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ABB机器人的程序数据

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ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据 5.1任务目标 ➢ 掌握程序数据的建立方法。 ➢ 掌握三个关键程序数据的设定。 ➢ 了解机器人工具自动识别功能。 5.2任务描述  以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。  设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。  使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 5.3知识储备 5.3.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。

图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数据 数据类型 说明 p10 robtarget 机器人运动目标位置数据

v1000 speeddata 机器人运动速度数据

z50 zonedata 机器人运动转弯数据

tool0 tooldata 机器人工作数据TCP

5.3.2程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 精选文库 -- 2 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length的数字数据 VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图：

在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图： 精选文库

-- 3 *注意：VAR表示存储类型为变量 num表示程序数据类型 *提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0，name的初始值为John，finish的初始值为FALSE。 *注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。 （2）可变量PERS 可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。 举例说明： PERS num nbr:=1;名称为nbr的数字数据 PERS string test:=”Hello”;名称为test的字符数据 在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。 在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。 *注意：PERS表示存储类型为可变量 （3）常量CONST 常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。 举例说明： CONST num gravity:=9.81;名称为gravity的数字数据 CONST string greating:=”Hello”;名称为greating的字符数据 *注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。 三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下： 精选文库 -- 4 3.常用的程序数据 根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据： 程序数据 说明 bool 布尔量

byte 整数数据 0~255

clock 计时数据

dionum 数字输入/输出信号

extjoint 外轴位置数据

intnum 中断标志符

jointtarget 关节位置数据

loaddata 负荷数据

mecunit 机械装置数据

num 数值数据

orient 姿态数据

pos 位置数据（只有X、Y和Z）

pose 坐标转换

robjoint 机器人轴角度数据

robtarget 机器人与外轴的位置数据

speeddata 机器人与外轴的速度数据

string 字符串

tooldata 工具数据

trapdata 中断数据

wobjdata 工件数据

zonedata TCP转弯半径数据

*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。 5.4任务实施 5.4.1建立程序数据 程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另精选文库 -- 5 一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。 本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num和robtarget程序数据。 建立bool数据的操作步骤：

1. ABB菜单中，选择“程序数据”。

2. 选择数据类型“bool”，单击“显示数据”。

3. 单击“新建…”。 精选文库

-- 6 4. 进行名称的设定、单击下拉菜单选择对应的参数，设定完成后单击“确定”完成设定。

数据设定参数及说明见表： 设定参数 说明 名称 设定数据的名称 范围 设定数据可使用的范围 存储类型 设定数据的可存储类型 任务 设定数据所在的任务 模块 设定数据所在的模块 例行程序 设定数据所在的例行程序 维数 设定数据的维数 初始值 设定数据的初始值

5.4.2三个关键的程序数据的设定 在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。 1.工具数据tooldata 工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。

默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。图中A点就是原精选文库

-- 7 始的TCP点。

TCP的设定原理如下： 1） 首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。 2） 然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。 3） 用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。 4） 机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。 *提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。 *注意：TCP取点数量的区别： 4点法，不改变tool0的坐标方向 5点法，改变tool0的Z方向 6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。 前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。 操作步骤： 精选文库 -- 8 1. ABB菜单中，选择“手动操纵”。

