非线性纯反馈时滞系统的自适应模糊跟踪控制

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自适应控制--极点配置自校正

A F 1zdBGA m A 0
degF1 degB1 d 1
(14)
degGdegA1
并且右边的阶次小于等于左边阶次，即
d egA 0„d egA F 1d egA m
(15)
现将以上叙述归纳一下：
已知：过程多项式A、z-d和B；
性能要求：期望传递函数分母多项式Am；
1) 对多项式B进行因式分解，BBB，求
（3-2）
其中 F(z1)、R(z1) 和 G ( z 1 ) 为待定多项式，且 F ( z 1 ) 为首一多项式， y r ( k ) 为参考输入。
这样构成的控制系统方框图见图2，表达式如下。
24
yr (k)
R( z 1 ) F (z1)
(k)
1 A( z 1 )
u(k)
y(k)
zd B(z1)
然后在式（10）中，假定它的左右两边各项有相同阶次，进而确定和G的阶次，再根据左右两边相同阶次的系数应相等列代数方
程，并解之。
例1 极点配置设计1
设有被控对象：
( 1 1 .3 z 1 0 .3 z 2 ) y ( k ) ( z 2 1 .5 z 3 ) u ( k ) ( k )
两种自校正控制方法间接自校正控制：按“模型参数－控制器参数－控制量算法”过程获得
的控制量，由于控制器参数是通过模型参数估计间接得到的故取名间接自校正控制，又由于模型参数有明确的表达式，故又称为显式自校正控制。特点：直观清晰，便于模块化设计，但计算量大。
直接自校正控制：不用估计模型参数，而是通过输入输出信息直接估计
则反馈系统的系统矩阵为:
0
1
0
L
0
0
1
L

一类非线性系统的模糊变结构设计方法

一类非线性系统的模糊变结构设计方法
金耀初;蒋静坪
【期刊名称】《自动化与仪器仪表》
【年(卷),期】1992()3
【总页数】4页(P12-15)
【关键词】非线性系统;变结构;设计
【作者】金耀初;蒋静坪
【作者单位】
【正文语种】中文
【中图分类】TP271
【相关文献】
1.一类非线性时变时滞互联系统模糊分散输出反馈控制 [J], 赵斐斐;佟绍成
2.一类非线性时变的靶弹高度模糊/线性复合控制系统设计 [J], 杨选春;蔡金国;杨艳;卢鸿力
3.一类非线性系统的全局鲁棒模糊时变滑模控制 [J], 江坤;张井岗
4.一类非线性时滞系统的模糊变结构控制 [J], 王路平;郭美华;王鹏程
5.一类非线性系统的积分变结构模糊自适应跟踪控制 [J], 张天平;梅建东;沈启坤因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

毕业设计基于干扰观测器的PID控制设计

邯郸学院本科毕业论文（设计）题目基于干扰观测器的PID控制设计专业电子信息工程邯郸学院信息工程学院郑重声明本人的毕业设计是在指导教师王洁丽的指导下独立撰写完成的。

如有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权的行为，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任，并愿意通过网络接受公众的监督。

特此郑重声明。

毕业设计作者（签名）：年月日摘要实际应用中的系统大多数都是非线性迟滞系统，因此不能满足系统对稳定性的要求，而在实际的过程控制中对系统的动态和静态特性都要求很高。

针对实际应用中系统的特点，采用基于干扰观测器的PID控制算法，在一个常规PID控制器的基础之上增加了干扰观测器，系统响应快，抗干扰性强，稳定性好，可以得到理想的控制效果。

因此，本文设计了基于干扰观测器的PID控制器。

其中首先介绍了PID的工作原理和干扰观测器的原理，进而对于未采用干扰观测器和采用干扰观测器的同一系统进行仿真，并将干扰观测器进行改进设计了低通滤波器，找出了低通滤波器的最佳串入位置，进而实现在在低频段使得实际对象响应与名义模型的响应一致，以实现对低频干扰的有效观测，从而保证较好的鲁棒性。

