【CN109740274A】高精度道路地图生成方法及装置【专利】

( 57 )摘要 本发明是关于高精度道路地图生成方法及
装置。该方法包括 ：获取在地方坐标 系下的 道路 CAD数据；确定所述道路CAD数据从地方坐标系到 国家大地坐标系的坐标变换参数 ；根据所述坐标 变换参数将所述道路CAD数据转换为所述国家大 地坐标系下的第一道路数据；根据获取到的第一 道路数 据中预设外业点的 实际 测量结果对所述 第一道路数据进行校正，得到校正后的第二道路 数 据 ；根 据所述 第二道路数 据生成道路地图 。该 技术方案不 仅可以 大大降 低高 精度道路地图 生 产的成本，而且能获取传统测绘方法无法得到或 准 确得到的 道路曲 率 、坡 度 、载重以 及路面材 质 等信息。
数量的点和/或线； 第一转换子模块，用于将所述控制要素的第一平面坐标转换为在所述地方坐标系中的
第一地心直角坐标； 第一获取子模块，用于获取对所述控制要素实际测量得到的第一外业坐标； 第二转换子模块，用于将所述第一外业坐标转换为国家大地坐标系下的第二地心直角
坐标； 第一计算子模块，用于根据所述第一地心直角坐标和第二地心直角坐标计算从地方坐
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910021183 .8
(22)申请日 2019 .01 .09
(71)申请人 广州时空位置网科学技术研究院有 限公司
地址 100081 北京市海淀区知春路23号量 子银座8层
(72)发明人 曹红杰 景贵飞 周成虎 刘军 肖计划 黄绍滨 王韬 邓佳凯
权利要求书3页 说明书9页 附图8页
CN 109740274 A
CN 109740274 A
权 利 要 求 书
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1 .一种高精度道路地图生成方法，其特征在于，包括： 获取在地方坐标系下的道路CAD数据； 确定所述道路CAD数据从地方坐标系到国家大地坐标系的坐标变换参数； 根据所述坐标变换参数将所述道路CAD数据转换为所述国家大地坐标系下的第一道路 数据； 根据获取到的 对所述 第一道路数 据中预设外业点的 实际 测量结果对所述 第一道路数 据进行校正，得到校正后的第二道路数据； 根据所述第二道路数据生成道路地图。 2 .根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述道路CAD数据从地方坐标系 到国家大地坐标系的坐标变换参数，包括： 从所述道路CAD数据中的提取控制要素，所述控制要素包括预设数量的点和/或线； 将所述控制要素的第一平面坐标转换为在所述地方坐标系中的第一地心直角坐标； 获取对所述控制要素实际测量得到的在国家大地坐标系中的第一外业坐标； 将所述国家大地坐标系下的第一外业坐标转换为国家大地坐标系下的第二地心直角 坐标； 根据所述第一地心直角坐标和第二地心直角坐标，计算从地方坐标系到国家大地坐标 系的坐标变换参数。 3 .根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述坐标变换参数将所述道路设计数 据转换为所述国家大地坐标系下的第一道路数据，包括： 从所述道路设计数 据中提取道路部件的 关键点坐标 ，所述道路部件至 少包括 ：道路标 线 ，所述关键点坐标包括所述道路标线的以 下至 少一类点的 坐标 ：起点 、终点 、中点或转折 点； 对所述关键点坐标及按照第一预设步长对所述道路标线进行三维离散化处理 ，得到所 述地方坐标系下的第一离散道路点坐标； 根据所述坐标变换参数将所述第一离散道路点坐标转换为所述国家大地坐标系下的 第二离散道路点坐标； 根据所述第二离散道路点坐标 ，对所述道路部件及道路标线拟合设计参数 ，得到所述 国家大地坐标系下的第一道路数据。 4 .根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路部件还包括以下至少一项信息： 道路标线的交点、交通灯、井盖、电线杆。 5 .根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据获取到的第一道路数据中预设外业点 的实际测量结果对所述第一道路数据进行校正，得到校正后的第二道路数据，包括： 根据第二预设步长，确定所述道路标线上的所述预设外业点； 获取对所述预设外业点实际测量得到的结果为第二外业坐标； 将所述第二外业坐标转换为国家大地坐标系下的第三地心直角坐标； 将所述第三地心直角坐标转换为所述国家大地坐标系下的第二平面坐标； 根据所述第一道路数据和第二平面坐标建立对所述第一道路数据的校正模型； 根据所述校正模型，对所述第一道路数据进行校正，得到第二道路数据。 6 .根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路数据和第二平面坐标建
标变换参数； 坐标转换模块 ，用于根据所述坐标变换参数将所述道路CAD数 据转换为所述国 家大地
坐标系下的第一道路数据； 误差校正模块，用于根据获取到的对所述第一道路数据中预设外业点的实际测量结果
对所述第一道路数据进行校正，得到校正后的第二道路数据； 地图生成模块，用于根据所述第二道路数据生成道路地图。 8 .根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述变换参数解算模块包括： 第一提取子模块，用于从所述道路CAD数据中的提取控制要素，所述控制要素包括预设
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Байду номын сангаас
权 利 要 求 书
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立对所述第一道路数据的校正模型，包括： 根据所述第二外业坐标计算所述预设外业点在所述道路标线上的共轭点坐标； 根据所述第二外业坐标及共轭点坐标，计算所述道路标线在所述预设外业点处的坐标
偏差； 根据所述坐标偏差，建立在所述国家大地坐标系下的校正模型。 7 .一种高精度道路地图生成装置，其特征在于，包括： 道路数据恢复模块，用于获取在地方坐标系下的道路CAD数据； 变换参数解算模块 ，用于 确定所述道路CAD数 据从地方坐标 系到国 家大地坐标 系的 坐
(74)专利代理机构 北京尚伦律师事务所 11477 代理人 孟姣
(51)Int .Cl . G06F 17/50(2006 .01) G06F 16/29(2019 .01)
(10)申请公布号 CN 109740274 A (43)申请公布日 2019.05.10
( 54 )发明 名称 高精度道路地图生成方法及装置