伺服电机选型指南

伺服电机选型和编码器选型计算
摘要
本文介绍了如何进行伺服电机和编码器的选型计算。

通过以下步骤，您可以选择适合您应用需求的伺服电机和编码器组合。

1. 确定应用需求
首先，您需要确定您的应用的一些关键需求，例如输出动力、扭矩要求、速度要求等。

2. 计算负载参数
根据您的应用需求，计算系统的负载参数，例如惯性矩、负载扭矩等。

这些参数将帮助您选择合适的伺服电机。

3. 伺服电机选型计算
使用所得到的负载参数，结合电机性能曲线和应用需求，计算所需的伺服电机的额定功率和最大扭矩。

同时，考虑电机的尺寸和重量限制来选择合适的型号。

4. 编码器选型计算
对于伺服电机，选择适当的编码器也是重要的。

根据应用需求和所选电机的分辨率，计算编码器的分辨率、线数和精度等参数。

5. 选择合适的组合
最后，在满足应用需求的前提下，根据电机和编码器的参数进行选择，以确保系统性能达到预期。

6. 总结
选型计算是有效选择适合应用需求的伺服电机和编码器的重要步骤。

通过明确应用需求、计算负载参数、进行选型计算和选择合适的组合，您可以确保您的系统能够高效稳定地工作。

以上是关于伺服电机选型和编码器选型计算的简要指南。

希望对您有所帮助！。

伺服电机多用在数控机床，用来补助马达间接变速，但是对于很多第一次接触该产品的人员来说，如何选择一台适合自己工厂的伺服电机显然是个难题。

小编今天就给大家讲讲伺服电机怎么选型更好。

伺服电机选型一般从几个方面出发：
1、电机的最高转速，这个关系到机床的行程时间，即运行速度。

2、惯量匹配及负载惯量，跟设备运行的稳定性及精确度有关系。

3、空载加速转矩，涉及到电机从零速到额定速度的快慢。

4、负载转矩，例如切削负载转矩不得超过额定转矩的80%。

5、连续过载时间，过载时间应控制在电机允许过载时间范围内剩下的就是经济、货期、质保等方面的考虑了。

以上就是由四川志方科技有限公司为大家提供的关于伺服电机选型的相关信息，为了保证伺服电机使用的稳定性，所有伺服电机都应该在使用前进行测试。

因此，在需要用到伺服电机的企业有必要购进一台专业的伺服电机测试系统。

采购伺服电机测试系统建议咨询专业厂家。

伺服电机的选型计算办法一、确定负载惯量：负载惯量是指伺服电机需要驱动的负载系统的惯性矩阵。

负载的形状、质量、分布和转动部件的位置等都会影响到负载的惯性矩阵。

1.如果负载是刚体，惯性矩阵可以通过测量负载的质量和尺寸，并进行计算得到。

2.如果负载是连续变形的物体，可以通过将其分为多个刚体部分，分别计算惯性矩阵，再进行合成得到整个负载的惯性矩阵。

二、计算定格转矩和定格转速：1.根据应用的工作周期，计算出所需的平均定格转矩。

定格转矩是指电机在长时间运行情况下，能够稳定输出的转矩。

2.根据应用的工作周期和速度要求，计算出所需的平均定格转速。

定格转速是指电机能够稳定运行的最大转速。

三、选择电机型号：1.根据定格转矩和定格转速的要求，查找电机制造商提供的电机规格表，找到满足要求的电机型号。

