Intro2_M03_postprocessing

2D改颜色：双击鼠标、nmrspectrum/2dspectrum/palette改 为Grayscale; nmrspectrum/1dspectrum/color改为黑色。
2d标峰（自动或手动）
2d标峰（自动或手动）；标出H,C化学位移
对qc, roesy,在图上双击2D Spectrum(跳出)/number of positive number negative改为0；或者将positive number改为0，保留nagative值。
2d打开路径； open/磁盘/文件/图谱号/pdata/1/1r(2D为
2rr);打开2d及H,C
粘贴 2D的H,C，边框 setup ①选中水平的H 打钩，垂直的C打钩
①选中水平的H 打钩，垂直的C打钩,对齐
画图，左边□ ，改为Contour plot。
2D校准；点击tms,拉动鼠标把鼠标移到相关点上读取相应的H,C 化学 位移，在把鼠标拉到所要对准的峰位置点击鼠标左键把要对准的化学位
对qc, roesy,在图上双击2D Spectrum(跳出)/number of positive number negative改为0。
对2d的H,C放大；鼠标拉到要放大的一边滚动鼠标中键。
Байду номын сангаас
移改为刚才读取的要改的H或C.
把峰的化学位移改为相关点的化学位移
2D校准；点击tms,拉动鼠标把鼠标移到相关点上读取相应的H,C 化学 位移，在把鼠标拉到所要对准的峰位置点击鼠标左键把要对准的化学位
移改为刚才读取的要改的H或C.（如可以把改为5.33ppm)
2D改颜色：双击鼠标、nmrspectrum/2dspectrum/palette改为Grayscale; nmrspectrum/1dspectrum/color改为黑色。

9.1.2 仿真运行图像数据获取程序
source install/setup.bash ros2 launch wpr_simulation2 wpb_unch.py
9.1 视觉图像数据的获取
打开第2个子窗口。 source install/setup.bash ros2 run cv_pkg cv_image
第9章 ROS2中的图像视觉应用
9.1 视觉图像数据的获取
9.2 OpenCV颜色特征提取和目标定位
第
9
9.3 基于图像视觉的目标追踪实现
章
9.4 基于图像视觉的人脸检测实现
9.5 本的获取是通过订阅相机驱动节点发布的话题，从话题中获 取相机发出的消息包来实现的。机器人头部安装的是Kinect V2 RGB-D相机 ，对应的话题名称为 “/kinect2/qhd/image_raw”，话题中的消息包格式为 sensor_msgs::Image。
详细操作步骤见教材P260-P272页
9.1 视觉图像数据的获取
本实验将会实现一个订阅者节点，订阅相机发布的话题"/kinect2/qhd/image_raw"。 从 此 话 题 中 接 收 sensor_msgs::Image 类 型 的 消 息 包 ， 并 将 其 中 的 图 像 数 据 转 换 成 OpenCV的格式。最后使用OpenCV的图形显示接口，将图像显示在图形窗口中。
<depend>rclcpp</depend> <depend>sensor_msgs</depend> <depend>cv_bridge</depend> <depend>OpenCV</depend> 4、编译软件包 cd ~/ros2_ws

工业机器人FOXBOT編程手冊( Ver. 2007.1 )簡介FOXBOT的編程手冊由FOXBOT指令手冊和Cypress Enable編輯器語言參考手冊組成。

FOXBOT指令手冊主要用于機器人的運動控制指令;Cypress Enable 主要用于程序的變量命名﹑流程控制﹑子程序等。

程序編輯界面是Cypress Enable編輯器﹐程序中的語句語法要求應符合Cypress Enable的要求。

FOXBOT指令手冊目錄ACCEL (1)CURPOS (1)DECEL (1)DEFIO (1)DEFPOS (2)DELAY (2)DEFJNT (2)DIST (2)DRIVE (3)DRIVEA (3)FIG (3)GOHOME (3)HOME (4)IN (4)J2P (5)MOVE (5)OUT (6)POSRX (7)POSRY (7)POSRZ (7)POSX (7)POSY (8)POSZ (8)RESETIO (8)ROBOTSTOP (8)ROTATE (9)SETIO (9)SPEED (10)WAIT (10)附錄 (10)功能：指定內部加速度比例格式：ACCEL <加速度比例>範例：ACCEL 50CURPOS功能：取得目前的位置(type P格式)格式：Position type 變數= CURPOS說明：範例：DEFPOS lp1lp1=CURPOSMSGBOX POSX(lp1) & chr(13) & chr(10) &_POSY(lp1) & chr(13) & chr(10) &_POSZ(lp1) & chr(13) & chr(10) &_POSRX(lp1) & chr(13) & chr(10)&_POSRY(lp1) & chr(13) & chr(10)&_POSRZ(lp1) & chr(13) & chr(10)&_FIG(lp1)DECEL功能：指定內部減速度比例格式：DECEL <減速度比例>說明：範例：DECEL 50DEFIO功能：聲明IO變數格式：DEFIO <變量名稱> = <I/O變量類型>, <端口地址>說明：通過變量名聲明指定變量作為一個IO變量<IO變量類型>選擇IO變量的類型。

Contextcapture保姆级使用教程初学篇1 新建工程新建工程，设置工程路径2 导入照片导入本机照片。

如需集群处理，则需要导入网络路径下的照片，详见6.2工程设置：导入照片Set downsampling（设置采样率）：该参数只会在空三的过程中对照片进行重采样空三，建模时仍旧使用原始分辨率影像。

Check image files...（检查航片完整性）：建模失败的时候可以用此功能进行数据完整性检查。

Import positions...（导入POS）：导入POS格式如下，a.如果有多个照片组（Photogroup）则必须保证每个照片组中的照片名称唯一，否则会导入失败；b.POS路径必须为英文；相机参数每个照片组（Photogroup）都会有一个相机参数，可以在右键菜单中导入或导出相机检校参数（特别对CC4.4以后版本有用）。

3 空中三角测量3.1常规空三流程空三参数设置，如第一次使用，则建议直接按照默认参数，只需“下一步”即可，如欲了解其中参数意义则进入如下内容：（1）设置名称，最好根据飞行架次或项目信息进行设置（2）参与空三的照片，默认使用全部照片。

（3）照片定位或地理参考设置（4）空三参数设置，通常默认参数即可a.对于地名拍摄照片，可能会修改“Keypoints density”、“Pair selection mode”、“Component construction mode”三个选项；b.对于航空拍摄照片，通常使用默认参数，如果多个架次且存在航高不一致的情况，则可能会修改“Pair selection mode”、“Component construction mode”两个选项；（实例：百里峡漂流两个架次航高不一致）（5）空三检查1首先保证General选项卡中显示Georeferencing情况的空三结果，才能进行建模操作。

2然后在特征点的三维视图中检查又没有明显的分层或交叉现象➢主要查看航片有没有交叉；➢特征点在道路或房屋区域有没有分层；➢检查像控点又没的平面和高层误差是否过大；检查航片位置检查像控点误差3.2空三刺点（在航片上刺地面像控点）➢导入像控点导入像控点之前需要先选择坐标系，此次坐标系更加像控点的坐标系进行选择，如果像控点使用的是地方坐标系，个人建议使用局部坐标系笛卡尔（cartesian）坐标系。