关键词干扰观测器 PID控制器低通滤波器鲁棒性外文页范例：Liu-Prof. /Lecturer ）LiangYongguoAbstract The essence of corporate personality is the intrinsic reason why a corporate can be an independent person in the law sense ．After the establishment ．In the recent two or three century, corporate ．SO ，it is meaningful to the essence of corporate personality ． We want to make a systematic about it. At first ，we will talk about history of the juridical person On the base Of that ，we will ．We can make the Corporate可修改可编辑目录1外文页 (11)1222.. 3 2.3.1 **************** (3)2.3.2 ***************** (3)2.3.3 ******************* (4)3 ****************** (4)3.1*********** (5)3.2 ********** (5)3.2.1 ************* (5)3.2.2 **************** (6)3.2.3 **************** (6)3.3 ********** (7)注释 (7)参考文献 (8)致谢 ................................................................. ..9附录 (10)基于干扰观测器的PID控制设计1引言1.1 PID控制的发展PID控制历史悠久，生命力旺盛，并以其独特的优点在工业控制中发挥巨大作用。

基于高阶微分滑模面的不确定飞机控制系统自适应滑模控制

飞行控制研究领域,滑模控制也出现了许多研究成果 [17-19]。文献 [
17]针对低空飞行的飞行器姿态控制,设
计了一种改进的自适应鲁棒滑模控制器;文献[
18]针对微小型四旋翼飞行器大角度快速机动飞行控制问题,
提出了基于动态逆与滑模控制的新型双通道机动飞行控制方法。文献[
an
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udei
5)所示:
e1 =z1 -z1d ,
{
(
5)
e2 =z2 -̇
z1d ,
式中z1d 是给定的光滑的连续信号。
此外,众所周知,
RBF 神经网络具有很好的逼近能力,常用于逼近未知非线性函数,在结构上,采用
T

【国家自然科学基金】_广义非线性系统_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140730

随机分布控制闭轨分岔重复学习控制逼近性通信追踪控制运动微分方程输出跟踪转换矩阵跟踪控制超谐分岔超混沌lorenz系统超混沌chen系统计算机应用解耦控制解耦虚功原理自适应同步自组织临界性自由漂浮自治混沌系统膜结构能量联合定轨结构控制细长杆理论组合悬臂板线性矩阵不等式约束控制纤维梁柱单元系统运动学系统稳定性系统动力学系泊系统突变理论稳定控制器稳定性相对阶相同步状态空间实现熵火电单元机组湍流混沌系统混沌神经网络混沌同步混合逻辑动态模型混合磁路电机混合型参数流量耦联系统波的光滑性比例因子正则化模态分析
科研热词鲁棒h∞控制非线性广义系统时滞扰动系统广义预测控制保性能控制线性矩阵不等式电力系统广义系统广义同步 lmi方法非线性系统非线性扰动非线性追踪控制超混沌系统解耦观测器设计神经网络混沌广义投影同步动张力二次稳定不确定性 julia集 h∞控制鲁棒自适应高科技网络风致响应非线性观测器非线性色散耗散mkdv方程非线性自治系统非线性耦合非线性网络非线性约束非线性离散系统非线性方程组非线性控制器非线性广义大系统非线性工具变量非线性多项式非线性参数化系统非线性原对偶内点法非线性动力系统非线性不确定系统非完整系统随机平均随机分布系统限定记忆长期记忆性金属期货市场重复学习控制
2009年序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52

【国家自然科学基金】_严格反馈非线性系统_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140802

科研热词推荐指数自适应控制 2 神经网络 2 反推设计 2 backstepping方法 2 鲁棒随机稳定 1 马尔可夫过程 1 非线性观测器 1 非线性周期系统 1 非仿射非线性 1 随机非线性严格反馈系统 1 随机系统 1 迭代学习控制 1 输出反馈镇定 1 跟踪控制 1 自适应混沌同步 1 自适应模糊控制 1 自适应同步 1 自适应反推 1 脉冲控制 1 耗散控制 1 线性矩阵不等式 1 线性广义同步 1 电压崩溃 1 电力系统稳定 1 混沌控制 1 洛伦茨系统 1 有限状态自动机 1 时滞 1 时变系统 1 多lyapunov函数 1 反馈线性化 1 参数辨识 1 参数不确定混沌系统 1 单模激光lorenz系统 1 严格反馈非线性系统 1 严格反馈 1 s类函数 1 r(o)ssler混沌系统 1 lyapunov-like 1 1 chen系统 1 backstepping 1
2011年序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33
2011年科研热词自适应控制严格反馈非线性系统时变时滞后推 backstepping方法飞行器编队控制非线性混合系统随机非线性系统随机系统跟踪控制自适应跟踪控制自适应模糊控制线性状态反馈约束控制稳定性神经网络控制神经网络(nns) 神经网络直线航迹跟踪模糊系统模型预测控制时滞强lyapunov函数建模实用稳定化均方意义稳定性反步设计参数收敛动态面控制六自由度仿真 razumikhin引理 chua's混沌系统推荐指数 5 4 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

