FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
Fanuc涂装机器人示教操作规71.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）图21.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）Pre ：显示上一屏 幕 F4F5Reset:复位键 SHIFT ：与其他 键一起执行。
DISP :分屏显示数字键| STEP:单 | |步运行 |F2MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置畀面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行 程序键 反向运行 程序键 坐标系切 换键1. 3. 2 TP 上的开关(表1) TP 开关此开关控制TP 有效/无效，当TP 无效时，示教、编程、手动运行不能 被使用。
DEADMAN 开关当TP 有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3 TP 的显示屏功能键菜单正在被编辑 的程序 一-当前行号 I当前再教坐标系厂SAMPLE 1 LZNC 11HID ‘FADSEDp行号程序结束 标志提示消息3B L * 4 s L. Sv J [End]P(l]WU1PE11PI4] PCL1PAUSEDXOQW nwr 70% CBIT501000e»/*£n C1TT3050*0xm./sec F36TK lftOHFXME •of pre«B ENTKR(CHO前进『后退无i运行状态示敎速度SAHPLK1JOINT 39K正在被执行 的程序 ]POSITION安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
FANUC 机器人操作指南1 机器人程序FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。
TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;焊接子程序1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1）3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团）5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1）6: !PROGRAM W261 ;（程序W261）7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;13:J P[1] 100% CNT100 ;14:J P[2] 100% CNT100 ;15:J P[3] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。
上海奥特专格汽车工程有限公司之阳早格格创做目录第一章：设备指示灯、按钮开关证明 (5)1.1：PLC从站统制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：呆板人统制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：呆板人示教器按钮开关 (8)1.5：火汽里板按钮开关介绍 (19)1.6：呆板人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 呆板人统制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动支配证明 (15)2.1：系统开用步调 (15)2.2：系统自动运止条件 (17)2.3：系统自动运止步调 (18)第三章：呆板人正在焊接时被中断后的再开用 (18)3.1：系统慢停后的再开用步调 (18)3.2：停止后的再开用步调 (19)3.3：仄安门被挨开后的再开用 (19)第四章：系统做业步调 (20)4.1：主步调 (20)4.2：子步调 (20)第五章：仄安支配典型 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)呆板人旗号表 (23)序止第一章设备指示灯、按钮开关证明正在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明黑那些按钮、开关的使用要领及效率.免得制成设备的益坏！1.1、PLC从站统制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压仄常指示灯）：呆板人检测气压仄常则此指示灯常明FLOW OK(火流仄常指示灯)：呆板人检测火流仄常则此指示灯常明Timer Alarm(焊机报警指示灯)：呆板人检测焊机有无报警，有则此指示灯明START(呆板人开用)：呆板人开用（脚动）按钮.正在自动运止下，请勿支配此按钮开用FAULT/HOLD(障碍/久停按钮):呆板人久停按钮，按下此按钮后，呆板人减速停止，指示灯明1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、呆板人统制柜指示灯、按钮开关：1、脚/自动模式开关：此开关公有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为脚动缓速模式、T2为脚动齐速模式2、FAULT RESET(报警复位):正在呆板人统制柜出现报警情况下，支配此按钮与消报警3、CYCLE START(循环开用)：呆板人正在加进运奇迹态时，此按钮灯常明4、FAULT(非常十分报警):呆板人出现障碍时此指示灯常明5、POWER(电力接通):呆板人统制柜接通电源并精确开用后，此指示灯常明6、EMERGENCY STOP(慢迫停止):按下此按钮后，呆板人坐时停止，此时FAULT灯明.回复要领为逆时针选拆此按钮，并按下FAULT RESET 按钮1.4、呆板人示教器按钮开关：ON/OFF开关：示教器灵验/无效开关，呆板人自动运止前须将此开关置OFF状态慢停：与统制柜上慢停按钮功能相共.按下此按钮，呆板人坐时停止DEADMAN Switch:示教器使能按钮，脚动支配呆板人时，需按下并脆持此按钮1.5、火汽里板按钮开关介绍：①：气阀开关.