几种常用的串联校正装置及校正方法
一、相位超前校正装置
1．电路
2.传递函数
3.频率特性
二、校正原理
用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。由于RC组成的超前网络具有衰减特性，因此，应采用带放大器的无源网络电路，或采用运算放大器组成的有源网络。
一般要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：
①低频段的增益充分大，满足稳态精度的要求；
②中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能；
③高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。
三、校正方法
方法多种，常采用试探法。
总体来说，试探法步骤可归纳为：
1.根据稳态误差的要求，确定开环增益K。
2.根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的博特图，量出(或计算)未校正系统的相位裕度。若不满足要求，转第3步。
3.由给定的相位裕度值，计算超前校正装置应提供的相位超前量(适当增加一余量值)。
4.选择校正装置的最大超前角频率等于要求的系统截止频率，计算超前网络参数a和T；若有截止频率的要求，则依该频率计算超前网络参数a和T。
5.验证已校正系统的相位裕度；若不满足要求，再回转第3步。
例某单位反馈系统的开环传递函数如下
设计一个超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数Kv＝20s-1，相位裕度为γ≥50°。
解：根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。
绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕度为γ＝17°
根据相位裕度的要求确定超前校正网络的相位超前角
由P133页，式(6-5)
超前校正装置在w m处的幅值为
在为校正系统的开环对数幅值为-6.2dB 对应的频率，
这一频率就作为是校正后系统的截止频率。
计算超前校正网络的转折频率，由P133，式(6-4)
为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为4.2。校正后，系统开环传递函数为
未校正系统、校正装置、校正后系统的开环频率特性：
对应的博特图中红线(校正后系统的开环频率特性)所示。
由该图可见，校正后系统的误差系数(20)，相位裕度(γ≥50° )已满足系统设计要求。
四、滞后校正网络
1．电路
2．传递函数
3．频率特性
五、基于频率响应法串联滞后校正原理、方法
由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率减小，w0从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。
不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望G c(s) 两个转折频率w1,w c2比w c越小越好，但考虑物理实现上
的可行性，一般取为宜。
在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。
保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。
如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下：
1.根据稳态性能要求，确定开环增益K；
2.利用已确定的开环增益，画出未校正系统对数频率特性曲线，确定未校正系统的截止频率w c、相位裕度γ和幅值裕度h(dB) ；
3.选择不同的w c"，计算或查出不同的γ值，在伯特图上绘制γ(w c")曲线；
4.根据相位裕度γ"要求，选择已校正系统的截止频率w c"；考虑到滞后网络在新的截止频率w c"处，会产生一定的相角滞后
，因此，下列等式成立：
根据上式的计算结果，在曲线上可查出相应的值。
5.根据下述关系确定滞后网络参数b和T如下：
6.验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度。
六、滞后-超前校正网络
1．电路
2．传递函数
3．频率特性
七、串联滞后-超前校正的基本原理
实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。
串联滞后-超前校正的设计步骤如下：
1.根据稳态性能要求，确定开环增益K；
2.绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率w c、相位裕度γ 及幅值裕度h(dB) 等；
3.在未校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec 变为-40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率w b；这种选法可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为-20dB/dec，并占据较宽的频带。
4.根据响应速度要求，选择系统的截止频率w c"和校正网络的衰减因子1/a ；要保证已校正系统截止频率为所选的w c"，下列等式应成立：
上式中的各项分别为滞后超前网络贡献的幅值衰减的最大值，未校正系统的幅值量，滞后超前网络超前部分在w c处的幅值。
，可由未校正系统对数幅频特性的-20dB/dec延长线在w c"处的数值确定。因此，由上式求出a值。
5.根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率w a；
6.校验已校正系统开环系统的各项性能指标。