2.选择电机型号时还需要考虑其他因素，如电机的功率、最大转矩、过载能力、加速度能力等。

根据具体应用的需求进行综合考虑，选取合适的电机型号。

四、校核选型：1.根据选择的电机型号，计算电机的部分负载转矩和转矩脉冲响应时间。

与应用要求进行比较，确保选型的合理性。

2.根据负载惯量和转矩要求，计算伺服电机的加速时间。

与应用的加速要求进行比较，确保选型的合理性。

3.根据电机的定格转矩和转速，计算电机的输出功率。

与应用的功率需求进行比较，确保选型的合理性。

五、其他因素考虑：除了上述的基本选型计算办法外，还需考虑其他因素，例如电机的可靠性、寿命、环境适应性、维护和保养成本等。

总结：伺服电机的选型计算是一个综合考虑电机的转矩、转速、功率和其他性能指标的过程。

根据负载的惯性矩阵、应用的工作周期和速度要求，选择合适的电机型号，并进行校核以确保选型的合理性。

同时，还需要考虑其他因素，如电机的可靠性、寿命和维护成本等。

以上是伺服电机选型计算的一般步骤，具体要根据具体的应用需求来选择，需要结合实际情况进行综合决策。

伺服电机选型计算公式伺服电机选型计算公式是指通过一系列的计算公式来确定伺服电机的合适参数，以满足特定需求。

伺服电机选型的主要目标是确定伺服电机的额定转矩、额定电流、额定功率等参数，以及选择合适的伺服驱动器。

下面将介绍一些常用的伺服电机选型计算公式。

1.负载的转矩计算公式：负载的转矩是伺服电机选型的基础，通过计算负载的转矩，可以确定伺服电机的额定转矩。

负载的转矩可以通过以下公式计算：负载转矩=（负载力*负载半径）/（传动效率*减速比）2.伺服电机的额定转矩计算公式：伺服电机的额定转矩是指在额定转速下，电机能够提供的最大转矩。

额定转矩可以通过以下公式计算：额定转矩=（负载转矩+加速扭矩）/传动效率3.伺服电机的额定电流计算公式：伺服电机的额定电流是指在额定转矩下，电机所需的额定电流。

额定电流可以通过以下公式计算：额定电流=额定转矩*电流系数/额定转速4.伺服电机的额定功率计算公式：伺服电机的额定功率是指在额定转矩和额定转速下，电机所提供的对外功率。

额定功率可以通过以下公式计算：额定功率=额定转矩*额定转速/9.555.伺服驱动器的额定功率计算公式：伺服驱动器的额定功率是指驱动器所能提供的最大功率。

额定功率可以通过以下公式计算：额定功率=伺服电机的额定功率/驱动器的效率除了上述几个常用的伺服电机选型计算公式外，还需要考虑一些其他因素，例如：负载的加速时间、负载的惯性矩、伺服系统的控制精度等，这些因素都会对伺服电机的选型产生影响，需要综合考虑。

同时，还需要根据具体的应用环境和需求，选择合适的伺服电机和驱动器型号，以确保系统的性能和可靠性。

需要注意的是，伺服电机选型计算公式只是一个参考，实际选型过程中还需要考虑一系列的工程参数和实际情况，同时也需要借助一些专业的伺服电机选型软件，以更准确地确定伺服电机的参数。