【国家自然科学基金】_非线性不确定系统_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140729

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科研热词非线性系统线性矩阵不等式自适应控制神经网络时滞不确定性鲁棒控制非线性滑模控制不确定非线性系统观测器自适应模糊控制网络控制系统模糊控制保性能控制不确定鲁棒自适应控制鲁棒性输出反馈线性矩阵不等式(lmi) 滑模时变时滞 h∞控制鲁棒镇定鲁棒迭代学习控制跟踪控制稳定性分析时滞系统故障诊断参数不确定性切换系统不确定时滞 t-s模糊模型 backstepping 鲁棒自适应鲁棒稳定鲁棒h∞控制高阶滑模控制非线性时滞系统非线性扰动非线性切换系统非线性不确定系统非线性不确定性输出反馈控制船舶、舰船工程自适应观测器积分变结构状态反馈滑模面模糊逻辑系统模糊自适应控制
lorenz系统 h∞控制鲁棒镇定鲁棒自适应控制器鲁棒稳定鲁棒混合自适应控制鲁棒无源控制鲁棒控制lyapunov函数鲁棒性估计鲁棒l2控制鲁棒高超声速高增益k-滤波器饱和控制飞行控制飞行器控制、导航技术风险叠加风险价值预测非连续投影非脆弱状态反馈非脆弱控制非线性随机系统非线性模型预测控制非线性机械系统非线性时滞系统非线性摄动非线性控制系统非线性控制非线性干扰非线性不确定性非线性pid控制非差非匹配不确定静止同步串联补偿器集员随机镇定随机激励随机故障随机平均法随机动态规划邻域退化中立型时滞系统辨识输出调节输出反馈控制输出反馈输入非线性输入时滞轨迹跟踪控制轨迹跟踪跟踪控制跟踪保性能控制超扭曲滑模

【国家自然科学基金】_闭环设计_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140802

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科研热词线性矩阵不等式非线性系统鲁棒控制自适应控制不确定性输出反馈神经网络模糊控制时滞观测器状态反馈闭环增益成形线性矩阵不等式(lmi) 非线性闭环供应链跟踪控制自适应模糊控制网络控制系统反馈线性化反步法分散控制闭环控制稳定性滑模控制模型预测控制时滞系统无源控制执行器故障干扰抑制可靠控制变结构控制参数不确定性动态面控制 t-s模糊系统 lmi h∞控制鲁棒镇定鲁棒性鲁棒h∞控制预测控制非脆弱控制非线性扰动随机通讯时延随机系统随机大系统输出反馈控制船舶、舰船工程自适应光学网络诱导时延网络化切换系统稳定性分析离散系统
状态观测器永磁同步电动机时滞相关时延时变时滞奇异系统奇异摄动多工作点反推切换系统切换lyapunov函数保性能控制 pid控制 delta算子系统 backstepping 鲁棒自适应鲁棒稳定鲁棒容错控制鲁棒d-稳定马尔可夫链饱和执行器非线性时滞系统非线性控制非线性参数化系统非完整系统随机非线性系统闭环控制系统遗传算法运动控制调速系统解耦控制螺旋理论自适应迭代学习控制自适应边界技术自适应自由度自动控制技术终端滑模控制终端滑模线性离散系统稳定域滤波器渐近稳定模糊逻辑系统模糊辨识模糊自适应控制极点约束有限时间收敛最优逼近误差最优控制控制理论与控制工程执行器饱和感应电机广义系统