常用工具软件 常用工具软件北京大学出版社教学目标通过本章的学习，使学生了解最常用的计算机工具软件，如压缩和解压缩软件、浏览工具软件、备份与恢复软件、多媒体播放软件简介、防病毒软件、下载工具软件的基本功能，熟练掌握其操作方法，并熟悉一些相应的使用技巧。2013-11-16 新编计算机基础案例教程 2主要教学内容 7.1 常用工具软件概述7.2 “WinRAR的使用”案例7.3 “ACDSee 软件的使用” 案例7.4 “使用一键Ghost对系统进行备份与恢复” 案例 7.5 “多媒体播放软件的使用” 案例7.6 “杀毒软件的安装使用” 案例7.7 “常用下载工具软件的使用” 案例2013-11-16 新编计算机基础案例教程 37.1 常用工具软件概述常用的工具软件有四大类，包括网络、媒体、图文及系统工具软件，这些软件均是在日常办公、娱乐、上网冲浪、获取信息时经常接触到的实用软件。了解并熟练掌握使用这些工具软件，可以更方便、更有效地使用计算机，大大提高工作效率和改善工作质量。2013-11-16 新编计算机基础案例教程 47.1.1 压缩和解压缩软件简介现在比较流行的压缩和解压缩工具软件有WinRAR和WinZip等。WinRAR与WinZip的功能比较: WinRAR有官方的简体中文版，并且安装文件很小，界面友好，使用方便，压缩功能强大，其独特的多媒体压缩算法和紧固式压缩法更是有针对性地提高了压缩率，并且能够对文件进行分卷压缩。完全兼容RAR和ZIP格式，提高了其易用性。 WinZip仅有英文版汉化包，安装文件比较大，兼容性较好，压缩后生成的.zip文件的大小较WinRAR仍要大。WinZip 保持了压缩速度的优势，在压缩大文件和比较多的文件时，比起 WinRAR基本上要快出2倍。2013-11-16 新编计算机基础案例教程 57.1.2 图像浏览工具软件简介用户想快速的浏览，整理和分享，就需要图像浏览工具来帮忙。 ACDSee是目前非常流行的图像浏览工具，它是ACD System公司开发的图像浏览软件，
第一课：word 2003介绍与工作介面 一、word 2003介绍 word 2003是由微软公司出品的Microsoft office系列办公软件之一，他主要用于办公文件排版方面，拥有强大的图片混排和表格制作的功能，也用于其它印刷品的排版，比如宣传单、杂志等，因为其操作简单、介面友好、功能强大，所以在自动化办公方面应用非常广泛，是现代办公室不可缺少的软件之一。 二、word 2003工作介面 1）标题栏：位于Word 2003工作窗口的最上面，用于显示当前正在编辑文档的文件名等相关信息。 2）菜单栏：包括“文件、编辑、视图、帮助”等菜单。 3）常用工具栏：是一般应用程序调用命令的一种快捷方式。 4）标尺：包括水平标尺和垂直标尺，可快速设置文档的页边距和缩进量，或表格的栏宽和制表位。 5）工作区：编辑文档。 6）状态栏：用来显示文档当前的状态。 三、Word 2003基本操作 1、启动Word 2003 （1）单击“开始/程序/microsoft office/ Word 2003”， （2）双击桌面Word 2003图标即可。 2、退出Word 2003 （1）鼠标点击标题栏上的关闭按钮， （2）双击标题栏上Word 2003图标， （3）Alt+F4。 第二课：Word 2003文本的操作 一、文档的基础操作 1、文档的建立、保存与打开 （1）新建文档
启动Word 2003后，会自动建立一个默认空白文档，单击“文件/新建”命令或Ctrl+N或 单击工具栏的“新建”按钮。 （2）保存文档 方法一、“文件/保存”命令或Ctrl+S 方法二、常用工具栏的“保存”按钮 （3）打开文档 方法一、“文件/打开”命令或Ctrl+O 方法二、在打开对话框的“查找范围”栏内，选择要打开的文档， 2、输入文字和符号 （1）输入文字 建立新文档后，将光标定位到文本插入点，直接可以在文档中输入英文，如果要输入中文，必须切换到中文输入法状态。输入法的切换：单击任务栏中的输入法图标或Ctrl+Shift即可。 （2）在文档中插入符号和特殊字符 如键盘上没有的符号可在“插入/符号或特殊符号”中选择——> 在“字体”框内选择一种字体，不同的字体有不同的符号——> 选择需要在文档中插入的一个符号——> 单击“插入”按钮即可。 二、文本的清除： ◎Backspace（退格键）删除光标以左的内容 ◎Delete (删除键) 删除光标以右的内容 （注：分清“插入／改写”模式，改写模式下可直接改写文本。） 二、文本的选定 ◎鼠标：在“选定栏”：单击选行，双击选段，三击选全文（注：Alt＋鼠标拖动选中矩形块。）三、全选和清除： ◎全选：①[编辑]→[全选]，②Ctrl＋A ◎清除：①[编辑]→[清除]，②Delete（或选中后“剪切”） 四、撤消和恢复： ◎[编辑]→[撤消] Ctrl+Z (注：可进行多步撤消) 五、剪切与复制 ◎Ctrl+C 复制◎Ctrl＋X 剪切◎Ctrl＋V 粘贴 六、查找和替换： ◎[编辑]→[查找] Ctrl+F 编辑→查找→输入查找内容→点击“查找下一处”。 ◎[编辑]→[替换] Ctrl+H 编辑→替换→输入查找内容和替换内容→点击“替换”或全部替换。 七、光标定位： ◎[编辑]→[定位] Ctrl+G ，编辑→定位→输入页号、行号等→点击“下一处” 八、 Word 2003文档的页眉和页脚 ◎[视图]→[页眉和页脚] (注：页眉和页脚常用于标注一些较固定的信息：如公司名称、地址、电话、页码、日期等)
学号09750201 （自动控制原理课程设计） 设计说明书 串联滞后校正装置的设计起止日期：2012 年 5 月28 日至2012 年 6 月1 日 学生姓名安从源 班级09电气2班 成绩 指导教师(签字) 控制与机械工程学院 2012年6 月1 日
