的是将机械手和柔性制造系统和柔性制造单 元相结合，能根本上机械制造系统的人工操作状态。

从经济方面看，工业机械手能够提 高生产率，保证产品质量，降低废品率，提高基本装置的载荷能力；从技术方面看，操 作机的使用与小批量生产中增长的产品质量及自动化生产有关。

在大批生产中自动化程 度最高，但在小批量生产中自动化程度次之。

综上所述,有效地应用机械手, 是发展机 械工业的必然趋势。

关键词：机械手；液压驱动 ；自动线 ；柔性系统AbstractThe industry manipulator is a new technology developed in the sixties. It is a new technology appearing in modern automatic controlled field, and has already become an important component in the production system of modern machine­building. It is one kind according to certain procedure , the mechanical device that can be carried and operated automatically, and the part that can replace people works, have some functions of people's, and there are not some manually operated weaknesses .The industry manipulator is generally divided into three kinds. The first kind does not need the manually operated manipulator in common use . The second kind needs to be manually operated, is called the operating machine. The third kind is a special­purpose manipulator, affiliate on the automatic lathe or the transfer machine mainly, used to solve the upper and lower material of lathe and work piece to convey. This kind of manipulator is called " Mechanical Hand " abroad, the working routine is generally regular, so it is special­purpose. The industry manipulator belongs to this kind of too, the industry manipulator has been developed quickly in recent years. This graduation project is used in the polishing to the sewing machine needle , use the swing manipulator on the polishing transfer machine, this conveyance equipment comes to replace artificial work. In the mechanical manufacturing industry abroad, the industryThe industry manipulator is used more, it is very fast to develop. Present manipulator all have a certain sensing ability , the sense of touch function is to install and feedback the control device on hand in machinery . The mainer one is combining flexible manufacturing system and flexible manufacturing unit with the manipulator, artificial operation state of the manufacture system that can be essentially mechanical. By the look of economy, the industry manipulator can boost productivity , guarantee product quality, reduce the rejection rate , the loaded ability to raise basic device ; By the look of technology, the use of the operating machine has related to the fact that it is small product quality and automation increasing are produced while producing in batches. The automatic degree is the highest in large­scale production, but take second place in the small automatic degree while producing in batches. In sum , use the manipulator effectively, it is the inexorable trend which develops mechanical industry.Key phrase: Machine hand；The liquid presses to drive；Automatic line；Flexible system目 录中文摘要 (Ⅰ)英文摘要 (Ⅱ)绪论 (1)1 工业机械手的简介1.1 什么是工业机械手 (2)1.2 工业机械手的发展简史 (2)1.3 工业机械手的应用简况及应用的意义 (4)2 机械手的组成和分类2.1机械手的组成 (7)2.1.1执行机构 (7)2.1.2驱动部分 (7)2.1.3控制部分 (8)2.2机械手的分类 (8)2.2.1按用途分类 (8)2.2.2按控制型式分类 (8)2.3机械手的参数 (9)3 设计方案的拟订3.1 工业机械手总体设计原则 (10)3.2 机械手总体设计目的 (10)3.3工艺要求 (11)3.4 机械手的管路配置 (11)3.5电控系统的选择及定位方法 (12)4 缝纫机针摆动机械手慨况4.1缝纫机针摆动机械手的用途 (13)4.2规格参数 (13)4.3配置及工作原理 (13)4.4摆动机械手的组成部分 (14)5 手臂俯仰部分机构的设计5.1手臂的组成 (15)5.2手臂的设计要求 (15)5.3 手臂摆动机构 (17)5.3.1手臂上下摆动机构简介 (17)5.3.2手臂上下摆动机构及缓冲 (18)6 手臂回转部分的设计6.1 手臂回转部分机构 (20)6.2手臂回转时驱动力矩的计算 (20)6.3 回转油缸螺栓直径校核 (22)7 机械手手腕回转部分设计7.1手腕的定义及作用 (24)7.2手腕回转和夹持手部的机构 (24)7.3夹紧力的计算 (25)7.4腕部回转力矩的计算 (26)7.5手腕部手指的设计要求 (26)7.5.1手指的抓取机能 (27)7.5.2手指的握力大小 (27)7.5.3足够的夹紧距离 (27)8 液压系统的工作原理8.1液压系统 (28)9 什么是自动线9.1自动线的定义及特征 (30)9.2自动线的类型 (30)9.3自动生产线中的机械手 (30)10 机械手的可靠性及经济效果10.1机械手的可靠性 (32)10.2经济效果 (32)结束语参考文献附录英文原文 (35)汉语翻译 (43)缝纫机针摆动机械手设计绪 论工业机械手是一种新型的自动化操作装置。