一类具有未知控制方向非线性时滞系统的输出反馈镇定

＝１ … ，，，ｎ时滞常数ｄ＞．０
首先，我们引入以下的坐标变换
１
＝，
ｉ＝１ … ，．，ｎ
（）２
ｇ
因为（）＝００和ｈ（）＝，所以（（）００Ｙｔ）和ｈ（（ —ｄ）可以分别表示为Ｙｔ）
（（）＝ＹｔＹｔ）ｈ（（ —ｄ）＝Ｙｔ）Ｙｔ）．Ｙｔ）（）（），Ｙｔ）（（ —ｄｈ（（ —ｄ）（）３
维普资讯
２０
曲阜师范大学学报（自然科学版）
２００８年
那函）（厂（，（在０）界中∈ 非常，∈ 某当数么数（，）。（）ｔ［。有，ｇｔｔ Ⅳ ｔ，，上其是零数ｃ是适常．和））。
维普资讯
第３４卷
第３期
２００８年７月
曲阜师范大学学报ＪｕｎｌｏＱｆＮｒｌＵｉｅｓｙｏｒａｆｕｕｏｍａｎｖｒｉｔ
Ｖｏ．４Ｎｏ３１３．
Ｊｌ０８ｕｙ２０
一
文献［ —］１等．最近，３控制方向未知的非线性系统的自适应控制设计是一个颇受关注的问题．文献［］４首次提出了基于Ｎｓａｍ增益的自适应控制策略，ｕｓｕｂ文献［］５对一类控制方向未知的不确定性
非线性系统设计了全局鲁棒跟踪控制．献［７研究了一类控制方向未知非线性系统的输出反馈镇定问文６，］题．后来，文献［］一步解决了一类不确定非线性时滞系统的输出反馈镇定问题．献［研究了具有未８进文９］知控制方向的非线性时滞系统的状态反馈自适应控制问题．本文基于文献［］［０，７和１］首次利用反推方法研究了一类控制方向未知非线性时滞系统的输出反馈自适应控制问题，它是通过一系列坐标变换，助于Ｌａｕｏ借ｙｐｎｖ函数和Ｎｓｂｕ增益函数方法，计了一个基ｕｓａｍ设于观测器的输出反馈自适应控制器．所设计的光滑控制器使得闭环系统的所有信号有界，系统的状态收且

【国家自然科学基金】_非线性系统_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140729

科研热词非线性非线性系统神经网络混沌线性矩阵不等式自适应控制稳定性分岔模糊控制遗传算法鲁棒性滑模控制非线性振动非线性动力学时滞仿真建模电力系统故障诊断非线性控制支持向量机鲁棒控制自适应状态反馈输出反馈粒子滤波观测器系统辨识数学模型数值模拟预测控制预测非线性规划非线性光学稳定性分析混沌同步最优控制 lyapunov指数迭代学习控制跟踪控制智能控制网络控制系统碰摩极限环振动控制同步反馈线性化参数辨识非线性方程组非线性动力系统镇定自适应模糊控制
科研热词非线性非线性系统神经网络混沌线性矩阵不等式自适应控制稳定性模糊控制分岔鲁棒控制非线性控制遗传算法非线性振动电力系统 lyapunov指数滑模控制故障诊断仿真支持向量机粒子滤波非线性动力学最优控制时滞鲁棒性预测自适应相空间重构混沌同步建模 bp神经网络 rbf神经网络随机共振辨识转子耦合碰摩目标跟踪数值仿真参数辨识参数估计预测控制非线性光学跟踪控制电力市场最小二乘支持向量机数学模型不确定性鲁棒自适应控制非线性控制系统网络控制系统系统辨识滚动轴承
2008年序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
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【国家自然科学基金】_函数观测器_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140802

科研热词推荐指数滑模观测器 3 无速度传感器 3 扩张状态观测器 3 非线性系统 2 速度辨识 2 输出反馈 2 线性矩阵不等式 2 矢量控制 2 状态观测器 2 极点配置 2 多lyapunov函数 2 鲁棒镇定 1 鲁棒观测器 1 鲁棒性 1 高阶次随机非线性系统 1 高超声速飞行器 1 非线性观测器 1 非线性时滞系统 1 非线性控制 1 随机非线性严格反馈系统 1 降维观测器 1 镇定 1 锁相环 1 钢丝绳系统 1 采样数据系统 1 速度自适应律 1 输出反馈镇定 1 软状态约束 1 转矩方程 1 转子电阻不确定性 1 误差分析 1 诊断观测器 1 解耦 1 观测器 1 自适应控制 1 自适应同步 1 自适应反推 1 自适应全阶观测器 1 自抗扰控制 1 自回归小脑神经网络 1 自动控制技术 1 网络拥塞控制 1 纯方位 1 精确反馈线性化 1 稳定性条件 1 稳定性分析 1 积分控制 1 离散非线性系统 1 神经网络 1 磁轴承 1 硬状态约束 1 直接转矩控制 1
推荐指数 4 4 4 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2009年序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
53 54 55 56 57 58
中立系统中立型 t-s模糊时滞系统 rbf神经网络 mimo lugre摩擦模型