伺服电机选型的原则和注意事项
伺服电机是一种可以精密控制位置和速度的电机。

在使用伺服电机时,需要根据具体的应用场景选型。

下面介绍一下伺服电机选型的原则和注意事项。

一、选型原则
1. 电机输出功率选择：根据所需的输出扭矩和转速来选择选择电机输出功率。

2. 电机扭矩选择：根据应用中的负载特点选择适合的扭矩范围的电机。

4. 电机控制方式选择：根据应用场景选取适合的通信方式，是否支持多轴联动以及其它基本控制功能。

5. 电机的精度选择：选择符合精度要求的电机。

二、选型注意事项
1. 环境温度：环境温度是选型的一个非常重要的因素，因为电机在运行时会产生热量,如果工作环境温度过高,就会影响电机的使用寿命。

2. 额定电压：电机的额定电压需要符合工作环境的电源条件,不能超出电机的电压范围。

3. 性能要求：应根据具体的应用场景，如加速、减速、负载变化等进行选型。

4. 扭矩曲线：扭矩曲线可以显示电机的性能,如低速扭矩和最大扭矩，以及电机性能曲线的平滑程度等,因此,在选型时需要注重扭矩曲线的性能。

5. 成本选择：除了技术性能之外，成本也是考虑选型的重要因素之一，需要根据可承受的经济压力选择价格适宜的伺服电机。

在选型之前，应该要考虑设备所使用的情况，具体的应用场景，这样才能选对更适合的伺服电机，这样才能使整个系统更加稳定可靠。

伺服电机选型的原则和注意事项伺服电机是一种广泛应用于自动化控制领域的电机，具有高速、高精度、高灵敏度等特点。

在选择伺服电机时，需要考虑很多因素，包括性能、功率、尺寸、成本等。

下面将介绍一些选型原则和注意事项，帮助大家更好地选择适合自己应用场景的伺服电机。

一、选型原则1. 根据应用需求：在选型伺服电机时，首先需要明确应用需求，包括所需的工作负载、速度、精度等。

不同的应用场景需要不同的性能参数，比如一些需要高力矩输出的应用可能需要选择扭矩型伺服电机，而一些需要高速运动的应用可能需要选择高速型伺服电机。

2. 考虑稳定性和可靠性：伺服电机的稳定性和可靠性对于自动化设备的安全和正常运行至关重要。

在选型时，需要选择具有稳定性和可靠性的产品，可以考虑选择知名品牌的产品，或者通过参考其他用户的实际使用情况来进行选择。

3. 考虑成本和性能：在选择伺服电机时，需要兼顾成本和性能。

一方面，需要确保所选产品的性能能够满足实际需求，还需要考虑产品的价格是否在预算范围内。

可以通过对比各个品牌的产品性能和价格来进行选择，以达到性价比最优的目的。

4. 考虑后续维护和服务：在选择伺服电机时，还需要考虑后续维护和售后服务的情况。

一些知名品牌的产品通常有完善的售后服务体系，可以提供及时的技术支持和配件保障，可以考虑选择这些品牌的产品。

二、注意事项1. 熟悉技术参数：在选型前，需要对伺服电机的一些重要技术参数进行了解，包括额定扭矩、额定转速、分辨率、电压等。

这些参数对于伺服电机的性能与应用有着重要的影响，需要根据实际需求进行合理选择。

2. 选择合适的控制器：伺服电机通常需要配合控制器才能实现闭环控制，因此在选择伺服电机时，还需要考虑选择合适的控制器。

一般来说，厂家都会推荐适配的控制器型号，可以按照厂家的建议来进行选择。

3. 注意安装尺寸：在选择伺服电机时，需要注意其安装尺寸是否与现有设备的安装接口相匹配，如果尺寸不匹配，可能需要进行一些机械改动，增加成本和时间。

西门子伺服电机选型的方法：
一、控制精度不同
两相混合式伺服电机步距角一般为3.6°、1.8°，五相混合式伺服电机步距角一般为0.72 °、0.36°。

也有一些高性能的伺服电机步距角更小。

西门子伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。

二、低频特性不同
伺服电机在低速时易出现低频振动现象。

振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。

这种由伺服电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。

当伺服电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

三、矩频特性不同
电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。

交流西门子伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速(一般为2000RPM或3000RPM)以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

四、运行性能不同
伺服电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。

交流伺服驱动系统为闭环控制，
驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现伺服电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