天津城市建设学院 课程设计任务书 2011 —2012 学年第 2 学期 控制与机械工程 学院 电气工程及其自动化 系 09-2 班级 课程设计名称： 自动控制原理课程设计 设计题目： 串联滞后校正装置的设计 完成期限：自 2012 年 5 月 28 日至 2012 年 6 月 1 日共 1 周 设计依据、要求及主要内容： 设单位反馈系统的开环传递函数为：) 2()(+= s s K s G 要求系统的速度误差系数为120-≥s K v ，相角裕度 45≥γ，试设计串联滞后校正装置。 基本要求： 1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线， 2、绘制原系统的Bode 图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。 3、绘制原系统的Nyquist 曲线。 4、绘制原系统的根轨迹。 5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode 图。 6、绘制校正后系统的Bode 图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。 8、绘制校正后系统的Nyquist 曲线。 9、绘制校正后系统的根轨迹。 指导教师（签字）： 系主任（签字）： 批准日期：2012年5月25日
目录 一、绪论 (4) 二、原系统分析 (5) 2.1原系统的单位阶跃响应曲线 (5) 2.2 原系统的Bode图 (5) 2.3 原系统的Nyquist曲线 (5) 2.4 原系统的根轨迹 (5) 三、校正装置设计 (5) 3.1 校正装置参数的确定 (5) 四、校正后系统的分析 (6) 4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线 (6) 4.2 校正后系统的Bode图 (6) 4.3 校正后系统的Nyquist曲线 (6) 4.4 校正后系统的根轨迹 (6) 五、总结 (7) 六、参考文献 (7) 七、附图 (8)
第一章常用软件基础 班级： 1301 姓名：马新林 一、填空题 1．关于计算机软件，根据其用途可以分为两大类，即系统软件和应用软件。 2．操作系统的功能通常包括处理器管理、文件管理、存储管理、设备管理和作业管理等。 3．应用软件是用户可以使用的各种程序设计语言，以及用各种程序设计语言编制的应用程序的集合，分为应用软件包和用户程序。 4. 工具软件是指除操作系统、大型商业应用软件之外的一些软件。工具软件一般是共享软件、免费软件、自由软件或者软件厂商开发的小型商业软件。 5．获取软件的渠道主要有3种，包括从实体商店购买、从软件开发商网站下载、在第三方的软件网站下载。 6．软件许可证的许可范围包括发表权权、署名权权、发行权、修改权权、复制权权、信息网络传播权权、出租权权、翻译权等权利。 二、选择题 1．以下（ B ）属于系统软件。 A. MS Office B. Windows XP C．Photoshop D．酷我音乐盒 2．以下（ B ）不属于办公软件。 A．MySQL B.金山WPS C．MS Office D. 红旗2000 RedOffice 3. 以下（ D ）类软件授权是允许用户自行修改源代码的。 A．商业软件 B.共享软件C．免费软件 D. 开源软件 4．保护软件知识产权的目的不包括（ C ）。 A．鼓励科学技术创新B．保护行业健康发展 C．与国际接轨D．保护消费者的利益 5．以下（ D ）不是开源许可证的共同特征。 A．发布义务 B．保护代码完整C．允许修改D．允许与非开源代码混合第二章计算机主要硬件指标及硬件检测软件 一、填空题 1．在冯·诺依曼的经典计算机理论中，计算机硬件系统由运算器、控制器、存储器、输入设备和输出设备组成。 2．现代的计算机应用了大规模集成电路技术，将运算器和控制器集成在了一起。 3．控制器负责控制程序指令的执行顺序，并给出执行指令时计算机各部件所需要的操作控制命令，是向计算机发布命令的神经中枢。 4．影响计算机硬件工作的外部因素主要包括环境温度、环境湿度等。 5．计算机运行时，室内温度不应高于 30℃。当温度超过 35℃时，就应停止计算机的工作。 6．计算机硬件工作时，室内的空气湿度最佳范围是 40% 到 60% 。 二、选择题
Word的基本操作 新建文档 我们讲了Word第一课后，有位朋友和我说用起来太麻烦了，问他怎么个麻烦法，他说，有时要打印几份文件，每打印一份就要退出一次Word重来，所以特别麻烦。其实根本用不着退出Word。你可以在Word里面关掉已经打印出来的文件，然后新建一个文档或者打开另外的文档，同时打开几个文件也可以。 怎么做呢？很简单的，先看新建文档。我们打开Word。Word启动之后自动建立了一个新文档，注意现在标题栏上的文档名称是“文档1.doc”，单击工具栏上的"新建空白文档"按钮，现在我们就又新建了一个空白的文档，它的名字叫做“文档2.doc”。再单击这个按钮，就出现了“文档3”。这是我们新建一个文档最常用的方法。 打开文档 怎么在Word里打开以前存盘的文档呢？我的朋友说他一直都是先退出Word，然后去双击要打开的文件，Word就会自动启动并打开那个文件。 其实打开和新建一样，不用退出Word也可以打开文件，单击工具栏上的“打开”按钮，就可以打开一个“打开文件”对话框。 我们来看看怎么打开D盘“笑话”文件夹中的“笑话.doc”。 单击这个下拉列表框，从弹出的列表中选择“D：”，也就是D盘，现在下面的文件列表中出现的就是D盘的内容了，双击打开这个“笑话”文件夹，列表中就出现了“笑话.doc”文件，选中这个文件，单击“打开”按钮，就打开这个文件了。
保存文档 现在我们来看看保存文档。这次我们讲一点新东西： 打开“另存为”对话框；这里有一个“新建文件夹”按钮，它可是很有用的： 我们平时的文件都是分类存放的，而有时要保存编辑的稿件，觉得放到哪里都不合适，这时我们就可以新建一个文件夹把文件放到里面。单击这个“新建文件夹”按钮，在打开的对话框中输入文件夹的名字“稿件”， 单击“确定”按钮，回到“另存为”对话框；输入文档的名字，单击“保存”按钮，我们就可以把文档保存在新建的文件夹中了。 多文档切换 不过现在就有另一个问题了，现在我们打开了几 个文档，而不是像以前那样只打开一个文档，如果我 们想从现在这个文档切换到另外的一个文档中，该怎 么办呢？一般的办法是使用窗口菜单来切换当前编辑 的文档。 打开窗口菜单，菜单的最下面列出了我们打开的 所有文档，带有对号的是当前编辑的文档，单击“文 档2.doc”，就切换到了“文档2.doc”。当然你也 可以按下ALT+TAB键来切换，这是Word 2000新增的 切换功能。