2. 选择“工具坐标”。 3. 单击“新建”。 精选文库

-- 9 4. 对工具数据属性进行设定后，单击“确定”。

5. 选中tool1后，单击“编辑”菜单中的“定义”选项。

6. 选择“TCP和Z，X”，使用6点法设定TCP。 精选文库

-- 10 7. 选择合适的手动操纵模式。 8. 按下使能键，使用摇杆使工具参考点靠上固定点，作为第一个点。

9. 单击“修改位置”，将点1位置记录下来。

10. 工具参考点变换姿态靠上固定点。 精选文库

-- 11 11. 单击“修改位置”，将点2位置记录下来。

12. 工具参考点变换姿态靠上固定点。

13. 单击“修改位置”，将点3位置记录下来。

14. 工具参考点变换姿态靠上固定点。这是第4个点，工具参考点垂直于固定点。

15. 单击“修改位置”，将点4位置记录下来。

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ABB机器人基本操作说明

ABB机器人基本操作说明

ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。

2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。

二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。

根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。

2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。

校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。

三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。

2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。

3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。

RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。

4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。

5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。

6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。

四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。

以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。

2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。

3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。

根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。

abb工业机器人轨迹程序的编写

abb工业机器人轨迹程序的编写

一、abb工业机器人轨迹程序的概述ABB工业机器人是一种自动化设备，可以执行重复性高、精度要求高的工业生产任务。

工业机器人的轨迹程序是指机器人执行特定任务时，所需沿着的路径和相应的动作序列。

编写abb工业机器人的轨迹程序，是指在ABB RobotStudio等软件评台上，根据生产任务需求，通过精确的操作与程序设计，使机器人能够按照预定的轨迹以及相应的动作进行工作。

二、编写abb工业机器人轨迹程序的步骤1. 确定工作任务和需求在编写ABB工业机器人轨迹程序之前，首先需要明确工作任务和需求，包括生产产品的规格、数量和质量要求，以及机器人在生产过程中需要执行的动作和路径。

只有在明确了工作任务和需求后，才能有针对性地开始编写轨迹程序。

2. 安装和调试机器人系统在开始编写轨迹程序之前，需要对ABB工业机器人系统进行安装和调试，确保机器人能够正常工作，包括机械结构、控制系统以及传感器等各个方面的功能。

3. 选择合适的编程软件ABB RobotStudio是ABB公司的机器人编程软件，通过该软件可以对ABB工业机器人进行编程、仿真和实时监控。

在编写轨迹程序时，选择合适的编程软件非常重要，可以提高程序设计的效率和精度。

4. 编写轨迹程序在ABB RobotStudio软件评台上，通过图形化编程或者文字编程，编写ABB工业机器人的轨迹程序。

在编写轨迹程序时，需要考虑机器人的运动方式、安全保护、工作负载和姿态控制等方面的因素。

5. 仿真和调试在编写完轨迹程序之后，进行仿真和调试工作，验证程序的正确性和实用性。

通过仿真可以模拟真实生产过程中的各种情况，确保轨迹程序可以满足生产需求并且符合安全标准。

三、abb工业机器人轨迹程序编写的技术要点1. 轨迹规划在编写轨迹程序时，需要对机器人的轨迹进行规划，确保机器人能够按照合适的路径进行运动。

轨迹规划的关键是要考虑到工作空间的限制、障碍物的规避以及姿态的调整等因素。

2. 动作控制在编写轨迹程序时，需要对机器人的动作进行精确控制，包括位置控制、速度控制和加速度控制等。

ABB机器人程序编程精讲

ABB机器人程序编程精讲

ABB[a]-J-7ABB 机器人程序编程精讲7.1 任务目标➢掌握带参数例行程序的使用方法。

➢掌握中断程序的使用方法。

➢利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。

7.2 任务描述◆掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。

（附7.2-1）◆使用自定义功能，自己实现Offs 功能和Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。

（附7.2-2）◆掌握中断程序的使用（1）使用di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1 进行+1 的操作，当reg1>10 时，将reg1 重置为1。

（2）使用ITimer 指令进行定时间隔为1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2 进行+1 的操作，当reg2>10 时，将reg2 重置为1。

（附7.2-3）◆利用学过的运动指令和I/O 控制指令，模拟弧焊程序。

（附7.2-4）◆在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。

（附7.2-5）◆改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。

（附7.2-6）7.3 知识储备7.3.1 带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。

参数在子例行程序的局部变量表中定义。

参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。

可向子例行程序交接16 个参数或从子例行程序交接16 个参数。

7.3.2 中断程序在RAPID 程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP 马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP 返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。