综上所述，西门子伺服电机选型需根据根据实际生产情况进行挑选，在选择伺服电机时，大家要综合考虑控制要求，成本等多方面因素，选用适当的控制电机。

在高效工业生产过程中，伺服电机当下智能生产设备不可缺少的部分。

伺服电机的选型和转动惯量的计算引言：伺服电机是一种能够实现精确定位和速度控制的电动机。

在自动化控制系统中，伺服电机广泛应用于机械装置的定位与运动控制，如机床、工业机械手臂、机器人等。

为了确保控制系统的性能和稳定性，正确选型和计算转动惯量是非常重要的。

一、伺服电机选型1.负载特性分析：首先需要对负载特性进行分析，包括负载的质量、摩擦系数、惯性矩等。

这些参数影响到伺服电机的选择，如电机的额定转矩等。

在分析负载特性时需要考虑静态特性和动态特性。

2.运行速度要求：根据系统的运行速度要求，选择电机的额定转速。

如果要求快速响应，需要选择具有较高转速的电机；如果要求大转矩输出，需要选择具有较大额定转矩的电机。

3.控制方式：根据系统的控制方式，选择合适的伺服电机。

常见的控制方式有位置控制、速度控制和力控制。

不同的控制方式对电机的性能要求也不同。

4.转矩和转速曲线：了解电机的转矩和转速曲线，可以帮助选择合适的伺服电机。

转矩曲线决定了电机能够产生的最大转矩，转速曲线决定了电机能够输出的最大转速。

5.电机功率：根据负载特性和运行速度要求，计算出所需的电机功率。

一般情况下，应选择稍大于所需功率的电机，以保证系统的可靠性和安全性。

6.品牌和价格：最后根据伺服电机的品牌和价格进行选择。

国际知名品牌的产品质量较高，但价格也较高。

可以根据实际需求和预算进行选择。

转动惯量是描述物体抗拒改变转动状态的特性。

在伺服电机的选型和控制系统设计中，转动惯量是一个重要的参数。

计算转动惯量的一般公式为：J=m*r^2其中，J是转动惯量，m是物体的质量，r是物体相对转轴的距离。

如果物体是一个均匀的圆盘或圆柱体，根据其几何形状可以通过以下公式计算转动惯量：J=1/2*m*r^2其中，m是物体的质量，r是物体的半径。

如果物体是由多个部分组成，可以通过将各部分的转动惯量相加得到整体的转动惯量。

在实际应用中，还需要考虑其他因素对转动惯量的影响，如内部零件的分布、负载的摩擦系数等。

伺服电机选型技术指南之杨若古兰创作1、机电领域中伺服电机的选择准绳古代机电行业中经常会碰到一些复杂的活动，这对电机的动力荷载有很大影响.伺服驱动安装是很多机电零碎的核心，是以，伺服电机的选择就变得尤其主要.首先要选出满足给定负载请求的电动机，然后再从中按价格、分量、体积等技术经济目标选择最适合的电机.各种电机的T-ω曲线（1）传统的选择方法这里只考虑电机的动力成绩，对于直线活动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)暗示，对于扭转活动用角速度ω(t)，角加速度α(t)和所需扭矩T(t)暗示，它们均可以暗示为时间的函数，与其他身分有关.很明显.电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不敷的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的.用ω峰值，T峰值暗示最大值或者峰值.电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=ω峰值，最大/ω峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的上限，n上限=T峰值/T电机，最大，如果n上限大于n上限，选择的电机是分歧适的.反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上上限之间可行的传动比范围.只用峰值功率作为选择电机的准绳是不充分的，而且传动比的精确计算非常繁琐.（2）新的选择方法一种新的选择准绳是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的方式暗示，这类暗示方法使得驱动安装的可行性检查和分歧零碎间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范围.这类方法的长处：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开；有关动力的各个参数均可用图解的方式暗示而且适用于各种电机.是以，不再须要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载.