【国家自然科学基金】_转化系统_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140731

故障诊断控制系统巴西橡胶树多克隆抗体土壤土地利用变结构控制切换系统内点法保性能控制仿真二维系统中枢神经系统 t-s模糊系统 t-s模糊模型 n2o h∞控制黄河三角洲鲁棒高速公路高效表达验证饱和非线性预见控制鞍结分岔非线性规划非光滑分析输出反馈转染转化生长因子-β 转化轨迹跟踪跟踪控制超宽带诱饵质粒误差系统解耦表面结合铁融合表达蛋白纯化蚁群算法节能肿瘤耦合群体感应网络绿色荧光蛋白
科研热词线性矩阵不等式遗传算法原核表达最优控制 h∞控制稳定性基因表达 petri网非线性系统非线性控制粗糙集状态反馈滑模控制重复控制线性矩阵不等式(lmi) 纯化电力系统生态系统服务价值杆状病毒时滞系统时滞切换系统非线性鉴定酵母双杂交转基因诱饵载体诱饵蛋白耦合网络控制系统碳循环混沌故障诊断大豆土地利用二维系统不确定性鲁棒h∞控制预见控制预测控制迭代学习控制转化生长因子β 1 质粒构建视网膜融合蛋白船舶电站自动控制肝星状细胞聚类绿色荧光蛋白线性系统精细积分
53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106
推荐指数 28 12 11 10 10 7 7 7 6 6 6 6 6 5 5 5 5 5 5 5 5 5 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

【国家自然科学基金】_time-delay_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140802

科研热词线性矩阵不等式时滞时滞系统线性矩阵不等式(lmi) h∞控制鲁棒控制观测器保性能控制非线性时滞系统模糊控制网络控制系统稳定性时滞相关故障诊断广义系统 lmi 鲁棒h∞控制非线性线性矩阵不等式(lmis) 离散时滞系统滑模控制最优控制时滞依赖时延估计无源控制数据包丢失故障检测奇异系统多时滞同步不确定时滞不确定 t-s模糊系统 lyapunov函数鲁棒镇定饱和非线性非脆弱控制非线性网络控制系统非线性系统非线性扰动输出反馈自适应边界技术自适应控制网络诱导时延线性离散系统离散系统神经网络状态时滞灵敏度法滤波混沌模糊辨识
2008年序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
时间延迟时变时滞新息重组故障检测滤波器指数稳定持续扰动扰动系统执行器故障广域测量系统广义内模控制小时滞变结构控制参数不确定性去卷切换系统切换模糊系统保成本控制低频振荡不确定系统不确定性系统不确定性 t-s模型 riccati方程 pade近似鲁棒稳定性鲁棒稳定鲁棒容错控制鲁棒驱动电路马尔可夫过程马尔可夫跳变饱和执行器预测控制非脆弱滤波非脆弱控制器非脆弱性非线性不确定性非线性h控制集成随机系统镇定针布迭代法迭代学习控制连续系统连续分布时滞近似时滞状态反馈输入时滞超混沌系统谱分析谱减法误差补偿试验记忆效应
2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

【国家自然科学基金】_自适应神经网络控制_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140730

2009年序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
空天飞行器再入空天飞行器(asv) 空天飞行器积分变结构积分反推离散时间误差反馈学习神经网络辨识神经网络自适应逆控制神经网络控制神经网络参数化电液弯辊电容层析成像电动机电动助力转向系统燃烧串级控制系统燃气发动机激光跟踪漂浮基空间机械臂系统漂浮基空间机械臂漂浮基双臂空间机器人滑模温度场温度混沌系统混沌混合滑动轴承流化床永磁同步电机永磁同步电动机比例积分微分(pid)控制参数模糊神经网络控制器模糊理论模糊树模型植物微弱电信号核主元分析柔性机器人有限时间内收敛有限单元法智能集成模型智能理论时滞系统时延elman递归神经网络时变时滞新型战斗机数学模型故障诊断改进协同微粒群算法控制方法振动控制振动台试验挠性航天器指挥自动化系统拥塞控制投影同步
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
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【国家自然科学基金】_非线性参数系统_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140801

