排爆机器人技术报告
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团队建设报告
—开拓者队
组长：段飞燕
组员：曾敏、黄永强、
董冰、于晓昂、
黄平、贺新林、
苑东伦、罗海涛
机器人开发制作技术报告
3月25日至3月30日我们小组合作完成了“防爆排雷机器人”的设计制作，
这里我们从机器人的结构、零件工艺设计两个方面谈谈对这次设计的构思和体
会。
设计原则：尽量降低切入难度，以最简单的结构设计实现最完善的功能。根
据我组老师的专业知识和技能特长，力求综合大家的专业特长，如老师们的加工
技能、信息处理、美工设计等才能，从这些方面突出我组的作品特点。
一、结构设计：
1、 机器人需要完成的动作有：
① 直线前行和后退;②上斜坡、下楼梯;③穿越涵洞 ;④180°转弯;⑤抓举桶
盖和爆炸物;⑥定点放置爆炸物，安全排爆
2、 设计时考虑了以下因素：
机器人参数：
① 机器人的动力匹配 ;②机器人的行进速度的控制; ③机器人的行进方
向的控制;④防止上、下坡侧翻或打滑;⑤抓举的行程;⑥放置爆炸物的
定位.
排雷环境参数（长度单位为mm）：
道路宽度:300 涵洞尺寸：宽*高 300*350
斜坡尺寸：150:380 台阶尺寸：高度20 宽度50
垃圾桶高度： 133 垃圾桶盖提升高度 垃圾桶抓举处直径：10
炸弹抓举处直径：12 垃圾桶重量：200G 炸弹重量：150G
动力参数：
舵机参数（4台）：扭力：13KG 转动角度：180度
电机参数（2台）：
1、无负载转速（6V）：100RPM
2、无负载时电流（6V）：60mA
3、扭矩大小 (6V): 4500mg*cm
4、电机转速：100转/分钟
5、尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
6、重量大小: 约40g
电源参数：3.7V1200mAh的5号电池2节；
相关的部件：
信号传递部件（蓝牙，WIFI，红外等）
动力部件（电机，舵机，步进电机等）
执行部件（机械结构）
能源部件（电池，电源等）
根据以上的各项参数，车辆设计为双电动轮后驱动。将两电机动力传递至两
个后轮。电池组位于汽车后座部位，前后具体位置可调节以尽量满足最佳重心要
求。整车布置需要保证车辆前后轴荷分配应与原车相近，重心尽量低。
提升机构设计方案：
从简约的原则出发，采用舵机带动槽轮，线牵引的方式提升叉架机构设计，
根据舵轮只能180度转动的约束条件，把线轮的直径尺寸加工成59MM,以满足他
的提升爆炸物行程达到90MM的要求。
通过在项目实施的过程中，学习了利用UG、CAD等软件设计设计制造的综合
应用能力，提高了理论与实际工程制造应用的综合能力、体会到团队合作的重要
性。
在这个项目的开发过程中，遇到了以下问题：
1、 机器人的动力和转向问题。如爬斜坡能力，考虑到一个电机的扭矩不够，
利用双电机驱动，不但解决了装置的动力问题，同时解决了车的转向。车的转
向是利用左右电机的转速差来实行机器人的转向。
2、 机器人的重量。通过车底板、叉架等金属和尼龙材料镂空来减轻整体的重
量。
3、 提升机构的定位。由原来的单层板料在导杆上滑动，考虑到叉板负重后可
能产生前后方向的不稳，小组协商后改为如图的结构
设计需要进一步提升的构思：
1、提升机构的滑动还不够顺畅
车体轻小，改装(建造)容易，可以使用小型电机和电池组，成本低;拆除后
座之后有较充足设备空间，利于升级。
总装与试车
