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工业机器人编程员技能鉴定理论试卷8

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工业机器人编程员技能鉴定理论试卷8 一、填空题（每道题1分） 1. ABB工业机器人全球业务设立在中国上海。 2. 工业机器人系统在高自动化、高智能化、高定制化生产制造领域得到广泛应用。 3. 在Robotstudio中，当工作站中修改数据后，则需进行同步到RAPID，当虚拟控制器 中修改数据后，则需进行同步到工作站。 4. 使用功能OFFS时TCP是依据工件坐标方向移动的。 5. 工业机器人的腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动。 6. 借助于示教器界面在上级操作PC上显示的编程是文字编程，它适用于诊断、在线适 配调整已运行的程序。 7. 目前工业机器人在市场上应用最广汽车行业。 8. 常用于机器人六个轴回到机械零点的是绝对位置运动（MoveAbsJ）。 9. 数字信号置位指令的意义：用于将数字输出信号置位为1。

10. 一般ABB机器人都自带两个系统模块。 11. 机器人的指令语句WaitTime 5的意思是等待5秒后执行下条指令语句。 12. Reset指令可以将do2信号置位结果为“0”。 13. ABB机器人系统参数在控制器中根据不同的类型可分为五个系统参数主题。 14. 机器人备份功能可保存机器人的所有系统参数、系统模块和程序模块。 15. 组输入信号gi1占用地址1～4共4位，可以代表十进制数0～15。 16. Profibus-DP通信传输字的方式传送。 17. 系统输入输出状态要求的IO信号类别是数字输入输出信号。 18. 出现系统故障时，最有效的操作方式是重置系统。 19. 示教器出厂时，默认的显示语言是英语。 20. 手动操纵机器人运动包括三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动 21. 手动限速状态下TCP最大速度是250mm/s。 22. YuMi双臂机器人有1个系统，2个普通型机器人本体组成的。 23. 在RobotStudio中，手动运动共有手动关节、手动线性和手动重定位三种方式。 24. 在RobotStudio离线编程软件机器人系统中的从布局指的是根据布局创建系统。 25. 在RobotStudio中工作站中的模型除了本身自带外，还可以是第三方模型。 二、选择题（每道题1分） 1.生产工业机器人主要以国外企业为主，其中占据市场份额较大的四大家族的企业不包 括哪一个（D） A 瑞典ABB B德国kuka C日本安川电机 D广州数控 2. 在RobotStudio软件中添加外围设备需要导入第三方模型时，选择（A）功能选项。 A 导入几何体 B ABB模型库 C 机器人系统 D 框架 3. 创建一个机器人系统，下列哪种命名是正确的？（A） A System001 B 系统001 C 001System D 001系统 4. 如图所示的搬运工具，其tooldata设置的最快捷的方式是（A）