推荐指数 28 22 19 17 15 14 13 13 12 11 10 9 9 8 8 7 7 7 7 6 6 6 5 5 5 5 5 5 5 5 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 3 3 3 3 3 3 3
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非线性时滞系统非线性动态系统非线性动力系统近空间飞行器输出反馈解耦控制观测器设计船舶、舰船工程粒子群算法稳定性分析碰摩热颤振混沌同步永磁直线同步电动机模糊辨识模型预测控制数值仿真感应电机周期运动反馈线性化动态响应分散控制分叉优化主共振 lyapunov方法 bp神经网络 boost变换器鲁棒稳定鲁棒h∞控制鲁棒高超声速飞行器高增益观测器预测控制鞍结分岔非线性自适应控制非线性特性非线性控制非线性参数化系统非线性光学静电驱动静电悬浮随机大系统随机共振间隙键图重复控制边界层调节边界层边坡工程输出调节输出反馈控制转子轴承系统转子系统
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【国家自然科学基金】_线性扰动_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140731

科研热词线性矩阵不等式保性能控制鲁棒h∞控制时滞 lmi 鲁棒控制扰动系统扰动不确定性 h∞控制鲁棒性非脆弱控制非线性扰动随机通讯时延网络控制系统网络化切换系统状态反馈故障诊断故障检测切换lyapunov函数 lmi方法鲁棒稳定性鲁棒非线性系统非线性广义系统非线性转捩谐波解耦控制装料方案线性稳定性理论线性矩阵不等式(lmi) 线性扰动精确线性化稳定性电力系统测量数据丢失永磁同步电动机最优控制时滞依赖数据包丢失故障检测滤波器广义逆扰动分析广义系统展开法容错控制多工作点反馈线性化分歧伺服控制不确定系统 h∞静态输出反馈
2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
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h∞范数黏弹性鲁棒稳定鲁棒故障检测滤波器鲁棒控制器鲁棒h_∞控制高精度有限差分法高效鲁棒预测控制器高效高度控制饱和飞行控制系统飞控系统频率特性预测控制预测非脆弱控制器非脆弱非线性网络控制系统非线性离散时间系统非线性动态逆非线性动力特性系数非线性互补函数非平衡非平行流非奇异terminal滑模非半fredholm算子青藏高原集合不变性随机鲁棒均方指数稳定随机渗流随机有限时间镇定,线性矩阵不等式随机有限时间有界随机动态系统随机丢包降阶间歇因子闭值域锥钱得拉塞卡方程量化反馈重复控制重力波和饱和模式重力波遗传算法道路连通性迷宫密封远程控制系统运筹学运动学标定边界层稳定性边界层输入及输出线性化轴向变速运动梁

预测控制MPC

i =1
N
其中u、y分别是输入量、输出量相对于稳态工作点的偏移值。
其中N是建模时域，与采样周期Ts有关，N·Ts对应于被控过程的响应时间，在合理选择Ts的情况下，建议N的数值在20~60之间。
29 30
5
（2）阶跃响应模型
u(k)
当输入为单位阶跃输入时，即 U (s) = 1 s 1 s
13
14
2、预测控制基本原理
1978年，J.Richalet等就提出了预测控 1978年，J.Richalet等就提出了预测控制算法的三要素：
内部(预测) 内部(预测)模型、参考轨迹、控制算法
（1）预测算法基本工作过程
模型预测滚动优化反馈校正
现在一般则更清楚地表述为：在般则更清楚地表述为
内部(预测) 内部(预测)模型、滚动优化、反馈控制
0 t
其中
Δu ( k − i ) = u ( k − i ) − u ( k − i − 1)
为k－i时刻作用在系统上的控制增量。
图12-4 阶跃响应模型
即：a (t ) = ∫ g (τ ) dτ
0
t
实际上ai = ∑ g j = ∑ h j
j =1 j =1
i
i
即：gi = hi = ai − ai −1
19
2
模型预测控制是一种优化控制算法，通过某一性能指标的最优来确定未来的控制作用。控制目的通过某一性能指标的最优, 通过某一性能指标的最优, 确定未来的控制作用优化过程随时间推移在线优化，反复进行每一步实现的是静态优化全局是动态优化
20
滚动优化示意图
k时刻优化 2 1 3 1─参考轨迹yr (虚线) 2─最优预测输出y(实线) 3─最优控制作用u