FMEA和FTA分析 故障模式与影响分析(FMEA)和故障树分析(FTA)均是在可靠性工程中已广泛应用的分析技术，国外已将这些技术成功地应用来解决各种质量问题。在ISO 9004：2000版标准中，已将FMEA和FTA分析作为对设计和开发以及产品和过程的确认和更改进行风险评估的方法。我国目前基本上仅将FMEA与FTA技术应用于可靠性设计分析，根据国外文献资料和我国部分企业技术人员的实践，FMEA和FTA可以应用于过程(工艺)分析和质量问题的分析。质量是一个内涵很广的概念，可靠性是其中一个方面。 通过FMEA和FTA分析，找出了影响产品质量和可靠性的各种潜在的质量问题和故障模式及其原因（包括设计缺陷、工艺问题、环境因素、老化、磨损和加工误差等），经采取设计和工艺的纠正措施，提高了产品的质量和抗各种干扰的能力。根据文献报道，某世界级的汽车公司大约50%的质量改进是通过FMEA和FTA/ETA来实现的。 头脑风暴法 头脑风暴法又称智力激励法，是现代创造学奠基人美国奥斯本提出的，是一种创造能力的集体训练法。它把一个组的全体成员都组织在一起，使每个成员都毫无顾忌地发表自己的观念，既不怕别人的讥讽，也不怕别人的批评和指责，是一个使每个人都能提出大量新观念、创造性地解决问题的最有效的方法。它有四条基本原则： 第一、排除评论性批判，对提出观念的评论要在以后进行。 第二、鼓励“自由想象“。提出的观念越荒唐，可能越有价值。 第三、要求提出一定数量的观念。提出的观念越多，就越有可能获得更多的有价值的观念。 第四、探索研究组合与改进观念。除了与会者本人提出的设想以外，要求与会者指出，按照他们的想法怎样做才能将几个观念综合起来，推出另一个新观念；或者要求与会者借题发挥，改进他人提出的观念。 Kano模型
控制系统串联校正课程设计
河南科技大学 课程设计说明书 课程名称控制理论课程设计 题目控制系统串联校正设计 学院 班级 学生姓名 指导教师 日期
控制理论课程设计任务书 设计题目： 控制系统串联校正设计 一、设计目的 控制理论课程设计是综合性较强的教学环节。其目的是培养学生对所学自控理论知识进行综合应用的能力；要求学生掌握自动控制系统分析、设计和校正的方法；掌握应用MATLAB 语言及SIMULINK 仿真软件对控制系统进行分析、设计和校正的方法；培养学生查阅图书资料的能力；培养学生撰写设计报告的能力。 二、设计内容及要求 应用时域法、频域法或根轨迹法设计校正系统，根据控制要求，制定合理的设计校正方案，给出校正装置的传递函数；编写相关MATLAB 程序或设计相应的SIMULINK 框图，绘制校正前、后系统相应图形分析系统稳定性，分析系统性能，求出校正前、后系统相关性能指标；比较校正前后系统的性能指标；编制设计说明书。 三、具体控制任务及设计要求 单位负反馈随动系统的开环传递函数为) 125.0)(11.0()(0++=s s s K s G ，设计系 统串联校正装置，使系统达到下列指标 静态速度误差系数K v ≥4s -1；相位裕量γ≥40°；幅值裕量K g ≥12dB 。 四、设计时间安排 查找相关资料（1天）；编写相关MATLAB 程序，设计、确定校正环节、校正（2天）；编写设计报告（1天）；答辩修改（1天）。 五、主要参考文献 1.梅晓榕.自动控制原理, 科学出版社. 2.胡寿松. 自动控制原理（第五版）, 科学出版社. 3.邹伯敏.自动控制原理，机械工业出版社 4.黄忠霖.自动控制原理的MATLAB 实现，国防工业出版社
《常用工具软件》期末考试试卷 班级：姓名：分数： 一、选择题（每题2分，共50分） 1、ACDSee不可以浏览的文件格式是（）。 A.音频文件 B.JPEG格式 C.视频文件 D.文本文档 2、暴风影音截图后保存的文件格式是（）。 A.png B.avi C.jpg D.ppt 3、在下列文件类型中，不属于视频文件格式的是（）。 A.asf B.wma C.mov D.rm 4、下列操作不能在GoldWave软件中完成的是（）。 A.编辑音频文件 B.从视频文件中提取声音 C.音、视频格式转换 D.为声音添加特效 5、微软公司开发的流媒体格式是( ) A．ASF格式B．RealVideo格式C．QuickTime格式D．FLV格式6、在Goldwave中打开某立体声文件后，窗口中的绿色波型代表的是（） A．左声道B．右声道C．重低音 D．伴奏音乐 7、下列不属于金山词霸所具有的功能的是：（） A、屏幕取词 B、屏幕划译 C、全文翻译 D、生词本 8、分区魔术师PartitionMagic不具有的功能是( )。 A、创建系统备份 B、创建新分区 C、调整分区大小 D、合并分区 9、在一键GHOST软件中，执行“一键备份系统”后，生成的备份文件名是（）A．C_PAN．GHO B．BEIFEN．GHO C．C．GHO D．由用户指定10、在WinRAR，要对文件进行压缩，应使用的命令是（） A．文件->添加文件到压缩文件中B．命令->添加文件到压缩文件中 C．工具->添加文件到压缩文件中 D．选项->添加文件到压缩文件中 11、在SnagIt中，捕获的视频的保存格式为（） A．MPG B．SWF C．AVI D．MOV
分析阶段就是六西格玛“Ｄ-M-A-Ｉ-C”与“D-M-A-Ｄ-V”流程中得一个中间环节,同时就是非常重要得环节。因为要解决问题,首先得发现问题得原因。在实际工作中,多数问题得原因就是未知得。六西格玛选项原则中就有一条就是:“根本原因未知,即所有得六西格玛项目在实施项目前其改善对象得问题原因就是未知或最少就是未确切知道得。得确,对于比较简单得问题,不用六西格玛方法也可以很好解决，这时就无须选其为六西格玛项目。比如生产线停线多发，原因就是物料供应不及时,或某个设备常发生故障。此问题原因清楚,解决方案已知，显然没必要选作六西格玛改善项目。反过来说,所有六西格玛项目均为问题较严重、客户抱怨大,或对公司造成重大损失得项目,其原因复杂,用普通方法无法分析或无法找到根本原因,无法知道最佳解决方案。 一、分析阶段得作用 六西格玛管理法得解决方案就是基于数据,通过定义问题、测量现状、分析原因、实施改善、进行控制,即D-M-A-Ｉ-C模式展开项目运作。对于普通方法无法分析得问题，六西格玛管理法采用一整套严密、科学得分析工具进行定量或定性分析，最终会筛选出关键影响因素ｘ's。只有筛选出关键得x's,改善阶段才会有得放矢。所以分析质量得高低直接影响到改善效果与项目成败。分析阶段在六西格玛项目中得位置如同疾病治疗过程得诊断阶段一样,只有找到病因了，后续才能对症下药,否则可能毫无效果或适得其反。 二、分析阶段得输入 "D-M-Ａ-Ｉ-C"模式中,各阶段衔接严密，环环相扣,后一个阶段得输入即为前一阶段得输出。因此,分析阶段得输入为测量阶段得输出。其输入(同时就是测量阶段得输出）为: 1、过程流程图。 在六西格玛测量阶段为把握现状，需绘制详细得过程流程图以对过程全貌有准确把握，这样测量得结果才能反映过程实际。现在得一般公司均有各个过程得详细流程图,可直接使用。 ２、过程输出得量化指标即项目y。 过程输出得量化指标就是六西格玛项目得改善对象。在测量阶段,已取得项目ｙ得详细现状测最数据。此数据就是分析与改善阶段得研究对象。