A 直接输入 B 四点法 C 五点法 D 六点法 5. 关闭机器人控制柜电源后必须等（B）分钟后才可以再次开机。 A、1 B、2 C、5 D、10 6. 下列不属于工业机器人机械结构部分的是（C）。 A 末端执行器 B 基座 C 减速器 D 手臂 7. 在中国，焊接机器人占用于汽车制造业的工业机器人总量的（C） A 30%以上 B 40%以上 C 50%以上 D 80%以上 8. 下列信号可以用Set置位指令的有（B）。 A、数字量输入信号 B、数字量输出信号 C、模拟量输入信号 D、模拟量输出信号 9. 常用于机器人空间大范围运动的指令是（A）。 A、MoveJ B、MoveL C、MoveC D、MoveAbsJ 10. 下列程序中错误的是（C）。 A、MoveJ P10, v1000, Z20, tool0; MoveC P20, P30, v1000, Z20, tool0; MoveL P40, v100, fine, tool0; B、MoveJ P10, v100, fine, tool0; MoveC P20, P30, v100, Z20, tool0; MoveL P40, v100, fine, tool0; C、MoveJ P10, v1000, Z20, tool0; MoveC P20, P30, v1000, Z20, tool0; MoveL P40, v1000, Z20, tool0; D、MoveJ P10, v1000, Z20, tool1; MoveC P20, P30, v1000, Z20, tool1; MoveL P40, v1000, fine, tool1; 10. 机器人在自动模式下只是执行（C）。 A、 中断程序 B、子程序 C、主程序 D、功能程序 11. 下列可以不能将do10_1信号置位为1的有（B）。 A、 do10_1 := 1 B、WaitDO do10_1=1 C、SetDO do10_1 1 D、Set do10_1 12. 根据下面程序，输出reg1的结果是（D）。 PROC main( ) WHILE TRUE DO reg1 := 1; Incr reg1; NDWHTLE ENDPROC A、0 B、1 C、10 D、不确定 13. 使用DeviceNet总线的机器人每台最多可下挂（C）块I/O板 A 10 B 16 C 20 D 24 14. 下列参数中可以创建IO信号的是（A） A Signal B System Input C DeviceNet Device D System Output 15. 对数字信号进行仿真操作时，具有（）种状态（B） A 1 B 2 C 3 D 4 16. Profibus-DP通信传输方式是（B）。 A、 位 B、字节 C、字 D、双字 17. 在哪个参数中可以设置系统输出与IO信号的关联？（C） A Signal B System Input C System Output D 以上都不是 18. 下列情况重新启动机器人系统的是（C） A更改了机器人系统配置参数 B RAPID程序出现程序故障 C RAPID程序出现程序出现奇点 D出现系统故障（SYSFAIL） 19. 在RobotStudio软件中虚拟示教器是在（ C ）功能选项卡下。 A 基本 B 仿真 C 控制器 D 建模 20. 下面那种不属于ABB机器人程序数据的存储范围（A） A 指令 B 全局 C 本地 D 任务 三、判断题（每道题1分） 1. 目前机器人市场上ABB、库卡、安川、三菱四大家族占据了大部分市场。（错） 2. 工业4.0的概念是在美国国家提出的。（错） 3. Robotstudio中，轨迹仿真前，需将虚拟控制器和工作站数据保持一致。（对） 4. 安全防护栏也是外围设备的设备一种。（对） 5. 在RobotStudio 工作站中必须有机器人系统才可以进行轨迹编程。（对） 6. 在ABB机器人程序数据中，数据类型Pos和Pose表示的意义是一样的。（错） 7. 如果要更改工具和工具坐标系，那么机器人的移动将随之改变。（对） 8. 如果工件关联了程序，此时改变工件名称，则必须改变工件的所有内容。（对） 9. 如果在任何程序中关联某一有效载荷后需更改该有效载荷的名称，则必须同时更改 该有效载荷名称的所有具体值。（对） 10. 工业机器人的控制系统主要包括驱动系统和示教器两个方面。（错） 11. 常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动。（对） 12. 调试程序一定是在手动模式，不能在自动模式。（对） 13. 指令P10 :=Offs(p20,50,0,0)和p10.trans.x=p20.trans.x+50执行的结果相同。（对） 14. 在机器人程序编写过程中，一段路径结束的最后一个目标点，转弯区可以是Z10。 （错） 15. 功能Abs()执行后返回的值可以是负值。（错） 四、 问答题（每道题5分） 1. 简述近几十年工业机器人的发展状况。 答：自从20世纪60年代初发明第一台工业机器人到现在，短短50多年的发展时间， 工业机器人技术和周边配套应用得到了迅速的发展，工业机器人系统在高自动化、高智能化、高定制化生产制造领域得到广泛应用。目前在汽车装配及零部件制造业、机械加工业、电子电气行业、橡胶及塑料行业、食品工业、木材与家具制造业等行业中，工业机器人已经大面积取代人工完成相关作业；随着工艺应用技术发展，工业机器人不再只局限于简单的搬运和码垛，弧焊、点焊、喷涂、自动装配、数控加工、去毛刺等复杂工艺工业机器人正在被大量应用；同时工业机器人的应用领域也不断扩大，核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域都在尝试应用工业机器人。 2. 什么是工具？什么是工具中心点？ 答：工具是能够直接或间接安装在机器人转动盘上，或能够装配在机器人工作范围内固 定位置上的物件。 工具坐标系的原点被称为TCP-Tool Center Point ，即工具中心点。 3. 使用工业机器人时，须注意哪些安全事项？至少写出7种。 答：记得关闭总电源、与机器人保持足够安全距离、静电放电危险、紧急停止、灭火、 工作中的安全、示教器的安全、手动模式下的安全、自动模式下的安全。 4. 离线编程的优点？ 编程时可以不使用机器人，以腾出机器人去做其他工作。 五、编程题（10分） 在生产搬运过程中，经常会使用procCall指令调用子程序。比如搬运过程：取料、运输和放料，程序名称分别是quliao、yunshu、fangliao。建立一个主程序main，来完成整个搬运过程，如何编程？ 答：PROC main（） quliao； yunshu； fangliao； ENDPROC 六、综合题（10分） 编写程序：机器人运行三角形轨迹后， 1号指示灯亮，等待5s后运行矩形轨迹，然后2号指示灯亮，等待5s后运行圆形轨迹，然后3号指示灯亮，等待1s后，所有指示灯灭，机器人回到初始位置。（1号指示灯信号是DO 1，2号指示灯信号是DO 2，3号指示灯信号是DO 3） 答： PROC main（） sanjiaoxing； Set DO 1； WaitTime 5s； juxing； Set DO 2； WaitTime 5s； yuanxing； Set DO 3； WaitTime 1s； Reset DO1； Reset DO2； Reset DO3；

