NACHI那智机器人操作篇

中心线盒的 线缆套
检查部位
飞溅情况 检查部位
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。 page 26
定期检查：平衡器的气压 MOD
SRA系列 （地面安装）的例子
SRA系列； 每１年
连接压力计（模拟 式或数码式 ）， 测量气压
使用的气体：氮气（N2）
测量平衡器内的气压，当超出正常值时放出气体，不足时则充气。
■日常检查
・按钮、示教器操作键的功能确认 ・控制装置整体的清扫等
■３个月检查
・冷却风扇上的有无尘埃 ・机器人连接电缆、示教器电缆的破损和撞伤、插头有无松弛等
■１年检查
・门密封的间隙和変形、要锁紧状态 ・装置内插头的松弛、端子台的松弛 ・测定一次侧电压、磁性接触器有无弄脏等
■定期更换部件
・电池和冷却风扇
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定期检查・保养的项目
SRA166-01的例子
■日常检查
・自动位置是否错位？ ・电机是否异常发热及有异常声音？
■３个月检查
■定期保养
・加油
■定期更换部件
・本体的清扫（灰尘和油污的清扫）
・接线是否损伤？
・主要螺帽（含安装工具的）是否松弛？
・減速机是否异常发热及异常声音？来自等等■１年点検
・润滑油和电池
・制动是否正常动作？ ・限位LS（选购件）是否正常作用？ ・減速机的铁粉浓度的检查 ・平衡器的气压的检查
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。
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定期检查：接线
SRA166-01的例子
确认各部的接线是否有损伤及各部的固定部是否 松弛。
第３轴电机周边的 电缆
电缆套 （银色套） 检查损伤部位
详细请参考保养说明书(本体篇)。 page 28

切换EXPERT资格：按R键—输入314命令—ENTER键—输入密码 （无密码直接按ENTER键）——操作人员已被设定为“EXPERT”
3、选择[常数设定]—[3 机械常数]—[4 编码器修正]。 需要按着“动作可能”键，才能看到[常数设定]. ≫ 显示下列画面。
4、按f8键[位置记录]。 ≫ 显示下列画面。
5、J1,J2,J3轴时应拆下零点栓孔的树脂插塞。 J4轴时应拆下定位块用槽部外罩。
6、以手动速度 2或3 移动对象轴。 Y- Y+ RY- RY+ Z- Z+ RZ- RZ+ J1轴、J2轴、J3轴时，零点栓插入栓孔的位置， J4轴时，定位块插入定位块用槽的位置，调整基准位置。 此时，编码器修正值并不正确，应充分注意操作机器人。 （注意） 此时，由于限制J3轴机械臂姿势的对角限制没有正常起作用，会因手腕 和J3轴 机械臂发生意外干涉而损伤机器人，应予以注意。
11、使用[服务][2 监视器2][1 轴监视器]，确认对象轴的[现在值]是否是 [基准位置的编码器数据]。
至此，编码器修正作业结束。 确认已经拆下零点栓/定位块后，进行手动操作，确认机器人是否能够正 常运转。
8、编码器复位正常结束后，会显示如下确认画面。 至此，编码器复位作业结束。接下来，请进行编码器修正。
7、轴选择结束后，按f12键[执行]。 ≫ 所勾选轴会出现如下提示。选择[OK]键。执行编码器复位。
8、编码器复位正常结束后，会显示如下确认画面。 至此，编码器复位作业结束。接下来，请进行编码器修正。
编码器修正
1、选择[示教]模式，使运转准备ON（上电）。
2、将操作人员资格切换至EXPERT。（具体切换步骤如下）
更换编码器过程中可能出现的故障及处理方法

装有驱动机器人本体的电流控 制和读取位置数据的线路装置
・机器人的不同，则其型号也不同 ・称为[放大器][伺服放大器]
控制部分
与控制中枢接触部分, 有复数线路板的插槽
ＣＰＵ基板
ＣＰＵ（中央演算装置）、软 件、记忆作业程序数据作的内 存器等、装有各种控制基础的 线路板
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AX控制装置的构造
特别重要的部件
定期更换：冷却风扇
ＦＤ１１控制装置
冷却风扇（散热器用、回生电阻用、 基板框架组件用）： 与稼动时间无关，每 ４年更换一次
散热器用的冷却风扇和 回生电阻用的冷却风扇 ：要先将左侧的面板拆 下后更换
基板框架组件用的冷却 风扇：在前面更换
驱动单元安装螺丝
ＡＸ２０控制装置 冷却风扇（散热器用、回生电阻用、 基板框架组件用）： 与稼动时间无关， 每４年更换一次
矩臂进行驱动。
第2轴减速机 第1轴减速机
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第3轴减速机
腕部轴的机械构造
第4轴减速机 第5轴减速机
第6轴减速机 斜齿轮
伺服电机
第4轴减速机 第5轴减速机
轴 第6轴减速机
平齿轮
驱动原理与本体轴相同，可是 中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。
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伺服电机
动作范围的限定方法
用3种方法设置动作范围
I/O基板（可选择）
总成基板
各板间的通信连接和电 源供电的背板
多电源系统
DC5V,DC12V,DC24V电源的 供电
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时序基板
装置内的时序控制、急停・安全插头等与安全 相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）
各部件的作用 （AX）
冷却风扇
（回生电阻用）

四、实践操作
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作
在机器人坐标系下机器人运动是指机器人的尖端（工具前端）在以 机器人固定基座确立的坐标系上进行运动
四、实践操作
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作
按[插补/坐标]键切换至机器人坐标系，按[手动速度]键切换手动操作 时机器人的动作速度（3挡），同时示教界面显示机器人坐标系和 操作速度档位。 轻按示教器背面[握杆开关]向机器人供电，按X+/-至RZ+/-[轴操作] 键操作机器人六个轴协同进行正反运动，观察机器人坐标系下工业 机器人的正反运动。
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
手动操作机器人，在轴坐标系或机器人坐标系或其它工具坐标系下 ，将机器人末端的工具尖端瞄准固定于工作台上的锐利的尖端如图 所示，对11条指令进行示教（轻按<握杆开关>和<轴操作>键操作机 器人，示教过程中两个尖端尽量靠近，工具尖端位置尽量保持不变 ，机器人姿态改动幅度越大测试效果越好）。
（a）姿态1
（b）姿态2
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
3.工具重心及重量设定 2）选择程序1000，打开程序如图所示。选择再生模式，按<动作可>键，设置示教界面 右侧超越为100%以及左侧步骤为1周期。
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
2）在工具坐标系下手动操作机器人沿X、Y、Z轴运动，观察工具坐标系方向，本例中 工具坐标系的方向如图所示，为使T1工具坐标系方向与机器人坐标系方向平行，再次 修改关节值：J5为90°，J6为-180°（注意修改角度值后是否影响机器人与气管等干 涉），再次运行程序，机器人位姿如图所示。再次在工具坐标系下手动操作机器人沿X 、Y、Z轴运动，确认工具坐标系与机器人坐标系平行。