这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。

中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。

ABB机器人视觉程序

ABB机器人视觉程序

ABB视觉程序机器人发给相机: TTxx 触发拍照识别xx模版。

相机反馈给机器人：1,1,0（1OK/2NG,1~9号产品，备用）MODULE UnnamedCONST robtargetPhoto1:=[[1455.62,1803.99,423.47],[0.00741246,0.905611,-0.423837,0.0132753],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPhoto2:=[[1455.62,1803.99,423.47],[0.00741264,0.905611,-0.423837,0.0132752],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPhoto3:=[[1455.62,1803.99,423.47],[0.00741246,0.905611,-0.423837,0.0132753],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPhoto4:=[[1455.62,1803.99,423.47],[0.00741264,0.905611,-0.423837,0.0132752],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPhoto5:=[[1455.62,1804.00,423.47],[0.00741166,0.905611,-0.423837,0.0132754],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPhoto6:=[[1455.62,1804.00,423.47],[0.00741223,0.90561,-0.423838,0.0132743],[0,-1,-1, 0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPhoto7:=[[1455.62,1803.99,423.47],[0.00741264,0.905611,-0.423837,0.0132752],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPhoto8:=[[1455.62,1803.99,423.47],[0.00741264,0.905611,-0.423837,0.0132752],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPhoto9:=[[1455.62,1803.99,423.47],[0.00741246,0.905611,-0.423837,0.0132753],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPhoto10:=[[1455.62,1804.00,423.47],[0.00741223,0.90561,-0.423838,0.0132743],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];//以上为十个拍照点位置数据CONST string IPAddress:="192.168.10.10";//服务端IP地址V AR string string1:="";//临时存储服务端发来的数据V AR string str_rcv:="1;2;3;4;5;6;7;8;";//存储要处理的数据V AR string s1:="";V AR string s2:="";V AR string s3:="";//存储拆解后的每段字符V AR string send_string:="";//存储发送给服务端的字符V AR string received1:="1";//存储服务端发来的第一次拍照的结果V AR string received2:="1";V AR string received3:="1";V AR string received4:="1";V AR string received5:="1";V AR string received6:="1";V AR string received7:="1";V AR string received8:="1";V AR string received9:="1";V AR string received10:="1";V AR socketdev socket1;//套接字通道V AR socketstatus soc_stat:=0;//套接字连接状态CONST num PortNum:=6000;//服务端端口号var num startbit1:=1;//记录服务端发来字符中第一个“,”的位置var num endbit1:=0;//记录服务端发来字符中第一段字符开始的位置var num lenbit1:=0;//记录服务端发来字符中第一段字符的长度var num startbit2:=0;var num endbit2:=0;var num lenbit2:=0;var num startbit3:=0;var num endbit3:=0;var num lenbit3:=0;var num Date_A:=0;//记录服务端发来字符解析后第一段字符的数据（num）var num Date_B:=0;var num Date_C:=0;V AR bool flag1:=true;//服务端发来字符中第一段num数据转为BOOLV AR bool flag2:=TRUE;V AR bool flag3:=true;V AR num A1:=0;//拍照NG次数PROC text_photo()A1:=0;//拍照NG记录变量赋值为0次MoveL Photo1,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;//第一个拍照位RcamMain;//调用与服务端连接程序Photo;//调用数据发送及处理text_p;//调用发送二维码拍照指令的程序SocketClose socket1;//关闭套接字socket1ENDPROCPROC RcamMain()//与服务端连接程序SocketClose socket1;//关闭套接字socket1soc_stat:=SocketGetStatus(socket1);//获得套接字（socket1）的状态IF soc_stat<>SOCKET_CONNECTED THEN//判断套接字（socket1）是否为已连接状态，如果未连接则进入rcamconnect;//调用创建套接字连接程序ENDIFENDPROCPROC Rcamconnect()//创建套接字连接var num retry_no:=0;//套接字连接错误次数var socketstatus state;//套接字状态state:=SocketGetStatus(socket1);//获得套接字（socket1）的状态IF state<>SOCKET_CREATED THEN//判断套接字（socket1）是否已连接状态，如果未连接则进入SocketClose socket1;//关闭套接字（socket1SocketCreate socket1;//创建新套接字（socket1）SocketConnect socket1,IPAddress,PortNum;//尝试与ip地址（IPAddress）和端口（PortNum）的服务端建立连接TPWrite "socket client connect