基于PLC的大小球分拣系统设计讲解

4 滁州职业技术学院机电系 毕 业 设 计

课 题： 分捡控制系统 设计时间： 2011.11～2011.12 班 级： 机 电 （1） 班 学 号： 20081401148 姓 名： * * * 指导教师： 冯 巧 红 4

摘 要 大、小球分拣传送以其对人们生活的积极影响特别是在工业上的普遍应用不断被人们所认识，作为可操控机械，它能够部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循事先设定的步骤来完成工件的分拣传送，大大地节省了人类的劳动时间，更因其能适应复杂的环境，从而改善了人们的工作环境。随着科技的不断发展，在工业领域其应用范围不断增加，并取得了一定的成果。本课题设计了大、小球的分类选择传送系统，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械臂的上下、左右移动以及对球的抓取和释放的运动过程进行控制。我们利用可编程控制技术，并结合相应的硬件装置，来控制机械臂完成各种动作，实现大小球的分类选择传送。

关键词：PLC , 大小球 , 机械臂 , 原点显示 4

目录 摘 要 ....................................................................................................................... 1 第1章 概述.......................................................................................................... 3 1.1选题背景 .................................................................................................... 3 1.2可编程控制器介绍 .................................................................................... 3 1.3控制要求 ................................................................................................. 4 第2章 硬件设计 .................................................................................................... 5 2.1 主电路设计 ............................................................................................... 5 2.2 I/O地址分配及接线图 .......................................................................... 6 2.3 元件的选择 ............................................................................................... 7 第3章 软件设计 .................................................................................................... 9 3.1系统流程图 ................................................................................................ 9 3.2顺序功能图 .............................................................................................. 10 3.3梯形图和指令表 ...................................................................................... 11 3.4程序分析 .................................................................................................. 15 第4章 软硬调试 .................................................................................................. 16 4.1系统调试 .................................................................................................. 16 4.2 使用说明 ................................................................................................. 16 设计感想 ............................................................................................................... 17 参考文献 ............................................................................................................... 18 4

第1章 概述 1.1选题背景 大、小球选择分类传送作为工业中器件选择传送的一个写照，在工业控制中它的应用领域不断拓宽。它能够通过编程来完成各种预期的作业任务，并能在各种复杂环境中工作，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其在人工智能方面大大地增加其效率，同时也改善了人类的工作环境与工作强度。 中国在科技发展方面发展水平较低，在工业中分拣传送劳动密集型还占有相当大的份额。由于人的劳动能力有限，并且人不能持续长时间的高强度工作，因此在劳动效率上往往是制约企业发展的关键性因素，为了提高劳动效率，抢占市场份额，各个企业也不断的引进和更新自动化设备来提高效率，同时降低人的工作强度。因而这种自动化控制在工业控制中有很大优势。

1.2可编程控制器介绍

可编程控制器起源于20世纪60年代末期，70年代随着微处理器的出现，使其真正成为具有计算机特征的工业控制装置。随着科技的不断进步，可编程控制器也更加适用于现代工业的需要。可编程控制器未来主要朝着以下方向发展：进一步加快CPU处理速度；变革操作控制方式，以增加对输入输出快速反应能力；由整体结构 4

向小型模块化结构发展，增加配置的灵活性，降低成本； 进一步系统提高可靠性。

1.3控制要求 本次设计的大、小球分类选择传送PLC控制要满足以下控制要求：机械臂起始位置在机械原点，为左限、上限并有显示；有起动按钮和停止按钮控制运行，停止时机械臂必须已回到原点; 起动后机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）；机械臂右行时有小球右限（X4）和大球右限（X5）之分，下降时，当电磁铁压着大球时下限开关X2断开，压着小球时下限开关X2接通。

图1.1 机械手分拣大小球的工作示意图 ++LS1

LS3LS2LS4LS5电磁铁MPS0大小上行下行左行右行下限右限右限左限上限原点显示

接近开关

当吸住大球时，活塞未达到下限位置，LS2不动作 4

第2章 硬件设计 2.1 主电路设计 大、小球分拣传送实质上是由电动机控制的机械臂完,其主电路就是电动机的正反转电路。主电路电路图如图2-1所示。

M1M2FR1FR2FU

KM1KM2KM3KM4

L1L2L3QS

图2-1 大、小球分类选择传送PLC控制的主电路电路图 4

2.2 I/O地址分配及接线图 按照设计要求，我们设定好输入量与输出量，定义各个量的含义，并对它们进行地址分配。本系统的I/O地址分配如表2-1所示。 输 入 输 出

X0 启动按钮 Y0 原点显示 X1 左限位开关 Y1 下行 X2 下限位开关 Y2 上行 X3 上限位开关 Y3 右行 X4 小球右限位开关 Y4 左行 X5 大球右限位开关 Y5 吸球 X6 接近开关 X14 停止开关 表2-1 大、小球分类选择传送PLC控制的I/O地址分配 根据控制要求，设定好各个量的地址分配之后，我们把其对应的I/O接线图绘制出来，其I/O接线图如图2-2所示。 4

图2-2 大、小球分类选择传送PLC控制的I/O接线图 2.3 元件的选择 选按钮时，按照按钮的使用场合、控制回路要求、工作状态与工作情况等原则选择按钮。其一般规格为交流500V，允许持续电流5A，红色按钮表示停止，绿色按钮表示启动。根据这些我们选择实用的按钮。 行程开关有直动式、滚动式和微动式三种。直动式行程开关结构简单，成本低，但容易烧蚀触头。滚动式行程开关克服了直动式的缺点，但其结构复杂，价格也较高。考虑到我们所做的系统比较小，我们选择体积小，动作灵敏，适用于小型机构的微动式行程开