在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数.比方，一个大的传动比会减小内部扭矩对电机运转的影响，而且，为输出同样的活动，电机就得以较高的速度扭转，发生较大的加速度，是以电机须要较大的惯量扭矩.选择一个合适的传动比就能平衡这相反的两个方面.通常，利用有如下两种方法可以找到这个传动比n，它会把电机与工作任务很好地调和起来.一是，从电机得到的最大速度小于电机本身的最大速度 电机，最大；二是，电机任意时刻的尺度扭矩小于电机额定扭矩M额定.2、普通伺服电机选择考虑的成绩（1）电机的最高转速电机选择首先根据机床快速行程速度.快速行程的电机转速应严酷控制在电机的额定转速以内.式中，nom n 为电机的额定转速（rpm ）；n 为快速行程时电机的转速（rpm ）；max V 为直线运转速度（m/min ）；u 为零碎传动比，u=n 电机/n 丝杠；h P 丝杠导程（mm ）.（2）惯量匹配成绩及计算负载惯量为了包管足够的角加速度使零碎反应灵敏和满足零碎的波动性请求, 负载惯量J L 应限制在2.5倍电机惯量J M 以内，即M L 5J .2J <.式中，j J 2；j ω为各动弹件角速度，rad/min ；j m 为各挪动件的质量，kg ；j V 为各挪动件的速度，m/min ；ω为伺服电机的角速度，rad/min.（3）空载加速转矩空载加速转矩发生在履行部件从静止以阶跃指令加速到快速时.普通应限制在变频驱动零碎最大输出转矩的80% 以内.式中，max A T 为与电机匹配的变频驱动零碎的最大输出转矩（N.m ）；max T 为空载时加速转矩（N.m ）；F T 为快速行程时转换到电机轴上的载荷转矩（N.m ）；ac t 为快速行程时加减速时间常数（ms ）.（4）切削负载转矩在正常工作形态下，切削负载转矩ms T 不超出电机额定转矩MS T 的80%.式中，c T 为最大切削转矩（N.m ）；D 为最大负载比.（5）连续过载时间连续过载时间lon t 应限制在电机规定过载时间Mon t 以内.3、根据负载转矩选择伺服电机根据伺服电机的工作曲线，负载转矩应满足：当机床作空载运转时，在全部速度范围内，加在伺服电机轴上的负载转矩应在电机的连续额定转矩范围内，即在工作曲线的连续工作区；最大负载转矩，加载周期及过载时间应在特性曲线的答应范围内.加在电机轴上的负载转矩可以折算出加到电机轴上的负载转矩.式中，L T 为折算到电机轴上的负载转矩（N.m ）；F 为轴向挪动工作台时所需的力（N ）；L 为电机每转的机械位移量（m ）；C T 为滚珠丝杠轴承等摩擦转矩折算到电机轴上的负载转矩（N.m ）；η为驱动零碎的效力.式中，c F 为切削反感化力（N ）；g f 为齿轮感化力（N ）；W 为工作台工件等滑动部分总分量（N ）；cf F 为因为切削力使工作台压导游轨的正压力（N ）；μ为摩擦系数.无切削时，)(g f W F +=μ.计算转矩时以下几点应特别留意.（a ）因为镶条发生的摩擦转矩必须充分地考虑.通常，仅仅从滑块的分量和摩擦系数来计算的转矩很小的.请特别留意因为镶条加紧和滑块概况的精度误差所发生的力矩.（b ）因为轴承，螺母的预加载，和丝杠的预紧力滚珠接触面的摩擦等所发生的转矩均不克不及忽略.特别是小型轻分量的设备.如许的转矩回应影响全部转矩.所以要特别留意.（c）切削力的反感化力会使工作台的摩擦添加，以此承受切削反感化力的点与承受驱动力的点通常是分离的.如图所示，在承受大的切削反感化力的瞬间，滑块概况的负载也添加.当计算切削期间的转矩时，因为这一载荷而惹起的摩擦转矩的添加应给予考虑.（d）摩擦转矩受进给速率的影响很大，必须研讨测量因速度工作台支持物(滑块，滚珠，压力)，滑块概况材料及润滑条件的改变而惹起的摩擦的变更.已得出精确的数值.（e）通常，即使在同一台的机械上，随调整条件，四周温度，或润滑条件等身分而变更.当计算负载转矩时，请尽量借助测量同种机械上而积累的参数，来得到精确的数据.4、根据负载惯量选择伺服电机为了包管轮廓切削外形精度和低的概况加工粗糙度，请求数控机床具有良好的快速呼应特性.随着控制旌旗灯号的变更，电机应在较短的时间内完成必须的动作.负载惯量与电机的呼应和快速挪动ACC/DEC时间毫不相干.带大惯量负载时，当速度指令变更时，电机需较长的时间才干到达这一速度，当二轴同步插补进行圆弧高速切削时大惯量的负载发生的误差会比小惯量的大一些.是以，加在电机轴上的负载惯量的大小，将直接影响电机的灵敏度和全部伺服零碎的精度.当负载惯量5倍以上时，会使转子的灵敏度受影响，电机惯量M J 和负载惯量L J 必须满足：由电机驱动的所有活动部件，不管扭转活动的部件，还是直线活动的部件，都成为电机的负载惯量.