successful";//写屏ENDIFERRORIF ERRNO=ERR_SOCK_TIMEOUT THEN//连接失败则进入，再次建立连接IF retry_no<10 THEN//执行建立连接次数小于10次WaitTime 1;//等待1秒retry_no:=retry_no+1;//错误重连次数加1RETRY;//在错误后恢复执行ELSERAISE ;//调用系统内部的错误处理程序ENDIFENDIFENDPROCPROC Photo()MoveL Photo1,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;//第一个拍照位置NG1://如果第一个NG则跳至此处WaitTime 2;//等待2秒，待相机稳定send_string:="TT01";//将第一个的触发相机拍照指令赋值给一个字符变量SocketSend socket1\Str:=send_string;//将触发相机拍照指令发送给相机SocketReceive socket1\Str:=string1;//接收来自服务端的的数据received1:=string1;//将来自服务端的的数据赋值给received1data_decode;//调用数据处理程序IF Date_A=2 THEN//如果拍照结果为NG则进入IF A1=0 THEN//如果拍照NG次数为0则返回再拍一次A1:=1;//goto NG1;//ELSE//如果反复拍照仍为NG，则提示TPWrite "NG";//写屏NGStop;//停止程序运行ENDIFENDIF//以下依次类推MoveL Photo2,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime 2;send_string:="TT02";SocketSend socket1\Str:=send_string;SocketReceive socket1\Str:=string1;received2:=string1;data_decode;MoveL Photo3,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;NG3:WaitTime 2;send_string:="TT03";SocketSend socket1\Str:=send_string;SocketReceive socket1\Str:=string1;received3:=string1;data_decode;IF Date_A=2 THENIF A1=0 THENA1:=1;goto NG3;ELSETPWrite "NG";Stop;ENDIFENDIFWaitTime 2;MoveL Photo4,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0; send_string:="TT04";SocketSend socket1\Str:=send_string; SocketReceive socket1\Str:=string1; received4:=string1;data_decode;WaitTime 2;MoveL Photo5,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0; send_string:="TT05";SocketSend socket1\Str:=send_string; SocketReceive socket1\Str:=string1; received5:=string1;data_decode;WaitTime 2;MoveL Photo6,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0; send_string:="TT06";SocketSend socket1\Str:=send_string; SocketReceive socket1\Str:=string1; received6:=string1;data_decode;WaitTime 2;MoveL Photo7,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0; send_string:="TT07";SocketSend socket1\Str:=send_string; SocketReceive socket1\Str:=string1; received7:=string1;data_decode;WaitTime 2;MoveL Photo8,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0; send_string:="TT08";SocketSend socket1\Str:=send_string;SocketReceive socket1\Str:=string1;received8:=string1;data_decode;WaitTime 2;MoveL Photo9,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;send_string:="TT09";SocketSend socket1\Str:=send_string;SocketReceive socket1\Str:=string1;received9:=string1;data_decode;WaitTime 2;ENDPROCPROC data_decode()//数据处理程序TPErase;//清屏str_rcv:=string1;//将储存的来自PC端的数据转给另一变量endbit1:=StrFind(str_rcv,startbit1,",");//搜索字符串（来自PC）中的第一个字符“,”，并将这段字符开始的位置记录下来赋给（num）lenbit1:=endbit1-startbit1;//将字符串中第一个“,”前的数据长度给(num)startbit2:=endbit1+1;//第二段字符开始的位置在第一段字符结尾的后一位endbit2:=StrFind(str_rcv,startbit2,",");lenbit2:=endbit2-startbit2;startbit3:=endbit2+1;endbit3:=StrFind(str_rcv,startbit3,",");lenbit3:=endbit3-startbit3;//以上依次搜索字符串（来自服务端）中的“,”，并将每段字符的长度转为（num）s1:=StrPart(str_rcv,startbit1,lenbit1);s2:=StrPart(str_rcv,startbit2,lenbit2);s3:=StrPart(str_rcv,startbit3,lenbit3);//根据起字符串始位置与字符串长度寻找来自服务端的字符串（以上为3段）flag1:=StrToVal(s1,Date_A);flag2:=StrToVal(s2,Date_B);flag3:=StrToVal(s3,Date_C);//将一段字符串转换为一个值（）TPWrite "Date_A"\num:=Date_A;TPWrite "Date_B"\num:=Date_B;TPWrite "Date_C"\num:=Date_C;//将服务端发来的数据解析后分别写屏ENDPROCPROC text_p()MoveL Photo10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;//二维码拍照位WaitTime 2;send_string:="TT10";SocketSend socket1\Str:=send_string;SocketReceive socket1\Str:=string1;received10:=string1;data_decode;ENDPROCENDMODULE。