课程设计名称：自动控制原理课程设计 题目：控制系统串联综合校正设计 专业：电气工程及其自动化 班级： 姓名： 学号：
课程设计任务书 一、设计题目:自动控制系统串联综合校正设计 二、设计任务:1.控制系统的性能指标确定 2.串联综合校正的原理分析 3.传递函数及原理公式的推导计算 4.实例系统的校正设计 三、设计计划:第一天选择课程设计题目,确定课程设计任务 第二天根据课程设计任务进行查阅资料 第三天进行整理资料及设计方案选择 第四天进行可行性分析并进行校正分析 第五天进行电脑排版并输出 四、设计要求:通过自动控制系统综合校正的设计更好的掌握和应 用 经典控制理论,并进行可行性分析进行校正设计, 得出设计结论。 指导教师：教研室主任： 时间：2007年 1月 18日
辽宁工程技术大学 课程设计成绩评定表
综合法又称期望特性法。它的基本思想是按照设计任务的性能指标，构造期望的数学模型，然后选择校正装置的数学模型，使系统校正后的模型等于期望的数学模型。虽然综合法得到的校正环节的数学模型一般比较复杂，在应用中受限，但其方法本身简单，仍是一种重要的方法，尤其是对校正装置的选择有很好的指导作用。 这是一种在频域范围进行的校正方法。频域法进行的校正比较简单，但其设计的指标是间接指标，所以它只是一种间接的方法。本设计的重点是要绘制出希望的频域特性曲线，然后得出校正环节的频域特性曲线，进而写出校正环节的传递函数。 需要注意的是这种方法的设计带有经验成分，而且其设计过程一般仅适用于最小相位系统。 关键词：校正装置；数学模型；传递函数；系统指标；特性曲线
实用为上！十大常用工具软件集锦 随着电脑及互联网的普及，人们传统的工作方式、学习方式及思维方式逐渐发生变化，很多传统的信息查询方式都逐渐被电脑所取代，比如以前我们通常通过去书店买本词典来查询英语单词，而今我们只需安装一款免费的词典软件即可轻松查询单词甚至进行全文翻译，再比如现在很多人喜欢在网上淘宝，买到心仪的商品后很多人喜欢查询快递到达情况，我们再也无需要拿着快递单号去快递公司查询了直接在网上通过软件即可查询。为了生活的更加舒适和便捷，我们需要诸如此类的实用信息查询软件，随着这些软件大多是一些名不见经传的小软件，但是却是日常生活中实用性非常强的好工具，相信有了这些软件的帮助，我们的生活一定会更加舒适和便捷！ 1.淘友必备：快递查询软件推荐——快递精灵 随着互联网的普及和人们消费观念的更新，网上购物已经被越来越多人所接受，网购成了时尚，成了不可阻挡的潮流，即使在全球金融风暴的阵阵寒流中，也依然可以看到“风景这边独好”。网购的不断发展，不仅仅给经营者和消费者带来实实在在的实惠，还带动了诸多行业的飞速发展，尤其是物流快递业，作为卖家与买家之间的纽带，快递业无疑遇到了行业发展的春天！ 很多网友在网购后盼货心情急切，因此对快递跟单查询产生大量需求，一般情况下用户可以进入快递公司的网站进行查询，但是由于快递公司比较多，四处查找快递公司的网址比较不便，因此小编这里为大家推荐一款可以直接查询快递跟单信息的小工具：快递精灵。
快递查询精灵资料： 快递查询精灵软件预览： 快递查询精灵可以帮助用户查询几乎所有快递公司的跟单信息，包括邮政快递、申通快递、圆通快递等淘宝网常见合作快递单位，如图所示，用户只需在程序界面左侧输入快递单号即可轻松跟踪到快递运输情况。注意：快递查询服务必须在联网状态下进行。
Word基本操作教程 1、WORD的启动与关闭 启动：开始→程序→MicrosoftWord 关闭：文件→退出、关闭按钮 2、WORD窗口的组成：标题栏、菜单栏、工具栏、文档窗口、状态栏 3、打开或关闭工具栏：“视图”菜单→工具栏→选择工具选项(右击工具栏→选择工具选项) 4、文本的基本制作 1)选择汉字输入法： 方法二：Ctrl+Shift组合键选择 2)中英文切换的方法：Ctrl+空格键或在中文输入时，第一个字母输入v，随后输入的便是英文。 3)汉字输入方法：(智能ABC输入法) 输入完整汉语拼音;例如新世纪：xinshiji 输入词组前一字完整的拼音和后一字的声母;例如信息：xinx。 用数字键选择汉字;第一字词用空格键选择;用“+-”键翻页。 拼音中ǔ用v代替;如女同学：nvtongxue 输入大写的一、二……一○等：io+数字 重复输入：先输入要重复的文字→将插入点移到适当的位置→按F4或CTRL+Y。 4)标点符号的输入：
中西文标点选择：，.和，。 常用标点符号的输入：顿号、—书名号《》—<> 5)关闭软键盘的方法：单击软键盘图标。 6)保存文件：文件→保存(另存为); “常用工具栏”上“保存”按钮。 7)打开文件：文件→打开→查找范围、文件名→打开。 5、上机操作：输入下列文字。 迎着新世纪的曙光，“世界华人学生作文大赛”向我们走来。 第二节文本的基本编辑 教学目的：学习文本编辑的方法，掌握文字段落的设置与修饰。 教学重点：文本编辑的方法;文字的设置与修饰;段落的设置。 教学时间：2课时 教学步骤： 1、文本编辑的方法 插入文字：①用键盘移光标到插入文字处;②在插入文字处单击鼠标光标。 输入特殊符号：①插入→符号;②右键→快捷菜单中“符号” 删除不需要的文字：按Delete键删除光标后面的字符;按Backspace键删除光标前面的字符。 选定一段文字：单击段首选中当前行;双击段首选中当前段;三击段落任意处选中当前段。 移动或复制一段文字 移动：选定文字→剪切→选定目标位置→粘贴(或用鼠标选定直接拖动到目标位置)