电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯量，并按必定的规律将其相加得到.（a ）圆柱体惯量如滚珠丝杠，齿轮等环绕其中间轴扭转时的惯量可按上面公式计算：L D J 432⨯=πγ（kg cm 2）式中，γ为材料的密度(kg/cm 3)；D 为圆柱体的直经(cm)；L 为圆柱体的长度(cm).（b ）轴向挪动物体的惯量工件，工作台等轴向挪动物体的惯量，可由上面公式得出：2)2(πL W J =（kg cm 2） 式中，W 为直线挪动物体的分量(kg)；L 为电机每转在直线方向挪动的距离(cm).（c ）圆柱体环绕中间活动时的惯量如图所示：圆柱体环绕中间活动时的惯量属于这类情况的例子：如大直经的齿轮，为了减少惯量，常常在圆盘上挖出分布均匀的孔这时候的惯量可以如许计算：20W R J J +=（kg cm 2）式中，0J 为圆柱体环绕其中间线扭转时的惯量(kgcm2)；W 为圆柱体的分量(kg)；R 为扭转半径(cm).（d ）绝对电机轴机械变速的惯量计算将上图所示的负载惯量Jo 折算到电机轴上的计算方法如下：021J N N J =（kg cm 2）式中，1N 、2N 为齿轮的齿数.5、电机加减速时的转矩（1）按线性加减速时加速转矩电机加速或减速时的转矩按线性加减速时加速转矩计算如下：)1)((1106024KstaL M am a e J J t n T --+⨯=π （N.m ）式中，m n 为电机的波动速度；a t 为加速时间；M J 2）；L J 2）；s K 为地位伺服开环增益.加速转矩开始减小时的转速如下：（2）按指数曲线加速电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线此时，速度为零的转矩To 可由上面公式给出：)(110602e4O L M m J J t n T +⨯=π （N.m ）式中，e t 为指数曲线加速时间常数.（3）输入阶段性速度指令这时候的加速转矩Ta 相当于To ，可由上面公式求得（ts=Ks ）.)(110602s4a L M m J J t n T +⨯=π （N.m ） 6、根据电机转矩均方根值选择电机工作机械频繁启动，制动时所需转矩，当工作机械作频繁启动，制动时，必须检查电机是否过热，为此需计算在一个周期内电机转矩的均方根值，而且应使此均方根值小于电机的连续转矩.电机的均方根值由下式给出： 式中，a T 为加速转矩（Nm ）；f T 为摩擦转矩（Nm ）；o T 在停止期间的转矩（Nm ）；1t ，2t ，3t ，周T 如下图所示.1t ，2t ，3t ，周T 的转矩曲线负载周期性变更的转矩计算，也须要计算出一个周期中的转矩均方根值，且该值小于额定转矩.如许电机才不会过热，正常工作.负载周期性变更的转矩计算图设计时进给伺服电机的选择准绳是：首先根据转矩－速度特性曲线检查负载转矩，加减速转矩是否满足请求，然后对负载惯量进行校合，对请求频繁起动、制动的电机还应对其转矩均方根进行校合，如许选择出来的电机才干既满足请求，又可防止因为电机选择偏大而惹起的成绩. 8、伺服电机选择的步调、方法和公式（1）决定运转方式根据机械零碎的控制内容，决定电机运转方式，启动时间ta、减速时间td由实际情况合机械刚度决定.典型运转方式（2）计算负载换算到电机轴上的动弹惯量GD2为了计算启动转矩PT，要先求出负载的动弹惯量：式中，L为圆柱体的长cm；D为圆柱体的直径cm.式中，2l为负载侧齿轮厚度；2d为负载侧齿轮直径；1l为电机侧齿轮厚度；1d为电机侧齿轮直径；ρ为材料密度；2 GDl 2）；lN为负载轴转速rpm；m N为电机轴转速rpm；R/1为减速比.（3）初选电机计算电机波动运转时的功率Po和转矩T L.T L为折算到电机轴上的负载转矩：式中，η为机械零碎的效力；lT负载轴转矩.（4）核算加减速时间或加减速功率对初选电机根据机械零碎的请求，核算加减速时间，必须小于机械零碎请求值.加速时间：减速时间：上两式中使用电机的机械数值求出，故求出加入起动旌旗灯号后的时间，必须加算作为控制电路滞后的时间5～10ms.负载加速转矩T可由起动时间求出，若P T大于初选电P机的额定转矩，但小于电机的瞬时最大转矩（5～10倍额定转矩），也能够认为电机初选合适.（5）考虑工作轮回与占空身分的实效转矩计算在机器人等激烈工作场合，不克不及忽略加减速超出额定电流这一影响，则须要以占空身分求实效转矩.该值在初选电机额定转矩以下，则选择电机合适.以典型运转方式中图a为例：式中，t为起动时间s；l t为正常运转时间s；d t为减速a时间s；f为波形系数.rms T若不满足额定转矩式，须要提高w电机容量，再次核算.。