PICA_Demo_Readme

AM243X-LP与EtherCAT的Demo操作说明

1. 摘要

7月13日德州仪器（TI）推出了全新的高性能微控制器（MCU+）产品系列，AM243X是其产品系列中的一款芯片。AM243X芯片拥有2个800MHZ ARM Cortex-R5F双核，1个400MHZ ARM Cortex-M4单核，2个PRU-ICSSG工业通信子模块并支持千兆网络。由此，该AM243X芯片可实现对多个千兆级工业以太网和时间敏感网络的场景应用，同时芯片上的功能安全特性可以帮助系统集成商在其工业设计中达到IEC 61508标准的安全完整性等级SIL 3(Safety Integrity Level, SIL)要求。总之，AM243X芯片最大优势在于强大的处理能力、实时控制和工业物联、以及支持多协议应用（如EtherNet/IP、EtherCAT、PROFINET和IO-Link主站等）。本文主要介绍PC 如何与AM243X-LP进行EtherCAT通讯，参考Demo是ethercat_slave_beckhoff_ssc_demo。

2. 硬件准备与环境配置

2.1开发板准备与连接

根据项目测试所使用AM243X control card 的不同，配置CCS运行环境需进行相应调整。比如 AM243X-LP 没有 DDR 内存，开发板进行 DDR 初始化仅适用于 AM243X-EVM。其中，AM243X-LP的板子及连接如图1所示。 图1 AM243X-LP的板子及连接示意图

图1中USB Type-C connector(J10)用于板子供电，板子上电故障灯LD9，正常灯LD6、LD7和LD8。AM243X-LP和AM243X-EVM都有闪存 SOC，因此都需要进行初始化。在这里可以查看板子BOOT MODE是否处于OSPI 模式，见图2所示。如果不是图2模式，需要首先对板子进行UART设置和闪存 SOC （Sitara System-on-chip）初始化。这部分内容下一小节会讲，参考链接AM243x MCU+ SDK: EVM Setup ()。其中AM243X-LP原理图，如图3所示。 图2 OSPI BOOT MODE

华中数控PLC编程说明书

武汉华中数控股份有限公司

二零零一年七月

华中数控PLC编程说明书

2

前言

华中数控内置式PLC已集成在数控装置内，具有48路输入/输出点。华中数控PLC采用C语言编程，具有灵活、高效、使用方便等特点。

本说明详细介绍了内置式PLC的基本原理、寄存器操作接口、PLC程序的编写与安装等内容，并给出了大量C语言程序示例代码。

关于PLC硬件接线请参阅《华中数控世纪星硬件联接说明书》

阅读本文之前，必须具有C语言编程的基本知识。

华中数控PLC编程说明书

3 目录

前言 ............................................................................................................................. 2

目录 ............................................................................................................................. 3

第一章 华中数控内置式PLC基本原理 ................................................................... 7

1.1 华中数控内置式PLC的结构及相关寄存器的访问 ................................... 7

1.2 华中数控内置式PLC的软件结构及其运行原理 ....................................... 8

第二章 华中数控内置式PLC的编程与安装 ........................................................... 9

PICC18中⽂⼿册

PICC18使⽤说明

重要说明：仅就PICC18V9.50PL3安装⽬录下的使⽤⼿册的编程使⽤最紧密相关的部分做翻译。本翻译纯粹为本⼈业余兴趣所致。本⼈不承担因翻译错误、偏差带来的任何后果。并且保留在不做通知的情况下升级本翻译⽂档的权利。请查阅英⽂原始版本说明书，本⽂仅做⼊门参考。另外，本⽂翻译的⽬的在于加深对PICC18的认识和理解，所以将⼤量采⽤意译⽽⾮逐字翻译。故可能和英⽂原版有较⼤的篇幅差别。

版本说明：增加了对指针的翻译，中断处理部分的翻译。3.1.1 与ANSI标准C的区别

受PIC18 MCU的硬件限制，PICC18不⽀持函数的递归调⽤。3.1.2

同样的C代码可能在不同版本的编译器或者不同的编译器之间会编译成不同的汇编代码。3.2.1

编辑安装⽬录下的pic-18.ini⽂件，可以增加⽤户⾃定义的新的PIC18系列的MCU。3.2.2 CONFIG的操作

PICC18可以在源代码中配置CONFIG，由于PIC18 MCU的CONFIG有多个字节，所以采⽤如下语法：

__CONFIG(2, BW8 & PWRTDIS & WDTPS1 & WDTEN);

注意，前⾯是两个下划线，这是⼀个宏__CONFIG()。该宏的定义在系统⽂件 htc.h中，根据PICC18编译器特性，如果再每个源⽂件中都使⽤了#include ,使⽤该宏则可不必再写#include 。这个宏，必须在函数外使⽤。3.2.3 ID区定义

和CONFIG区操作类似，采⽤如下语法：__IDLOC(15F01);

注意，前⾯是两个下划线，这是⼀个宏__CONFIG()。该宏的定义在系统⽂件 htc.h中，根据PICC18编译器特性，如果再每个源⽂件中都使⽤了#include ,使⽤该宏则可不必再写#include 。这个宏，必须在函数外使⽤。3.2.

4.1 EE区操作

很多时候，需要在MCU运⾏前，事先在EE区烧⼊⼀定数据，MCU上电后，则可从EE区读出相关数据，执⾏相应操作。这个操作和上⾯的CONFIG操作类似，采⽤⼀个系统定义的宏，采⽤如下语法：__EEPROM_DATA(0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7);

AT24C128是一种串行EEPROM（电可擦可编程只读存储器）芯片，通常用于存储小量的数据，比如配置参数或设备状态。它可以通过I2C总线与微控制器进行通信。以下是一个简单的示例程序，展示了如何使用AT24C128 EEPROM芯片。

这个例子使用的是C语言，适用于常见的微控制器，如基于AVR或PIC的微控制器。请注意，你需要根据你的具体硬件和开发环境来调整代码。

```c

#include // 包含I2C库函数

// 定义AT24C128的I2C地址

#define EEPROM_SLAVE_ADDRESS 0x50

// 定义要写入的数据

uint8_t data_to_write[2] = {0x01, 0x02};

// 定义EEPROM的页大小

#define EEPROM_PAGE_SIZE 32

// 定义EEPROM的页地址

uint8_t page_address = 0;

// 函数声明

void write_byte(uint8_t address, uint8_t value);

void write_data(uint8_t page, uint8_t *data, uint8_t length);

int main() {

// 初始化I2C总线

i2c_init();

// 写入数据到EEPROM

write_data(page_address, data_to_write, sizeof(data_to_write));

// 其他代码...

// 主循环

while(1) {

// 读取EEPROM中的数据

// 其他代码...

}

}

// 函数定义

void write_byte(uint8_t address, uint8_t value) {

// 写入一个字节到EEPROM的指定地址