程序文件说明

Q1.编写针对DAYTIME服务的UDP客户机和服务器的实现。

要求显示DAYTIME 返回的日期和时间值。

一．程序简介
本程序是通过运用widows socket编程对UDP客户机和服务器针对DAYTIME服务的实现。

二．使用说明
打开server.exe后,如果未能自动打开客户端(由于各机器上的文件路径不同导致),则手动打开client.exe即可收到服务器端发来的时间。

效果如下：
三．程序说明
本程序通过在windows下socket编程实现从服务器端发送时间，客户端接收并显示
时间。

Windows下socket编程主要包括以下几部分：服务端
1、初始化Windows Socket库。

2、创建Socket。

3、绑定Socket。

4、监听。

5、Accept。

6、接收、发送数据。

码垛机器人应用程序说明一、文件说明该文件夹下4个主要文件如下：1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。

2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。

3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。

4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。

二、示例程序解析本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。

机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。

当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。

IO信号配置如表1所示。

表 1 IO 信号配置表Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释Di0 Digital input Board10 0 复位信号Di1 Digital input Board10 1 启动信号Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号Di4 Digital input Board10 4 松开信号Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。

参考程序如下。

PROC main()WaitDI di0, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p40, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p40,600,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p50, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,400,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,800,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p40, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL Offs(p40,600,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p50, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,400,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,800,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;ENDPROC三、拓展训练进行拓展训练时， 可先码垛一个托盘，例如 3 层，码垛完成后， 再进行另一个托盘码垛。

程序说明文档小组成员：周勍、麦娥英、曾启飞、李琰本程序为控制台程序，没有设计界面，所有的数据输入和输出需要在代码中指定路径和文件名。

本程序分为两大部分，样本训练和检测识别。

1.样本训练：（文件夹pichuli用于训练特征计算）（1）输入avi视频，调用函数Video_to_image，将视频数据按帧数截成100张图像，并存储起来；（2）批量导入100张训练样本（3）对训练样本进行颜色分割；（4）对（3）中结果图像进行高斯滤波和边缘检测，并转化为灰度图像，（5）利用findcontour函数进行椭圆拟合，检测出车牌标志（6）利用calculatevectors函数进行特征向量的计算，并保存为txt（7）输入（6）保存的txt（见X:\空间智能数据处理\pichuli\训练向量程序部分运行说明.txt）（8）设计网络参数：CvANN_MLP_TrainParams params;params.term_crit = cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER +CV_TERMCRIT_EPS, 5000, 0.01);params.train_method=CvANN_MLP_TrainParams::BACKPROP;params.bp_dw_scale=0.1;params.bp_moment_scale=0.1;（9）设定预期输出值、网络层数等（10）调用train接口进行训练，得到一个txt，将其保存下来。

（步骤（7）-（10）为Training_MLP函数内容）2.检测识别（文件夹test用于检测识别算法）（1）通过修改路径代码，输入检测样本，并对其进行检测，即1中的（3）-（6）步骤；（2）输入txt数据后，调用predict接口进行预测，得到预测后的向量（3）对预测向量进行类别判定，如下代码：（4）得到识别结果，如下代码：。

DJXZ—CXWJ06—XXXX B/0 生产设备控制程序
DJXZ—CXWJ07—XXXX B/0 与顾客有关过程的控制程序
DJXZ—CXWJ08—XXXX B/0 投标管理程序
DJXZ—CXWJ09—XXXX B/0 产品设计和开发控制程序
DJXZ—CXWJ10—XXXX B/0 采购管理程序
DJXZ—CXWJ11—XXXX B/0 供应商管理程序
质量管理体系程序文件是公司质量管理体系各过程运行的基础性文件， 是公司《质量手册》的重要支持性文件之一，是全体员工和全公司各部门进 行质量管理活动时必须严格贯彻执行的典章制度。
本 次 汇 编 的 程 序 文 件 为 各 职 能 部 门 依 据 国 际 铁 路 行 业 标 准 （IRIS REV02），结合公司质量管理体系运行现状编制的最新版本文件，所有的程 序文件已经过审核和批准。为了便于各部门贯彻执行，同时满足文件控制的 需要，特由技术质量部汇编成册。
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学海无 涯
程序文件编号
版本
程序文件名称
DJXZ—CXWJ01—XXXX B/0 外包控制程序
DJXZ—CXWJ02—XXXX B/0 文件控制程序
DJXZ—CXWJ03—XXXX B/0 质量记录控制程序
DJXZ—CXWJ04—XXXX B/0 管理评审程序
DJXZ—CXWJ05—XXXX B/0 人力资源提供管理程序
DJXZ—CXWJ17—XXXX B/0 首件检验控制程序
DJXZ—CXWJ18—XXXX B/0 RAMS 控制程序
DJXZ—CXWJ19—XXXX B/0 LCC 控制程序