1 机械手概述用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。

机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。

工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。

他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。

机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。

尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。

在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。

随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用[7]。

2 机械手的发展史现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。

第1章绪论1.1工业机械手概况工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。

它是一种自动的、位置可控的、具有编程功能的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置以执行各种任务。

而机械手臂的研究，开发和设计是从二十世纪中叶开始的。

我国的工业机械手是从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”，“八五”科技攻关，目前已经基本掌握了机械手的设计制造技术，控制系统硬件及软件设计技术，运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，弧焊，点焊，装配，搬运等机器人.其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已经应用在汽车制造企业的焊装生产线上。

但总的来看，我国的工业机械手技术及其工程应用水平和国外比还有一定得距离，如：可靠性低于国外产品;机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。

影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。

目前工业机械手仍大量应用在制造业，其中汽车工业占第一位（占28.8%），电器制造业第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。

发达国家汽车行业机械手应用占保有量百分比为23.4%-53%，年产每万量汽车所拥有的机械手数为（包括整车和零部件）：日本88.0台，德国64.0台，法国32.2台，英国26.9台，美国33.8台，意大利48.0台。

机械手主要由手部和运动机构组成。

手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

工业机械手工作原理
工业机械手是一种能够模拟人的手臂动作的机器。

它由多个关节组成，可以自由地进行转动和伸缩。

工业机械手主要通过以下几个部分实现工作：
1. 关节：工业机械手包含多个关节，通过关节的转动和伸缩，实现机械手的各种动作。

每个关节通常都有一个电机驱动，可以通过电信号和编码器控制关节的运动角度和速度。

2. 传感器：工业机械手上配备了多个传感器，用于感知周围环境和物体的位置、形状等信息。

常用的传感器包括视觉传感器、力传感器、控制器等。

这些传感器将收集到的数据传输到控制系统中，以帮助机械手正确地执行任务。

