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1简介----用ROBO PRO软件控制慧鱼模型 (3)1.1ROBO PRO软件的安装 (3)1.2安装ROBO接口板的USB驱动程序 (4)1.3第一步 (7)2编程前的硬件快速测试 (10)2.1接口板与电脑的连接 (10)2.2接口板的设置 (10)2.3错误连接：未与接口板连接？ (12)2.4各部分都工作正常吗——接口板的测试- (12)3第一级：第一个控制程序 (14)3.1创建一个新程序 (14)3.2控制程序的模块 (15)3.3插入、移动和修改程序模块 (15)3.4连接各程序模块 (18)3.5对首个控制程序的测试 (19)3.6其他的程序模块 (20)3.6.1时间延迟 (20)3.6.2等待输入 (21)3.6.3脉冲计数 (21)3.6.4循环计数 (22)3.7在线和下载操作的差别 (22)3.8技巧和诀窍 (24)4第二级：运行子程序 (26)4.1第一个子程序 (27)4.2子程序库 (31)4.2.1子程序库的使用- (31)4.2.2你自己的子程序库的使用 (31)4.3编辑子程序代号 (32)5第三级：变量、控制板和指令 (34)5.1变量和指令 (34)5.2变量和多个流程 (35)5.3控制板 (36)5.4计时器 (39)5.5子程序指令输入 (40)5.6列表（阵列） (43)5.7运算器 ............................................... 446扩展接口板和多个接口板的控制 (48)6.1扩展接口板 (48)6.2多个接口板 (48)6.3子程序中的接口板分配 (50)6.4技巧和窍门 (50)6.5改变接口板的序列号或固件版本 (51)7程序模块的概述 (53)7.1基础模块（第一级） (53)7.1.1启动 (53)7.1.2结束 (53)7.1.3数字分支 (53)7.1.4模拟分支 (54)7.1.5时间延迟 (54)7.1.6电动机输出 (55)7.1.7灯输出（第二级） (56)7.1.8输入等待 (57)7.1.9脉冲计数器 (58)7.1.10循环计数器- (58)7.2子程序1/O（第2-3级） (59)7.2.1子程序进入（第二级） (59)7.2.2子程序退出（第二级） (59)7.2.3子程序指令的输入（第三级） (59)7.2.4子程序指令的输出（第三级） (60)7.3变量、序列......（第三级） (60)7.3.1变量（全局） (60)7.3.2局部变量 (61)7.3.3常数- (62)7.3.4定时器变量- (62)7.3.5序列 (63)7.4指令（第三级） (65)7.4.1=（赋值） (65)7.4.2+（加） (66)7.4.3– (减) (66)7.4.4向右 (66)7.4.5向左 (66)7.4.6停止 (66)7.4.7打开 (66)目录17.4.8关闭 (67)7.4.9文本 (67)7.4.10附加值 (67)7.4.11删除值 (67)7.4.12 交换值 (67)7.5比较，等待, ... (Level 3) (67)7.5.1判断（带数据输入） (68)7.5.2固定值的比较 (68)7.5.3比较 (68)7.5.4延时 (69)7.5.5等待.. (69)7.5.6脉冲计数 (70)7.6接口板的输入、输出- (70)7.6.1数字量输入 (70)7.6.2模拟量输入 (71)7.6.3红外输入 (72)7.6.4马达输出 (73)7.6.5灯输出 (73)7.6.6控制板输入 (74)7.6.7控制板输出 (75)7.7运算器 (75)7.7.1算术运算器 (76)7.7.2逻辑运算器 (76)8控制板模块和控制板：概述 (78)8.1显示 (78)8.1.1仪表 (78)8.1.2文本显示 (79)8.1.3指示灯 (80)8.2控制模块 (81)8.2.1按钮 (81)8.2.2滑块 (82)9绘图功能 (83)1简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。
14 届毕业设计硬币分拣器学生姓名学号所属学院机械电气化工程学院专业班级指导老师日期机械电气化工程学院制绪论1.1硬币清分机背景银行等一些特殊部门要对大量的硬币进行高效的处理，如计数、分类、包装等以使其再流通，无人售票车、投币电话等需要对硬币进行实时识别，自动售货机除了识别之外，还要提供找零功能等。
而且在目前在世界范围内，硬币以其成本低，流通次数多、耐磨损、易回收等无可替代的优势将占领小面额货币市场是大势所趋。
市场需要一种成熟可靠的硬币自动处理机具。
鉴于此需要，我们研制用于处理上述问题的机具。
硬币清分机是金融行业设备中的用于清点硬币的技术产品，它的主要功能是硬币的计数和硬币币种的清分。
目前主要适用于超市、公交、自动售货行业，零售业等行业。
硬币清分机外型简单大方，设备原理清晰。
操作简单易懂，价格适中，在超市，零售等行业颇受欢迎。
硬币清分机的最大优点在于它不仅可以清点硬币的数目，更能将各币种清分开来，并且面对不同的国家的硬币不需要调整软件，只需要调整机器的硬件设备就可以满足不同的国家的硬币清点需求。
