EPSON机器人编程
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图标后，选择J步进示教页面。如下图示
Mode说明： World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如 果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰 卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
EPSON机器人编程
一、关于机械手的基本知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转）
一、关于机械手的基本知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
一、关于机械手的基本知识
2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不 这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的 结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此 点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
Function main
Motor On
‘马达电源 - On
Power High
‘功率模式 - High
Speed 100
‘速度 - 100%
Accel 100,100 ‘加减速 - 100%
If Sw(0) = On Then ‘判断I/O口状态是否为On(输入位0）
GO P0
‘机械手向坐标位置P0移动
三、示教
2. 示教点步骤
(1)在“点数据”页面“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件； (2)在“步进示教”页面右下角位臵选择需要示教的点编号；
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是 SCARA机械手，Motor On情况下，可以在“命令窗口”页 面Free All释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教 点的位置后，Lock ALL锁定所有轴；
(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标 系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以 下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明；
(5)在Robot Manager |Points页面点击Save按钮，完成示教点。
步骤（3）
四、SPEL+语言
1. 概述 SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作 控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。 2. 程序结构 一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对 应的项目里（Project）。
将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿
势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。
指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180<J4
关节角度<=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或80 <
J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的
2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”
与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）
或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转
姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，
并非所有的组合都可以动作。
垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使
Else GO P1
‘机械手向坐标位置P1移动
EndIf
Fend
四、SPEL+语言
程序示例:
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
Inteion Func1
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
一、关于机械手的基本知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使 其动作，如下图示：
一、关于机械手的基本知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
菜单栏 工具栏 项目资料 管理器
状态窗口： 显示项目编 译状态，系 统错误、警 告等信息
子画面
状态栏、显示信 息： 1.操作模式 2.紧急停止状态 3.安装门状态 4.错误状态 5.警告状态 6.任务运行状态 7.代码行列数 8插入/修改代码 模式
三、示教
1. 微动页面 工具→机器人管理器→步进示教或单击工具栏
四、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：
Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在 下表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
NOTE： ①一个项目至少包含有一个程序和一个main函数；
②函数以Function开始，Fend结束；
③函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写， 但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
四、SPEL+语言
易理解、易使用的SPEL语言 从简单编程到高级编程
J6F0 （-180<J6关节角度<=180）、或J6F1 （-360 < J6
关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 ）、或
J6Fn（-180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6
表1
关节角度<= 180*(n+1)）。
二、EPSONRC+用户界面