3. 控制系统：工业机械手的控制系统通常由计算机和控制算法组成。

计算机接收传感器数据，并根据预设的指令和算法来计算和控制机械手的动作。

控制系统可以实现复杂的轨迹规划、力控制、运动协调等功能。

4. 工具和末端执行器：工业机械手通常会配备各种不同的工具和末端执行器，以完成不同的任务。

例如，吸盘、夹具、焊枪等。

这些工具和末端执行器可以根据需要进行更换和调整，使机械手具备不同的功能和应用场景。

工业机械手的工作原理即通过控制系统控制电机驱动关节的转动和伸缩，使机械手完成预设的任务。

控制系统根据传感器提供的数据，计算出机械手的运动轨迹、速度和姿态，并对关节
进行精确的控制。

根据需要，机械手可以进行高速运动、精确定位、力控制等操作。

工业机械手工作原理
工业机械手是一种特殊的机械设备，它的工作原理基于先进的控制系统和执行器的协同作用。

工业机械手的控制系统通常由电脑、传感器和程序控制器组成。

电脑负责接收和处理外部输入信号，传感器可以感知到机械手和周围环境的状态，程序控制器则根据输入信号和预设的程序指令，控制机械手的运动和动作。

机械手的执行器是实现运动和动作的关键部件。

通常，电动伺服电机被用作机械手的驱动装置。

伺服电机通过控制系统接收的指令信号，可以精确控制机械手的运动和位置。

工业机械手的基本运动包括平移和旋转。

平移运动是指机械手在三维空间内沿着直线轨迹移动，而旋转运动是指机械手绕某个轴线进行旋转。

机械手的运动和动作实际上是由多个关节的协同作用来实现的。

每个关节通常由驱动装置、传动装置和支撑装置组成。

驱动装置通过转动关节的轴线使机械手产生运动，传动装置则将动力传递给关节，支撑装置则使机械手能够稳定地支撑物体。

工业机械手的工作原理可以总结为以下几个步骤：首先，通过控制系统接收和处理输入信号，确定机械手需要进行的具体操作。

然后，控制系统发送指令信号给执行器，激活机械手的驱动装置。

接着，驱动装置将动力传递给关节，使机械手产生相应的运动和动作。

最后，机械手完成预设的任务，并将结果反
馈给控制系统。

总的来说，工业机械手的工作原理基于先进的控制系统和执行器的协同作用，通过精确的运动控制和动作实现，完成各种特定的工业任务。

浅析工业机械手的发展趋势及应用工业机械手是一种自动化装置，广泛应用于各种生产线上，以实现自动化生产，提高生产效率，减少人力成本。

随着科技的不断发展，工业机械手的应用范围越来越广，功能越来越强大，以下将对工业机械手的发展趋势及应用进行浅析。

一、工业机械手的发展趋势1. 智能化随着人工智能和机器学习技术的不断进步，工业机械手将越来越智能化。

未来的工业机械手将具备更强大的自主学习能力和自适应能力，能够根据不同的生产环境和任务要求，自动调整姿态和动作，实现更精准的操作。

2. 柔性化未来的工业机械手将更加灵活多变，能够适应多种生产工艺和任务需求。

可以实现多种工具的快速更换，实现不同产品的生产，提高生产线的灵活性和效率。

3. 协作化随着人机协作技术的不断进步，工业机械手将更加注重与人类的协作，实现人机共同作业。

未来的工业机械手将更加安全可靠，能够和人类在同一生产线上进行合作，提高生产效率和质量。

4. 网络化未来的工业机械手将更加与互联网紧密结合，实现远程监控和管理。

通过物联网技术，工业机械手可以实现远程诊断和维护，大大提高设备的可靠性和生产效率。

1. 制造业工业机械手在制造业中得到了广泛的应用，可以完成装配、搬运、焊接、喷涂等工艺，提高生产效率和质量。

随着工业机械手的智能化和柔性化发展，越来越多的制造企业将采用工业机械手来替代传统的人工作业。

2. 汽车工业汽车工业是工业机械手的主要应用领域之一，工业机械手可以完成汽车零部件的装配、车身焊接、喷漆等工艺，大大提高了汽车生产线的生产效率和一致性。

3. 电子制造业在电子制造业中，工业机械手可以完成电子元件的分拣、组装、焊接等工艺，实现了电子产品的自动化生产，提高了产品的质量和生产效率。