天津城建大学 课程设计任务书 2013 —2014 学年第 1 学期 控制与机械工程 学院 电气工程及其自动化 专业 课程设计名称： 自动控制原理A 课程设计 设计题目： 串联校正装置的设计13 设计依据、要求及主要内容： 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 1()(+= s s K s G 要求校正后系统的速度误差系数112-≥s k v ，相角裕度 45≥γ，截止频率 s rad c /5.7≥ω，试设计串联校正装置。 基本要求： 1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线， 2、绘制原系统的Bode 图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。 3、绘制原系统的Nyquist 曲线。 4、绘制原系统的根轨迹。 5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode 图。 6、绘制校正后系统的Bode 图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。 8、绘制校正后系统的Nyquist 曲线。 9、绘制校正后系统的根轨迹。 指导教师（签字）： 系主任（签字）： 批准日期：2013年12月8日
目录 一、绪论 (1) 二、原系统分析.................................... 错误!未定义书签。 2.1 原系统的单位阶跃响应曲线.................... 错误!未定义书签。 2.2 原系统的Bode图 ............................ 错误!未定义书签。 2.3 原系统的Nyquist曲线........................ 错误!未定义书签。 2.4 原系统的根轨迹.............................. 错误!未定义书签。 三、校正装置设计................................... 错误!未定义书签。 3.1 校正方案的确定.............................. 错误!未定义书签。 3.2 校正装置参数的确定.......................... 错误!未定义书签。 3.3 校正装置的Bode图 .......................... 错误!未定义书签。 四、校正后系统的分析............................... 错误!未定义书签。 4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线................ 错误!未定义书签。 4.2 校正后系统的Bode图 ........................ 错误!未定义书签。 4.3 校正后系统的Nyquist曲线.................... 错误!未定义书签。 4.4 校正后系统的根轨迹.......................... 错误!未定义书签。 4.5校正后系统的仿真框图........................ 错误!未定义书签。 五、总结........................................... 错误!未定义书签。 六、参考文献....................................... 错误!未定义书签。
超前校正环节的设计 一、课设的课题 已知单位反馈系统开环传递函数如下： ()()()10.110.3O k G s s s s = ++ 试设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数6v K ≤，相角裕度为45度，并绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线，开环Bode 图和闭环Nyquist 图。 二、课程设计目的 1. 通过课程设计使学生更进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对内涵的理 解，提高解决实际问题的能力。 2. 理解自动控制原理中的关于开环传递函数，闭环传递函数的概念以及二者之间的区 别和联系。 3. 理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系 统。 4. 理解在校正过程中的静态速度误差系数，相角裕度，截止频率，超前(滞后)角频率， 分度系数，时间常数等参数。 5. 学习MATLAB 在自动控制中的应用，会利用MA TLAB 提供的函数求出所需要得到 的实验结果。 6. 从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论操作联系实际、运用于实际。 三、课程设计思想 我选择的题目是超前校正环节的设计，通过参考课本和课外书，我大体按以下思路进行设计。首先通过编写程序显示校正前的开环Bode 图，单位阶跃响应曲线和闭环Nyquist 图。在Bode 图上找出剪切频率，算出相角裕量。然后根据设计要求求出使相角裕量等于45度的新的剪切频率和分度系数a 。最后通过程序显示校正后的Bode 图，阶跃响应曲线和Nyquist 图，并验证其是否符合要求。 四、课程设计的步骤及结果 1、因为 ()()() 10.110.3O k G s s s s = ++是Ⅰ型系统，其静态速度误差系数Kv=K,因为题目要求 校正后系统的静态速度误差系数6v K ≤，所以取K=6。通过以下程序画出未校正系统的开环Bode 图，单位阶跃响应曲线和闭环Nyquist 图： k=6;n1=1;d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.3 1]); [mag,phase,w]=bode(k*n1,d1); figure(1); margin(mag,phase,w); hold on;