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第２８卷第４期
２０１３年１２月
青岛大学学报（工程技术版）ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＱＩＮＧＤＡＯＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（Ｅ＆Ｔ）
Ｖｏｌ＿２８ＮＯ．４Ｄｅｃ．２０１３
制、滑模变结构控制等领域，并取得了许多研究成果］。许多研究者将自适应Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制方案与李亚普诺夫函数方法，神经网络，模糊逻辑系统以及非线性最优化方法结合在一起，成功应用到一类严格反馈非线性不确定系统的控制问题Ｅ］。纯反馈系统如机械系统，生化过程等，没有可以直接仿射的状态变量来
关键词：自适应控制；模糊跟踪控制；非线性纯反馈时滞系统；Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ
中图分类号：Ｔ９９１年，Ｉ．Ｋａｎｅｌｌａｋｏｐｏｕｌｏｓ等人ｎ首次提出了Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ方法，之后被推广到自适应控制、鲁棒控
摘要：针对一类不确定非线性纯反馈时滞系统的自适应模糊跟踪控制问题，本文采用模糊逻辑系统来逼近系统中未知的非线性函数，利用自适应方法和Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ方法构造
出一种自适应模糊控制器，并给出了非线性纯反馈时滞系统跟踪控制问题可解的充分条
文章编号：１００６—９７９８（２０１３）０４ —００２９—１０
非线性纯反馈时滞系统的自适应模糊跟踪控制
楚敬敬，丛文，张友琴，陈兵
（青岛大学复杂性科学研究所，山东青岛２６６０７１）
作为虚拟控制器和实际控制器，这使非线性纯反馈系统的控制设计更具有挑战性。Ｄ．Ｓｅｔｏ等人对一类具
有三角结构的参数化纯反馈系统进行了自适应控制，随后对于非线性纯反馈系统的研究出现了一些更为成
应控制，研究带有时滞项的纯反馈系统的控制问题，设计出含有更少的参数，控制器结构更加简单的自适应模糊跟踪控制方案，降低系统在控制过程中的在线计算负担。该方案确保在闭环系统的所有变量概率意义下有界，并确保系统输出有效跟踪给定的参考信号。仿真结果验证了该控制器的有效性。
１系统描述
考虑非线性纯反馈时滞系统，即
ｆ主一ｆ（ｉ，ｚ＋）４－九ｚ（（一ｒ）），１≤ ≤ 扎一ｌ
｛主一（，）＋ｈ（（一））
（１）
ｌ —ｚ
件。仿真结果表明，所设计的自适应模糊控制器，保证闭环系统的所有变量有界，并确保
系统输出有效跟踪给定的参考信号，跟踪误差收敛到原点的一个充分小的邻域之内，同时其他闭环信号保持有界。该控制方法可以有效地减少系统在线计算负担。
式中，Ｘ一［，ｚ。， …，ｚ］ ∈ Ｒ ” 为系统的状态变量； “ 为系统的输入，Ｕ∈ Ｒ；ｙ为系统的输出，Ｙ∈ Ｒ；ｘ为系
２Ｏ１３一Ｏ５—１０收稿日期：
基金项目：国家自然科学基金资助项目（６１０７４００８）作者简介：楚敬敬（１９８８一），女，硕士研究生，主要从事系统与控制理论方面的研究。
熟的成果ｉｏ－１２］；ＷａｎｇＨｕａｎｑｉｎｇ等人 ¨ 利用模糊逻辑系统来近似未知的非线性的部分，避免了控制器设计过程中虚拟控制信号的反复分化，提出了一种新的带有未知死区的随机非线性纯反馈系统的模糊自适应控制设计方案。另外，时滞现象大量存在于核反应器、计算机网络、机械连接等实际系统中，这些控制工程的实践已证明，系统中存在的时滞现象可能会导致系统不稳定，使其控制功能下降，因此，时滞系统成为控制理论研究的热点问题；Ｄ．ｗ．Ｃ．Ｈｏ等人［１３－］５提出了一些关于带有时滞项的非线性系统的自适应控制方法；而通过神经网络参数化和Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ技术，ＷａｎｇＭｉｎ等人口构造出一种含有更少设计参数，控制器结构更加简单的自适应神经网络控制方法。基于此，本文结合Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ设计，模糊逻辑系统近似及模糊自适