4. 医药工业在医药工业中，工业机械手可以完成药品的包装、标签贴附、分装等工艺，减少了人为的交叉感染风险，提高了药品的生产质量。

工业机械手作为自动化生产的重要装备之一，其发展趋势将更趋智能化、柔性化、协作化和网络化。

6轴工业机械手作为自动化设备的重要组成部分，工业机械手早已见诸于各个领域。

而先进的6轴工业机械手则更是成为了各行业自动化生产中不可或缺的重要工具。

下面本文将详细介绍6轴工业机械手的优势、应用场景和未来发展趋势。

一、6轴工业机械手的优势1、运动精度高6轴工业机械手有6自由度，可实现无缝衔接的全向运动。

且在运动时精度高，夹取物品时精准可靠，可大量提高生产效率。

2、大范围工作区域6轴工业机械手能够在一个大范围的工作区域内活动，并自动在不同位置中夹取和放置物品。

因此，它们可以用于很多大型生产线和生产场所。

3、可编程使用6轴工业机械手的另一个优势是它们是可编程的。

使用简单的编程软件可对机械手进行编程，以执行不同的任务，从而实现自动化方案。

4、灵活性高由于6轴工业机械手的可编程性，它们可以轻松地适应新的设计和生产程序。

这就意味着机械手能够不停地工作，处理不同类型的产品，而无需停机进行调整。

5、占用空间少相比其他类型的机器，6轴工业机械手占用空间较少。

它们的紧凑设计使它们适合在不同的工作环境中使用，也意味着可以在较小的工作空间内安装它们。

二、6轴工业机械手的应用场景1、汽车制造业在汽车制造领域，6轴工业机械手作为非常重要的设备被广泛应用。

它们可以在车身制造、涂装、装配等阶段中发挥很大的作用。

2、电子制造业由于6轴工业机械手可编程性强且表现出很高的精度和灵活性，因此它们在电子制造业中得到了广泛应用。

电子行业需要机器人来组装、测试、运输和包装数百种不同的产品。

3、食品加工业在食品加工业中，6轴工业机械手被应用于食品加工和包装等任务中。

使用机械手触摸食品，不仅能够提高生产效率，还可减少人工处理中的人为错误。

4、医疗器械制造业6轴工业机械手在医疗器械制造业中也被广泛应用。

机械手可以在生产线上完成不同的任务，包括测量和检查器械的质量以及把它们放在适当的地方等。

三、6轴工业机械手的未来发展趋势1、智能化发展未来，机械手将变得更加智能化。

机械手设计摘要工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

本文设计了一个机械手行走小车，以完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。

该小车是由步进电机驱动，由各特征点运动的合成形成小车的各种运动。

整个小车的机械设计是以所学机构方面的理论知识为理论基础的，参考小车的组成机构，同事兼顾使用场合的环境，以“模块化”的设计思想完成了几个运动模块的设计。

关键词：机械手智能运动模块引言0.1机械手简介 (1)0.2机械手的组成 (3)0.3 应用机械手的意义 (5)第一章总体技术方案及系统组成1.1原始数据 (7)1.2 工作要求 (7)1.3系统组成 (8)1.4总体技术方案 (8)第二章机械手的液压部分2.1液压系统的工作原理 (10)2.2液压传动的工作特征 (10)2.3液压系统的组成 (10)2.4液压系统的优、缺点 (11)第三章回转装置的总体组成及结构设计3.1 回转装置的组成 (13)第四章机械传动方案的设计与计算4.1 小车的主要组成部分 (15)4.2 同步带传动方式优缺点 (15)4.3 驱动动力源 (15)4.4 机械传动方案的设计计算 (16)第五章零件加工编程5．1数控车床加工程序编制基础 (22)5．2程序编制 (23)设计小结 (30)谢辞 (31)参考文献 (32)机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。