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工业机器人技术试卷8

工业机器人技术试卷8

工业机器人技术应用实操试卷2一、考核形式实操考试二、考核时间安排每人30分钟，4个人同时进行。

在考前5分钟进行抽签，抽取自己考试的内容。

三、考核内容1、涵盖的课程内容知识点：手动和自动方式来操作机器人；示教器的使用；坐标系的选择；系统的I/O 设定与程序控制中的应用；工业机器人工作站的工艺流程设计；程序指令及程序设计方法的使用；判断设备运行状态。

2、职业技能和通用能力：能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹并编程实现；能熟练使用程序指令及程序设计方法；能判断设备运行状态。

3、实操内容根据4台工业机器人的工艺要求不同，完成具体工艺要求下的机器人系统路径的规划，选择合适的指令编写程序并调试程序，进行机器人运动轨迹的优化分析。

并在路径中体现该机器人系统的工艺设计要求。

并在机器人操作过程中能够随时解决遇到的一些实际问题；同时可以根据已有的知识和技能进行创新性设计。

四、对学生的要求能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能对工作中设计的知识和技能进行分析；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹；根据需要可灵活调整计划；能解决工作工程中遇到的一些实际问题；根据已有的知识和技能进行创新性设计。

五、所用设备或场地ABB IRB120机器人实训室机器人设备六、评分标准。

工业机器人试题库(附参考答案)

工业机器人试题库(附参考答案)

工业机器人试题库（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人臂部是长连杆组成,腕部是短连杆组成。

长连杆是机器人的姿态机构,短连杆是机器人的位置机构。

( )A、正确B、错误正确答案：B2.( ) 行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

A、正确B、错误正确答案：A3.扭力扳手在测量师,在施力进程中, 依照国度规范仪器操作标准, 其垂直度偏差左右不应超过 20 度,其水平方向上下偏差不应超过 5 度。

( )A、正确B、错误正确答案：B4.同步带安装过紧, 电机受的径向力增大, 影响电机的寿命,同时会增加电机的驱动扭力,运转平顺性也受影响。

( )A、正确B、错误正确答案：A5.( ) smb 电池代表的意思是断电保护电池。

A、正确B、错误正确答案：B6.重复执行判断指令是 FOR。

( )A、正确B、错误正确答案：A7.( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆右摇动, TCP 沿X 轴负方向轴运动。