六西格玛大师需掌握的二十个工具 前言 六西格玛（Six Sigma，6 Sigma）是一种管理策略，它是由摩托罗拉提出的。这种策略主要强调制定极高的目标、收集数据以及分析结果，通过这些来减少产品和服务的缺陷。 六西格玛背后的原理：如果你检测到你的项目中有多少缺陷，你就可以找出如何系统地减少缺陷，使你的项目尽量完美的方法。一个企业要想达到六西格玛标准，那么它的出错率不能超过百万分之3.4。 如今，作为经典的质量管理手段，六西格玛备受质量人和生产人的追捧，现在把六西格玛管理中20种常用工具分享给大家，供您学习！ 01 FMEA和FTA分析 故障模式与影响分析(FMEA)和故障树分析(FTA)均是在可靠性工程中已广泛应用的分析技术，国外已将这些技术成功地应用来解决各种质量问题。在ISO 9004：2000版标准中，已将FMEA和FTA分析作为对设计和开发以及产品和过程的确认和更改进行风险评估的方法。 我国目前基本上仅将FMEA与FTA技术应用于可靠性设计分析，根据国外文献资料和我国部分企业技术人员的实践，FMEA和FTA可以应用于过程(工艺)分析和质量问题的分析。质量是一个内涵很广的概念，可靠性是其中一个方面。 通过FMEA和FTA分析，找出了影响产品质量和可靠性的各种潜在的质量问题和故障模式及其原因（包括设计缺陷、工艺问题、环境因素、老化、磨损和加工误差等），经采取设计和工艺的纠正措施，提高了产品的质量和抗各种干扰的能力。根据文献报道，某世界级的汽车公司大约50%的质量改进是通过FMEA 和FTA/ETA来实现的。 02 Kano模型 日本质量专家Kano把质量依照顾客的感受及满足顾客需求的程度分成三种质量：理所当然质量、期望质量和魅力质量。 1、理所当然质量。当其特性不充足（不满足顾客需求）时，顾客很不满意；当其特性充足（满足顾客需求）时，无所谓满意不满意，顾客充其量是满意。
河南科技大学 课程设计说明书 课程名称控制理论课程设计 题目控制系统串联校正设计 学院 班级 学生姓名 指导教师 日期
控制理论课程设计任务书 设计题目： 控制系统串联校正设计 一、设计目的 控制理论课程设计是综合性较强的教学环节。其目的是培养学生对所学自控理论知识进行综合应用的能力；要求学生掌握自动控制系统分析、设计和校正的方法；掌握应用MATLAB 语言及SIMULINK 仿真软件对控制系统进行分析、设计和校正的方法；培养学生查阅图书资料的能力；培养学生撰写设计报告的能力。 二、设计内容及要求 应用时域法、频域法或根轨迹法设计校正系统，根据控制要求，制定合理的设计校正方案，给出校正装置的传递函数；编写相关MATLAB 程序或设计相应的SIMULINK 框图，绘制校正前、后系统相应图形分析系统稳定性，分析系统性能，求出校正前、后系统相关性能指标；比较校正前后系统的性能指标；编制设计说明书。 三、具体控制任务及设计要求 单位负反馈随动系统的开环传递函数为) 125.0)(11.0()(0++=s s s K s G ，设计系 统串联校正装置，使系统达到下列指标 静态速度误差系数K v ≥4s -1 ；相位裕量γ≥40°；幅值裕量K g ≥12dB 。 四、设计时间安排 查找相关资料（1天）；编写相关MATLAB 程序，设计、确定校正环节、校正（2天）；编写设计报告（1天）；答辩修改（1天）。 五、主要参考文献 1.梅晓榕.自动控制原理, 科学出版社. 2.胡寿松. 自动控制原理（第五版）, 科学出版社. 3.邹伯敏.自动控制原理，机械工业出版社 4.黄忠霖.自动控制原理的MATLAB 实现，国防工业出版社 指导教师签字： 2015年11月27日
实验六 Matlab 环境下校正环节的设计 一． 实验类型 综合设计性实验 二． 实验目的 1． 研究校正环节的工作原理以及设计实现方法； 2． 研究校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响； 3． 熟练掌握利用Matlab 实现系统辅助设计及仿真技术。 三． 实验内容 在Matlab 环境下实现校正环节的设计，包括利用Simulink 对校正前、后系统进行仿真，得出系统的动、静态性能。 四． 实验要求 1． 熟悉校正装置的几种校正结构及其校正特点； 2． 熟悉Matlab 环境，可以利用Simulink 对系统建模，并且利用m 函 数实现校正环节的设计； 3． 已知系统的开环传递函数为) 1.01)(25.01()(s s s K s G ++= ，试设计校正环 节使得稳态速度误差系数为10，相位裕度为 45； 4． 已知系统的开环传递函数为) 1)(25.01()(s s s K s G ++= ，试设计校正环节， 要求稳态速度误差系数为10，相位裕度为 30； 5． 以上两个题目中任选其一。 五． 实验步骤 已知系统的开环传递函数为) 1.01)(25.01()(s s s K s G ++= ，试设计校正环节 使得稳态速度误差系数为10，相位裕度为 45；
1.求k0 K0=10 2.校正前系统仿真图 3.做原系统的bote图与阶跃响应曲线阶跃响应曲线
Bode图 增益裕量：Gm=-5.98db;穿越频率为：2rad/sec 相位裕量：Pm=-15deg ;剪切频率：2.78rad/sec 4.求滞后校正环节的传递函数
经计算取剪切频率wc=0.9 rad/sec Transfer function: 11.11 s + 1 ----------- 89.53 s + 1 5.校验系统频域性能 增益裕量：Gm=11.2db;穿越频率为：1.9rad/sec 相位裕量：Pm=30.2deg ;剪切频率：0.9rad/sec 5.校正后系统的结构与参数