圆柱坐标型机械手一、简介圆柱坐标型机械手是一种常见的工业机械装置，它由底座、臂杆、关节和末端执行器等部件组成。

这种类型的机械手的运动方式类似于圆柱坐标系，可以在水平方向和垂直方向上移动，同时还可以进行旋转运动。

圆柱坐标型机械手广泛应用于自动化生产线和工业领域中。

二、结构和工作原理圆柱坐标型机械手通常由以下部件构成：1.底座：机械手的底部固定部分，用于提供稳定的支撑。

2.臂杆：连接底座和关节的长杆状部件，用于支撑机械手的运动。

3.关节：连接臂杆和末端执行器的关节部件，用于实现机械手的旋转运动。

4.末端执行器：机械手的末端工具，可根据需求进行更换，用于完成不同的工作任务。

圆柱坐标型机械手的工作原理如下：1.运动控制：机械手的运动通常由电机和控制系统驱动。

控制系统接收指令，通过控制电机的运行来实现机械手的移动和旋转。

2.坐标定位：机械手可以通过编码器或传感器来确定自身在空间中的位置。

控制系统根据坐标信息对机械手进行准确的定位和控制。

3.动作执行：机械手通过关节的运动来实现末端执行器的动作。

关节控制旋转角度，使机械手能够在水平和垂直方向上进行精确移动。

4.末端效应：末端执行器可以是夹具、吸盘、焊枪等工具，用于完成不同的工作任务。

机械手通过控制末端执行器的动作来完成各种操作，如抓取、装配、焊接等。

三、应用领域圆柱坐标型机械手在各个领域中都有广泛应用，特别是在自动化生产线上。

以下是一些常见的应用领域：1.组装线：在汽车制造、电子设备组装等行业中，机械手可以完成零件的拾取和组装操作，提高生产效率和质量。

2.包装和搬运：机械手可以在物流和仓储领域中进行物品的包装和搬运，减少人工劳动力，加快操作速度。

3.操作和检测：机械手可以在危险环境中执行操作和检测任务，如核电站维护、化工品处理等。

4.焊接和切割：机械手可以完成金属焊接和切割工作，提高生产效率和安全性。

5.医疗领域：机械手可以在手术室中进行精确操作，减少手术风险，提高手术质量。

工业机器人简介目前联合国标准化组织对机器人的定义为：工业机器人是一种可重复编程和多功能的、用来搬运物料、零件、工具的机械手，或能执行不同任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统。

工业机器人的发展可以简单分为三代：第一代，示教再现型工业机器人，目前应用最为广泛。

特点：这类机器人对环境的变化没有应变或适应能力。

第二代，在第一代示教机器人的基础上加上感觉系统，如视觉、力觉、触觉等。

特点：此类机器人对环境变化具有适应能力，目前已有部分传感机器人投入实际的应用。

第三代，智能机器人。

能以一定方式理解人的命令，感知周围的环境、识别操作的对象，并自行规划操作顺序以完成赋予的任务，这种机器人更接近人的某些智能行为。

目前尚处实验室研究阶段。

腾祺目前工业机器人产品系列主要包含直角坐标机器人、高速拾放机器人、水平多关节机器人等几类，公司一直致力于高端自动化生产设备及先进技术的推广和应用，并以饱满充沛的工作热情、完美创新的开发能力、优质及时的售后服务，赢得了广大客户的信任和认可。

工业机器人主要名词术语1) 机械手(Manipulator) 也可称为操作机。

具有和人臂相似的功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。

2) 驱动器(Actuator) 将电能或流体能转换成机械能的动力装置旷3) 末端操作器(End Effector) 位于机器人腕部末端、直接执行工作要求的装置。

