六轴工业机器人模块
实验报告
姓名：张兆伟
班级：13 班
学号：2015042130
日期：2016年8月25日
六轴工业机器人模块实验报告
一、实验背景
六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。
在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。
二、实验过程
1、程序点0——开始位置
把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：
按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。（P1 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按
下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
2、程序点1——抓取位置附近（抓取前）
位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2。（P2 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
3、程序点 2——抓取位置
设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。接近夹取点2，建议采用机器人坐标模式。按下手持操作示教器上【坐标系】键，把坐标系切换至机器人坐标系模式。用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置2。记录程序2点的时候采用直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至直线插补方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。保持程序点 2 的姿态，按下手持操作示教器上的【命令一览】键，选择【I/O】里面的 DOUT 指令，进行相应的 IO 参数设置。先后按下手持操作示教器上的【插入】键和【确认】键，即可插入手爪工作指令。（这步需要根据实际情况操作具体 IO）。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
4、程序点 3——同程序点 1 (抓取后）
程序点3通常在抓取位置的正上方。一般可与程序点1在同一位置。
设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVL 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2（P2 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）
5、程序点 4——中间辅助位置
程序点4通常选择与周边设备和工具不发生干涉的方向、位置。一般可以选择取点和放点中间上方的安全位置。设置运行速度，可以选择较高的速度。用轴操作键把机器人移到比较安全的位置４。记录程序2点的时候可采用关节或者直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至关节插补方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）