因此不仅占据了很大的市场份额，而且对于生产成本也有所降低。
1.2国内外硬币清分机发展现状1.2.1国外硬币清分发展现状硬币清分机至今已有30年的历史，发展到今天，硬币清分机已具有可靠的传动系统和先进的计数清分功能，其智能化的设计为解决硬币清点的困难提供了完美的选择。
国外著名厂家有日本的荣光瑞典的SCANCOIN AB。
由于国外硬币清分机发展比较早，其技术也较为成熟。
硬币清分机的传动系统技术具有低噪声、传动平稳、、性能可靠等优点；计数功能采用光敏传感器，有功能齐全，操作更简便等优点；采用数字显示屏，进行可视化设计，全面显示硬币的数量等信息。
1.2.2国内硬币清分机发展现状1、硬币清分机在我国的市场前景：随着我国国民经济持续稳定地增长，2008年北京申奥成功和WTO的加入。
从本世纪开始，我国进入了全面建设小康社会的新阶段，创造美好生活环境是金融行业发展的巨大推动力。
简单硬币分离装置的设计宋艳丽【摘要】通过比较目前国内外已有的硬币分拣设备的分拣原理,建立总体机械系统设计方案.分拣盒成15度倾斜,将硬币放入其中,挡板与振动台间隙2mm,只能单层平铺通过,分拣盒前端开口为30mm,硬币依次通过,落入分拣器中.离心电机通电后震动,利用电机的旋转运动提供动力,加快硬币依次下落的速度,并保证硬币不会被卡住,从而设计了一种新型的收币采集盒固定和取出方案来节省空间.该设计装置体积较小,不受场所限制,在银行、超市等都能够充分使用,适合不同规模的单位需求,应用前景可观,有很好的推广价值.【期刊名称】《现代制造技术与装备》【年(卷),期】2016(000)007【总页数】2页(P65,67)【关键词】硬币;分离;装置【作者】宋艳丽【作者单位】武汉交通职业学院,武汉 430065【正文语种】中文硬币以不易磨损、坚固耐用、方便使用等诸多优点，在交通、商业、通讯、娱乐以及各种自动售货系统中广泛应用。
多个国家研究硬币清点设备。
日本GLORY公司生产了WR—400c型硬币点算包装机，瑞士SCANCOIN公司生产了SC22型等小型硬币分拣设备，LAuREL公司生产了Lac-16、劳雷尔LPS-25等包括硬币分拣和包装的大型一体式处理设备。
这些结构的主要特点就是硬币分拣的数量多、速度快，但是结构复杂，价格昂贵。
近些年，我国在这方面的研究也取得了一些成绩。
最初由清华大学和昆明机床有限公司合作对日本的机器进行仿制，但仍处于研究阶段。
之后，国内多家企业和大学加入了研究行列[1]。
到目前为止，南京航空航天大学等学校已经研制出了大型硬币处理机的理论模型。
河北邯郸商通电子有限公司也己经设计生产出了小型的硬币清分计数机器。
但是，由于技术问题未能批量生产，且大型处理机适应的场合有限，一般银行等小型企业不会购置，无法普及[2]。
国内虽然网上也有小型硬币处理机出售，但是多数分拣性能不稳定，经常出现漏拣或错拣的情况。
硬币分拣装置设计说明
书
机电工程学院 学 院：
机械电子工程 专 业：
设计者：
硬币分拣装置设计
一、 设计背景及作品简介
随着社会不断向前发展，科学技术日新月异，取得了人类前所未有的
成就，人们的生活水平不断提高，生活节奏也不断加快。在人们的观
念中，对生活质量的要求也越来越高。人们的普遍心理愿望就是在社
会生活日益加快的节奏中，能够减少自己的工作量，拥有更多的休闲
娱乐时间。但是仍有许多工作不得不用人力从事着繁重的工作，如：
银行部门为了大量硬币的整理和计数、公交公司的硬币整理计数等。
我们根据市场的需求自主设计了硬币分拣装置。它可以大大减轻人们
的劳动量，提高效率。此作品可以快速较为准确的分离我们市面上常
用的一元、五角、一毛的硬币，并且可以拓展加上电子计数器即可实
现硬币的计数功能。
二、 硬币分拣机的设计方案与创新构思
硬币分拣装置主要借鉴慧鱼模型中的各种部件的拼合创新结构组装
而成的，然后根据我们实现硬币分离目的而具体设计各个结构部件，
在改进的机构中，也有一些独特的创新之处，例如，该硬币分拣装置
最突出的创新之处：首先电动机经过减速器带动硬币分离盘，它是利
用离心力让硬币一个一个从盘中甩出，然后在传送带加速后，硬币在
轨道中行进，利用硬币直径大小的不同，从而分离开不同面值的硬币。
再基于STC89C52单片机与红外传感器的辅助计数系统，完善了硬币
分拣装置的功能。
这些的创新都是源于结合第七届全国大学生机械创新设计大赛
主题与内容，以慧鱼模型中分拣轨道的基本结构为基础，并增加有分
离盘和加速传送带，让硬币有充足的动力和速度在轨道上滑动，这可
以加快硬币分离的速度，提到分离效率。精确设计的轨道宽度，可以
使较大直径的硬币从其通过，较小直径的硬币落入下一轨道，从而依
次分离硬币，这也提高了硬币分离的准确性，装置工作流程如图1所
示。
大量不同规格的硬币
分离甩盘
传送带加速
计数及打包 一元硬币1
分离滑道
计数及打包 五角硬币2
分离滑道
计数及打包 一角硬币
图1 装置工作流程图
a. 分离甩盘装置：它是利用电动机带动一个大齿轮盘，在甩盘壁上
开有仅能同时甩出一枚硬币的槽口，用来实现使硬币一个接着一个的
被甩出来。
传送带装置：利用两组齿轮与链的啮合形成的简易传送带，b.