如夹持器、焊枪、焊钳等。

4) 位姿(Pose) 工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。

5) 工作空间(Working Space) 工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。

6) 机械原点(MechanicalOrigin) 工业机器人各自由度共用的，机械坐标系中的基准点。

7) 工作原点(Work Origin) 工业机器人工作空间的基准点。

8) 速度(Velocity) 机器人在额定条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

机械手分类和用途
机械手是一种能够模拟人类手臂运动的机器人，它可以完成各种复杂的动作和任务。

根据其分类和用途，机械手可以分为以下几种。

一、按照机械手的分类
1. 伺服机械手
伺服机械手是一种能够精确控制位置和速度的机械手，它通常用于需要高精度的操作，如电子元器件的组装、精密机械零件的加工等。

2. SCARA机械手
SCARA机械手是一种具有三个旋转自由度和一个直线自由度的机械手，它的结构类似于人类手臂，可以完成类似于人类手臂的动作，如拧螺丝、装配等。

3. Delta机械手
Delta机械手是一种具有三个平移自由度和一个旋转自由度的机械手，它的结构类似于三角形，可以完成高速、高精度的运动，如在流水线上进行物品的分拣、装配等。

二、按照机械手的用途
1. 工业机械手
工业机械手是一种用于工业生产的机械手，它可以完成各种生产任务，如装配、搬运、焊接、喷涂等。

工业机械手可以大大提高生产效率和质量，减少人力成本和劳动强度。

2. 医疗机械手
医疗机械手是一种用于医疗领域的机械手，它可以完成各种手术和治疗任务，如微创手术、肿瘤切除、骨科手术等。

医疗机械手可以提高手术的精度和安全性，减少手术时间和创伤。

3. 家庭机械手
家庭机械手是一种用于家庭生活的机械手，它可以完成各种家务任务，如打扫、洗衣、烹饪等。

家庭机械手可以减轻家庭劳动负担，提高生活质量。

机械手是一种非常有用的机器人，它可以在各个领域发挥重要作用，为人类带来更多的便利和效益。

工业六轴机械手参数1.轴数：工业六轴机械手通常由六个旋转轴构成，分别为基座转动轴、肩部转动轴、肘部转动轴、腕部翻转轴、腕部转动轴和手部转动轴。

每个旋转轴都具有独立的运动控制，可以通过控制器精确控制机械手的姿态和位置。

2. 负载能力：工业六轴机械手的负载能力通常以kG（千克）为单位来表示。

不同型号的机械手负载能力有所不同，一般在5kg到500kg之间。

负载能力的大小直接关系到机械手的应用范围和工作效率。

3. 重复定位精度：工业六轴机械手的重复定位精度用来描述机械手在多次执行同一动作时，能够达到的精确程度。

它通常以毫米（mm）为单位来表示，一般在0.02mm到0.1mm之间。

4.工作范围：工业六轴机械手的工作范围指的是机械手能够达到的最大工作半径或工作空间。

工作范围的大小决定了机械手能够操作的物体大小和距离。

5.运动速度：工业六轴机械手的运动速度通常以度/秒或毫米/秒为单位来表示。

不同型号的机械手在运动速度上也有所不同，一般在200°/s到2000°/s之间。

6.控制系统：工业六轴机械手的控制系统是机械手的大脑，用来接收操作指令并控制机械手的运动。

控制系统通常包括控制器、编码器、传感器等组成，能够实现高精度、高速度的运动控制。

7.安全保护：工业六轴机械手通常配备有多重安全保护系统，以确保机械手在运行过程中的安全性。

这些安全保护系统包括紧急停止按钮、防碰撞传感器、安全光幕等，能够在意外情况下及时停止机械手的运动，保护操作人员的安全。

8.适用行业：工业六轴机械手广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工、医药制造等行业中的自动化生产线。