逆时针转动此开关将之挨开②：气体流量计.隐现目前通过的气体流量值③：进火开关.逆时针目标转动此开关将之关关④：回火开关.逆时针目标转动此开关将之关关⑤：回火流量计.隐现目前通过的回火火流大小.仄常情况下，隐现数值应大于等于4.0，如果正在自动焊接历程中，隐现数值过小大概为0，应坐时荡涤滤网1.6、呆板人示教器状态栏介绍：①、Step：单步.指示灯有绿色战黄色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人动做办法为连绝动做.指示灯为黄色时，呆板人动做办法为单步动做通过支配示教器上“STEP”按钮，可改变呆板人动做办法②、Hold：久停.指示灯有绿色战黄色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人状态为仄常.指示灯为黄色时，呆板人处于久停状态，需排除久停状态才可自动运止③、Weld：焊接.指示灯有绿色战黄色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人可焊接.指示灯为黄色时，呆板人惟有焊接动做，并不焊接电流，需排除焊接无效树坐④、Fault：指示灯有绿色战黑色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人状态为仄常.指示灯为黑色时，呆板人处于障碍状态，需排除障碍才搞自动运止⑤、报警提示栏：该止隐现真质为呆板人目前障碍疑息，可根据该疑息查找障碍本果，排除障碍⑥、速度倍率：根据倍率去决定最下速度的比率通过支配示教器上“＋”、“－”按钮可改变呆板人速度倍率1.7、呆板人统制柜及从站箱介绍：呆板人统制柜里里介绍：从站箱里里介绍：第二章系统自动支配证明2.1、系统开用步调：呆板人统制柜的开用电源开关：逆时针转动此开关，呆板人统制柜通电，支配里板上PO WER指示灯明，呆板人开用乐成中围设备的开用中围设备包罗焊机等其余设备.电源开关：逆时针转动此开关，焊机统制柜通电，焊机里板上POW ER指示灯明，中围设备开用乐成2.2、系统自动运止条件:系统自动运止条件是指呆板人正在加进循环处事之前，需要谦脚的条件，屡屡办理障碍后皆应即时将呆板人安排到谦脚自动运止的状态.1、系统电源乐成接通2、呆板人战PLC无障碍报警3、示教器开关为OFF4、统制柜脚/自动模式为AUTO5、呆板人不正正在真止中的步调6、呆板人旗号状态为预设值状态.简直支配为：脚动示教呆板人，运止步调名为—RESET ALL I/O 步调2.3、系统自动运止步调：请庄重依照此步调举止支配，改变程序大概会制成碰枪等宽沉成果！1、目前工位所有呆板人处于做业本面.如不正在本面需脚动支配呆板人回到做业本面，将示教器开关置OFF状态2、确认排除呆板人所有报警，示教器及统制柜支配里板上报警指示灯为燃烧状态3、目前工位所有呆板人谦脚第1、2条条件下，PLC背呆板人收出开用旗号，自动运止开初至中断，加进循环做业第三章呆板人正在焊接时被中断后的再开用3.1、系统慢停后的再开用步调通过拍下统制柜大概者示教器上的慢停按钮，不妨真止呆板人的坐时停止.正在设备大概人员爆收仄安隐患时，需要通过坐时拍下慢停按钮去包管设备大概人员的仄安.1.系统慢停后，根据示教器上报警提示栏的报警疑息，查找对于应的慢停按钮，排除障碍，排除警报2.按下呆板人统制柜上FAULT RESET 按钮，与消报警3.确认示教器上光标地圆止为爆收障碍时的停止止，按下PLC从站START按钮，此呆板人沉新回复处事.3.2、停止后的再开用步调停止是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮大概者示教器上的HOLD 健去真止呆板人的减速停止.需要注意的是：以上二种要领皆不克不迭使呆板人坐时停止，所以不克不迭动做慢迫情况下的呵护步伐.但是此要领的便宜正在于不会使呆板人果下速疏通中坐时停止而爆收剧烈的抖动局里，正在保证设备战人员无仄安隐患的前提下，通过此种要领去真止呆板人的停止而不会对于呆板人制成益伤.1.查找并排除使呆板人久停的本果2.按下呆板人统制柜上FAULT RESET 按钮，与消报警3．确认示教器上光标地圆止为爆收障碍时的停止止，按下PLC 从站START按钮，此呆板人沉新回复处事.3.3、仄安门被挨开后的再开用1. 仄安门挨开后，呆板人收出仄安警报，将仄安门关关到位.2.按下呆板人统制柜上FAULT RESET 按钮，与消报警3．确认示教器上光标地圆止为爆收障碍时的停止止，按下PLC 从站START按钮，此呆板人沉新回复处事.第四章系统做业步调4.1、主步调用RSR大概PNS命名的步调为自动运止步调（主步调），不妨有多个.PLC根据开用旗号采用需要开用的步调程序道明RSR0101 焊接主步调RSR0103 建模主步调RSR0104 换电极冒主步调4.2、子步调除主步调以中的步调为子步调，主要为焊接、建模等一些服务步调.程序道明G1_G2_TO_DRESS 1、2号枪所有建模步调G1_G2_TO_SERVICE 1、2号枪所有换电极冒步调GUN1_TO_DRESS 1号枪建模步调GUN1_TO_SERVICE 1号枪换电极冒步调GUN2_TO_DRESS 2号枪建模步调GUN2_TO_SERVICE 2号枪换电极冒步调MB030_GUN1 MB030工位1号枪焊接步调MB030_GUN2 MB030工位2号枪焊接步调PICK_GUN1 1号枪抓枪步调PICK_GUN2 2号枪抓枪步调PUT_GUN1 1号枪搁枪步调PUT_GUN2 2号枪搁枪步调RESET_ALL_IO 复位旗号步调USER_ALARM 用户报警步调（呆板人不正在本面）USER_ALARM2 用户报警2步调（哀供运止步调名与目前开用步调名纷歧致）第五章仄安支配典型1、请不要戴收端套支配示教器战支配盘2、正在面动支配呆板人时要采与较矮的倍率速度以减少对于呆板人的控制机会3、正在按下示教器上的面动键之前要思量到呆板人的疏通趋势4、要预先思量佳呆板人躲躲呆板人的疏通轨迹，并确认该线路不受搞涉5、呆板人周围地区必须浑净、无油、火及纯志等6、须知讲所有会安排呆板人移动的开关、传感器战统制旗号的位子战状态7、必须知讲呆板人统制器战中围统制设备上的慢迫停止按钮的位子，准备正在慢迫情况下按那些按钮第六章系统通讯现场总线典型Profibus动做主站：Profibus适用于死产线所有呆板人，与PLC通讯DeviceNet动做子站：Devicenet使用于死产线所有呆板人，与从站箱举止旗号接流附表呆板人旗号表输进：输出：。