可以让硬币保持一定的初速度在轨道上滑行。
c. 分离滑道装置：利用硬币直径的不同，轨道的开槽直径与不同硬
币直径相对应，实现硬币的精确分离。
d.硬币计数装置：本计数器基于STC89c52单片机作为主控制芯
片，通过LM393芯片的电压对比功能实现对射式红外传感器作用，当
硬币切割传感器区域，切割红外传感器光线时直接进行电压对比，直
接实现电平反馈，从而获得反馈值，单片机获取之后做出有效判断，
再通过共阳数码管显示实际计数结果，整体控制通过C语言编译而成，
计数电路原理如图2所示：
图2 计数电路原理图
三、创新设计作品的主要功能指标及工作原理
、功能指标：1．
利用多种装置的综合配合使用，来达到自动分离硬币并计数的目的，
减少人的劳动量，来提高工作效率及精确度，使我们的社会生活更加
方便、快捷。
2、工作原理：
利用电动机的转动，带动转盘的离心转动，而促使硬币在分离盘中被
甩出来，硬币从分离盘出来后直接落在传送带上，传送带带动硬币使
其进入分离滑道。首先是所有硬币通过分离滑道1，分离滑道1开有
比一元硬币小2mm的槽口，其长为50mm,滑槽向下倾斜15度，这更
有利于硬币在滑道中运动。一元硬币顺着滑道滑出落入收纳盒，而其
余硬币因直径较小落入下一轨道，为了防止硬币因滚动或跳动落入分
离滑道2，在分离滑道1和分离滑道2中间加有一个舌形滑道，硬币
从分离滑道1出来后不直接落入分离滑道2，而是经过这个舌形滑道
让所有硬币平躺着落入分离滑道2，同理在分离滑道2中分离开五角
与一角的硬币。然后分别经过收集装置，落入各自的收纳盒，从而实
现硬币的分离。
四、创新设计作品运动分析和动力分析
1、作品运动分析
a.分离甩盘装置如图3所示， 主要是由一个马达、齿轮组、齿轮盘
圆形桶等组成。马达经过一级减速后直接与甩盘相连，使甩盘逆 时
针连续转
动。．
图3 分离甩盘装置
b.硬币加速传送机构如图4所示，主要由一个马达、齿轮、链条等组
成。马达经减速装置加速后，通过链与轮齿相连接，硬币落入传送带
后单个硬币加速通过，在其上方设有一个挡片防止多个硬币同时进入
分离滑道。
硬币加速传送机构4 图
c.分离滑道机构如图5、图6、图7所示，主要由若干慧鱼挡片零件
组成。
图5 分离滑道1
2
分离滑道6 图
图7 两滑道结构图
、动力分析 2．
作品动力分析：直流电机在一定电压下，转速与转矩成反比；如果改
变电压，则转速转矩先随着电压的升降而升降，如图8所示，当负载
一定时（即转矩一定时），降低电压，对应的转速n1，n2不同，n1
＞n2，这样就可实现电机的调速。小车采用的是改变电机电压的方式
来改变电机的转速。但是，由于慧鱼软件采用可视化图形编程，电压
的大小可以通过调节相应表示电压大小的参数设置，所以马达的速度
很容易控制。
图8 转矩、转速与电压关系图
五、实用化的可能性、成本分析及应用前景
1、实用化的可能性分析
慧鱼创意组合模型作为是展示科学原理和技术过程的理想教具，用于
验证硬币分拣的机械原理及控制原理是十分合适和可行的，通过慧鱼
模型的原理模型验证，自动硬币分拣机的原理是可行的。该硬币分拣
机是为了更进一步方便大量硬币的分拣、计数、打包而研发的，
其意义与实际紧密结合，且各项技术指标良好，性 能、功能都比较
稳定，虽有部分功能还未完善，但是相信我们会在不久后做出一个集
分拣、计数、打包与一体的自动装置。
2、成本分析
该硬币分拣装置采用机械控制技术与电子控制技术相结合，原理简单，
在实用化时实现起来较为容易，采用各种简单的机构及机械部件，硬
币分拣机的实用化成本绝对可以控制在200—300元之间，并且简单
高效。
3、应用前景
随着生活水平的日益提高，人们越来越重视工作效率的提高和利用现
代的机械减少人们的劳动强度。此硬币分拣机可以用在大部分处理大
量硬币的部门，可以大大节约人力的使用从而节约成本，高效快速。
附加整体照片：