它可以完成各种任务，例如搬运、组装、焊接、喷涂等，提高了生产效率和质量。

总之，工业六轴机械手是一种功能强大的自动化设备，具有多轴运动控制、高精度、高速度等特点。

不同于传统的固定工作台和单一功能的机械设备，工业六轴机械手能够根据不同的需求和应用场景灵活运动，完成各种复杂的任务，为制造业的自动化生产线提供了重要的支持。

什么是工业机械手及其用途？工业机械手是具有刚性钢臂的机器，可以执行多而杂的气动倾斜和旋转。

他们可以拿起和操作重物，使他们能够进行快速，轻松和安全的处理。

高效、多功能的机械手减轻了用户的繁重任务，如抓取、提升、保持和旋转负载。

人类操掌控操纵器机器，允许操纵器轻松且精准明确地移动以提升、降低和以其他方式运输产品。

工业机械手通常用于当东西太重，人类无法手动移动，或者当产品必需被移动到人类不简单到达的位置，如特别高的货架。

当手动移动产品可能导致人员受伤时，当手动移动产品简单疲乏时，或者当必需适时移动大量产品时，也可以使用该系统。

当您开始处理较重的负载或不规定形状的物品时，机械手将产品移出其质心的本领变得越来越紧要，由于其他类型的机器不能很好地处理相对较轻或非标准的产品。

形状。

本文介绍了不同类型的工业机械手及其应用。

工业机械手的种类工业机械手按其动力源可分为几类。

气动机械手比电动和液压机械手更快、更简单操作，但不能处理重物。

它们通常用于不安全环境中，由于它们显著地限制了爆炸和火灾的风险。

与其他类型的工业机械手相比，液压机械手可以承载更重的负载。

然而，他们的速度较慢，精准度较低。

与其他类型的机械手相比，电动机械手具有更好的人体工程学，供给更高的运动精度。

他们在防爆地区被禁止。

手动机械手可供给更平稳的运动和高度精准明确的定位。

然而，它们的速度是有限的，他们可以处理较低的负载比液压机械手。

工业机械手也可以按其设计进行分类。

安装在立柱上的机械手有一个固定在设备地板上的底板。

它们还可以配备便携式底板，使立柱式机械手可以使用叉车或托盘车轻松移动。

架空工业机械手固定在天花板上，以有效地提升有障碍物的地板空间上的负载。

它们特别适用于较小的地板空间，并连接到天花板上安装的加固板或其他支撑结构。

安装在高架小车上的机械手允许在地面区域有太多障碍物的大型工业空间中移动负载。

他们被固定在沿高架跑道轨道运行的滑动小车上。

远程操纵器将人类操作员的灵活操作本领扩展到不安全环境中。

博美德SCARA智能机械手机械手能够在严苛环境下作业，对极端温度的忍受力远高于人类。

空调负荷降低可节约成本。

机器人自动化系统一般占地较小，生产更紧凑；对于工厂而言，投入相同的资源，机器人系统的产出更大，无需扩建厂房却能达到扩大产量目标。

在降低次品率和返工率、提高成品率方面，机器人的变现更是有目共睹，能元成本也随之进一步降低，BONMET机械手拥有高柔性自动化生产能力。

SCARA （图）SCARA 产品简介博美德数控高速智能SCARA 机械手是实现高精度、快速拾放料作业的机器人解决方案，具有体积小巧，速度快、安装空间小等特点。

广泛用于电子零部件组装、搬运、上下料、涂胶、点焊等行业。

通过CANopen 或EtherCAT 总线实现数据通讯，集成EUROMAP ，完成多轴联动插补。

博美德SCARA 机械手拥有无可媲美的灵活性、通用性、性价比以及速度、精度的高度稳定性；可实现多种复杂运动；可配置多台机械手同时相互协调工作。

行业应用电子 食品 生物制药 医疗器械 计算机 航空航天 日用品 LCD/LED 汽车半导体典型应用物料搬运部件组装 涂胶 上下料 视觉检验 点焊 计量分配 传送带跟踪 切断装置 医疗试验参数图示动作范围图纸：安装部详细图纸：参数图示动作范围：安装部详细：※所需行程超出以上范围时，请于本公司联系。

※循环时间及Z轴的工作范围规格不同，请于本公司联系。

博美德SCARA机械手产品设计从多方面考虑并满足了追加用途环境设计博美德SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。

另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。

手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。

这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。

它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。

拓斯达机械手程序教导【原创实用版】目录1.拓斯达机械手简介2.机械手程序教导的意义3.机械手程序教导的方法4.机械手程序教导的实际应用5.机械手程序教导的未来发展正文【拓斯达机械手简介】拓斯达机械手，是一种智能工业机器人，广泛应用于各种自动化生产线。