常用工具软件的分类、安装与使用技巧 姓名 （系别班级学号：） 计算机软件(Computer Software)是指计算机系统中的程序及其文档。程序是计算任务的处理对象和处理规则的描述；文档是为了便于了解程序所需的阐明性资料。程序必须装入机器内部才能工作，文档一般是给人看的，不一定装入机器。 软件是用户与硬件之间的接口界面。用户主要是通过软件与计算机进行交流。软件是计算机系统设计的重要依据。为了方便用户，为了使计算机系统具有较高的总体效用，在设计计算机系统时，必须通盘考虑软件与硬件的结合，以及用户的要求和软件的要求。 计算机软件总体分为系统软件和应用软件两大类：系统软件是各类操作系统，如windows、Linux、UNIX等，还包括操作系统的补丁程序及硬件驱动程序，都是系统软件类。应用软件可以细分的种类就更多了，如工具软件、游戏软件、管理软件等都属于应用软件类。 系统软件是负责管理计算机系统中各种独立的硬件，使得它们可以协调工作。系统软件使得计算机使用者和其他软件将计算机当作一个整体而不需要顾及到底层每个硬件是如何工作的。一般来讲，系统软件包括操作系统和一系列基本的工具（比如编译器，，存储器格式化，文件系统管理，用户身份验证，驱动管理，网络连接等方面的工具）。应用软件是为了某种特定的用途而被开发的软件。它可以是一个特定的程序，比如一个图像浏览器。也可以是一组功能联系紧密，
可以互相协作的程序的集合，比如微软的Office软件。也可以是一个由众多独立程序组成的庞大的软件系统，比如数据库管理系统。 我们知道，使用电脑就是让电脑帮我们工作，学习和娱乐，这些都离不开软件，所以电脑知识学习就一定要知道软件安装使用。在电脑运行过程中，不少问题，就有可能是因为软件安装或使用不正确。下面是一些软件安装使用经验: 软件安装使用的一些经验系统，1. 软件选择经验: 仔细选择适合自己的软件。现在软件太多了，看看软件下载的网站就知道，如何选择适合自己软件也是一门学问. 同类软件，款式众多，性能、品位亦有差别。因而，除了选择功能合适，特别要注意软件的口碑。这种比较，可以借助于权威评价或论坛评论，而不用自己都去安装一下，也会减少因为安装软件而引起的系统不安全. 总的来说选择一个比较有品牌的软件是比较安全的。 2不要安装功能太相同软件 相同功能软件，选择一个自己认为好的就行了，不用都安装. 如果安装多个同类软件，不仅会占用系统资源事小，电脑知识。还有可能软件之间相互冲突，轻则软件打架，重则系统崩溃。也可能会造成系统运行的不正常，是潜在的威胁。如下载软件，迅雷，快车，电驴等都想要设置成默认下载软件，让你不得安宁。 3.软件安装经验: 小心各种破解软件和破解补丁 虽然各种破解软件和破解补丁，让我们使用功能更全的软件，但有时候这些东西被别有用心里的人动过手脚，会使系统存在安全问题，甚至是中毒、中木马、安装垃圾插件等问题。所以使用这些软
18个常用六西格玛统计工具介绍 六西格玛作为经典的质量管理手段，备受质量人追捧。以下天行健将整理出18种常用六西格玛统计工具供大家学习： 1、帕累托图（Pareto图） 帕累托图来源于一种称为帕累托原则的观点，该观点认为大约80％的结果来自20％的原因。 帕累托图可帮助您直观地了解此原则如何应用于您收集的数据。它是一种特殊类型的条形图，旨在将“少数几个”原因与“琐碎的”原因区分开来，使您能够专注于最重要的问题。 2、直方图
直方图是连续数据的图形快照。直方图使您能够快速识别数据的中心和范围。它显示了大部分数据落在哪里，以及最小值和最大值。直方图还显示您的数据是否为钟形，可以帮助您找到可能需要进一步调查的异常数据点。 3、Gage R&R 准确的测量至关重要。如果您无法准确测量过程，则无法对其进行改进，这时Gage R＆R就有了用武之地。 4、属性一致性分析 另一个确保您可以信任您的数据的工具是属性一致性分析。Gage R＆R评估连续型数据的重复性和再现性，而属性一致性分析评估的是属性数据，例如通过或失败。此工具显示对这些类别进行评级的人是否与已知标准，与其他评估者以及他们自己一致。 5、过程能力分析
几乎每个过程都具有可接受的下限和/或上限。例如，供应商的零件不能太大或太小，等待时间不能超过可接受的阈值，填充重量需要超过规定的最小值。能力分析向您展示您的流程与规范的完美程度，并深入了解如何改善不良流程。经常引用的能力指标包括Cpk，Ppk，Cp，Pp，百万机会缺陷数（DPMO）和西格玛水平（Z值）。 6、检验 我们使用t检验来比较样本的平均值与目标值或另一个样本的平均值。例如，工艺参数调整后，想确定钢筋抗拉强度均值是否比原来的2000要高。 7、方差分析 t检验将平均值与目标进行比较，或者将两个平均值相互比较，而ANOVA则可以比较两个以上总体的均值。例如，ANOVA可以显示3个班次的平均产量是否相等。您还可以使用ANOVA分析多于1个变量的均值。例如，您可以同时比较3班次的均值和2个制造地点的均值。
实验六 控制系统串联校正装置的设计 一、实验目的 应用频率校正法，对给定系统进行串联校正设计，并在模拟学习机上加以实现，验证设计的正确性。 二、实验仪器设备 （1）AC －1自动控制综合实验仪 一台 （2）数字计算机（配有AD/D 卡） 一台 （3）数字万用表 一块 三、设计任务与要求 1. 已知单位反馈系统的开环传递函数为： ) 1()(0+=s s K s G 当输入信号r (t) = 1时，要求：稳态误差0.1ss e ≤；开环截止频率4.4'0≥ω（rad/s ）；相角裕度045'≥γ；幅值裕度dB h 10'≥，试设计系统的串联超前校正装置。 2. 已知单位反馈系统的开环传递函数为： ) 12.0)(11.0()(0++=s s s K s G 要求：校正后系统的静态速度误差等于30（1/s ）；相角裕0'40≥γ；幅值裕度dB h 10'≥， 开环截止频3.2' 0≥ω（rad/s ）；试设计系统的串联滞后校正装置。 四、实验内容 （1）为了满足系统给出的开环截止频率和相角裕度的要求，利用数字计算机进行频率特性的计算，选择校正网络的参数、电容和电阻值。 （2）将设计的校正装置接入系统中，观察校正后系统的阶跃响应曲线，并检验是否满足给定的性能指标要求。 （3）若校正后，系统性能指标未达到给定的要求，应适当调节校正装置中的电阻，直至各项性能指标均满足要求为止。如果调节电阻无法达到，则需重新设计。 （4）应用MATLAB 软件的SIMULINK 仿真环境对校正前后的系统进行仿真，计算频率特性，并与实验结果进行比较。 五、实验报告要求 （1）实验完毕，利用实验数据文件，按实验指导老师的要求打印部分实验曲线，以便完成实验报告。 （2）给出校正前后系统的传递函数及其模拟电路； （3）根据校正装置设计的要求给出设计过程；