它能够在各种环境下完成各种复杂的任务，如焊接、搬运、装配等。

在我国，拓斯达机械手的应用已经渗透到了汽车制造、家电制造、电子产品制造等多个领域，为我国的工业生产提供了强大的动力。

【机械手程序教导的意义】机械手程序教导，是指通过特定的方式和步骤，让机械手学习和记住一系列的操作，从而实现自动化生产。

机械手程序教导的意义主要体现在两个方面：一是提高生产效率，二是提高生产质量。

通过机械手程序教导，可以实现生产线的自动化运行，大大提高生产效率；同时，由于机械手的操作是精确的，可以保证产品的生产质量，提高产品的一致性。

【机械手程序教导的方法】机械手程序教导的方法主要有两种：一种是离线编程，另一种是在线编程。

离线编程是指在计算机上预先编写好程序，然后通过特定的设备将程序传输到机械手中。

在线编程则是直接在机械手上进行编程，通过示教器或者触摸屏等方式，教机械手完成一系列的操作。

【机械手程序教导的实际应用】在实际的生产中，机械手程序教导的应用非常广泛。

例如，在汽车制造中，机械手需要准确地将零部件装配到车身上，这就需要通过程序教导，让机械手记住零部件的位置和装配顺序。

在家电制造中，机械手需要将电器元件焊接到电路板上，这也需要通过程序教导，让机械手记住焊接的位置和顺序。

【机械手程序教导的未来发展】随着科技的发展，机械手程序教导的未来发展前景广阔。

一方面，随着人工智能技术的发展，未来的机械手可能会更加智能化，能够自主学习和优化程序，提高生产效率和质量。

机械手臂的用途和功能机械手臂是一种复杂的机器人设备，由多个关节和执行器组成，能够模仿人类手臂的运动，完成多种工业生产和人类难以完成的任务。

以下是机械手臂的用途和功能的详细介绍。

一、工业生产1.1 组装生产线机械手臂可以用于自动化组装生产线上。

例如，它可以将汽车零部件准确地放置在正确的位置，从而提高生产效率和品质。

1.2 包装生产线机械手臂也可以用于自动化包装生产线。

例如，它可以将制成的商品放置进包装盒或袋子中，并将它们堆叠在一起以便运输。

1.3 搬运物料机械手臂可以在工业环境中搬运和移动物料，从而减轻人力负担。

它还可以操作重量、体积、形状不同的物料。

二、医疗保健2.1 手术机器人机械手臂在医疗保健领域被广泛应用于手术机器人上。

通过这种机器人，医生可以使用机械手臂完成高度精密的操作，这样就可以减少手术的切口大小和出血量。

2.2 康复机器人机械手臂还可以用于康复机器人上。

例如，在中风康复过程中，机械手臂可以通过物理训练和指导来帮助患者恢复运动能力。

三、航天航空3.1 装配和维修空间站机械手臂可以用于装配和维修空间站。

例如，它可以帮助宇航员在太空中搭建和组装空间探测器、卫星等装置。

3.2 测绘和勘测行星表面机械手臂还可以用于测绘和勘测行星表面。

例如，它可以与探测器相结合，在火星等星球上收集石头和土壤样本等。

四、其他领域4.1 侦查和拯救机械手臂可以用于侦查和拯救活动中。

例如，它可以帮助消防队员和警察救援被困人员。

4.2 娱乐和游戏机械手臂还可以用于娱乐和游戏。

例如，它可以用于做VR游戏那种和虚拟现实交互的设备。

总之，机械手臂是综合科技、机械、电子及计算机技术等多种先进技术的结晶，具有广泛的应用前景。

随着技术的发展和机器人技术的不断进步，机械手臂的用途和功能将越来越广泛。

abb机械手ABB机械手摘要：ABB机械手是瑞士ABB公司生产的一款多用途工业机器人系统。

该机械手通过先进的传感器技术和高精度控制系统实现了高速度和高精度的操作，广泛应用于制造业、汽车工业、电子工业等领域。

本文将对ABB机械手的特点、应用和未来发展趋势进行探讨。

1. 引言机械手是一种通过电力、液压或气动驱动的工具，能够模拟和执行人手的动作。

ABB机械手是目前全球最先进的工业机器人之一，其全球市场份额位居前列。

ABB机械手采用了先进的传感器技术和高精度控制系统，能够实现高速度和高精度的操作，为制造业带来了革命性的变革。

2. ABB机械手的特点2.1 高精度ABB机械手采用了高精度的传感器技术和控制系统，能够实现微小尺寸物体的精确定位和操控，从而满足制造业的高精度需求。

2.2 多功能ABB机械手可根据需要进行配置，可用于各种不同的工作任务，如装配、搬运、焊接等。

它可以根据生产线的需求进行灵活调整，并可以与其他设备和系统进行集成，实现自动化生产。

2.3 高速度ABB机械手具有出色的速度性能，能够以高速度执行任务。

这使得它能够在短时间内完成大量的操作，提高了生产效率。

2.4 灵敏度ABB机械手配备了先进的传感器技术，能够感知周围环境并做出相应的反应。

这使得它能够适应不同的工作环境，并准确识别和处理不同的物体。

3. ABB机械手的应用3.1 制造业ABB机械手在制造业中有广泛的应用。

它可以用于装配产品、搬运物体、涂装等工作，能够提高生产效率和产品质量，并减少人力成本。

3.2 汽车工业在汽车工业中，ABB机械手可用于车身焊接、汽车零部件装配、涂装等工作。

它能够应对高速和高精度要求，并提高生产线的效率和质量。

3.3 电子工业在电子工业中，ABB机械手可用于电子产品的组装、测试和包装。

它能够实现高精度操作，并有效地减少产品的损耗。

4. ABB机械手的未来发展趋势4.1 更高的精度和速度随着技术的不断进步，ABB机械手将会实现更高的精度和速度。