A、正确正确答案：B8.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

( )A、正确B、错误正确答案：B9.真空吸盘可以用于搬运表面粗糙的工件A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,y 轴正方向用 X2 点确定。

A、正确B、错误正确答案：B11.高精度机器人多使用谐波减速器进行传动。

( ) (RV 减速器)A、正确B、错误正确答案：B12.示教机器人时先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。

A、正确B、错误正确答案：A13.扭力扳手最主要的特征是可以设定扭矩, 并且扭矩可调。

( )A、正确B、错误正确答案：A14.常见的电气故障有线路断连、线路接错、控制器烧毁、人为碰撞等。

( )A、正确B、错误正确答案：A15.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

工业机器人现场编程练习题题库(90道)

工业机器人现场编程练习题题库(90道)

工业机器人现场编程练习题1、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B2、紧急事件的及时响应,一般使用什么类型的例行程序? ( )——[单选题]A FunctionB TRAPC Procedure正确答案：B3、在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数( )。

——[单选题]A 校准窗口B 资源管理器窗口C 系统信息窗口D 控制面板窗口正确答案：A4、校准机器人原点位置时,使用哪种动作模式操作机器人合适?( )——[单选题]A 重定位运动B 线性运动C 单轴运动D 以上都可以正确答案：C5、关闭机器人控制柜电源后必须等( )分钟后才可以再次开机。

——[单选题]A 1B 2C 5D 10正确答案：B6、手动限速状态下TCP最大速度是?( )——[单选题]A 250mm/sB 500mm/sC 750mm/sD 1000mm/s正确答案：A7、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B8、下列程序的IO信号类型的是( )——[单选题]A numB constC boolD PERS正确答案：C9、下图中的I/O板的地址是多少?( ) ——[单选题]A 10B 11C 12D 13正确答案：A10、若机器人需要与第三方视觉进行通讯,则需要配置哪个选项?( )——[单选题]A FTP/NFS ClientB PC InterfaceC FlexPendant Interface正确答案：B11、ABB工业机器人的主电源开关在什么位置?( )——[单选题]A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接正确答案：C12、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B13、在哪个窗口可以改变手动操作时的工具?( )——[单选题]A 程序编辑器B 手动操纵C 控制面板D 程序数据正确答案：B14、机器人在哪种状态下无法编辑程序?( )——[单选题]A 自动B 手动限速C 手动全速D A和C正确答案：D15、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B16、在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系统的IP地址?( )——[单选题]A 控制器属性B 系统属性C 硬件设备D 软件资源正确答案：A17、如果ABB IRC5示教器的信息栏中机器人显示电机处于开启状态,则示教器的使能器处于( )状态。

工业机器人现场编程试卷

工业机器人现场编程试卷

工业机器人现场编程试卷(A)一、单选题(每题2分，共40分)1、在建立工件坐标使用的右手法则中，中指代表的是()轴。

(A) A (B) X (C) Y (D) B2、程序WaitTime4；中4的单位？(A) ms (B) s (C) mm (D) min3、ProcCall指令的含义？()(A)调子程序(B)调例行程序(C)调程序模块调用指令4、Movejp3, v500, fine, tool 1 \Wobj: =wobj 1:中 V500 的单位是?(A) mm/min (B) mm/s (C) m/s (D) m/min5、VAR、PERS、CONST表示的程序数据的存储类型？(A)变量、常量、可变量(B)变量、可变量、常量(O可变量、常量、变量(D)可变量、变量、常量6、ABB工业机器人仿真软件?()(A) robotmaster (B) robotART (C) robotstudio (D) solidwords7、IRB1410 的 hangdingcapacity 是多少 KG?(A) 201 (B) 5 (C) 10 (D) 58、下列那组字母代表模拟输出？(A) Digitalinput (B) GroupOutput (C) AnalogInput (D) AnalogOutput9、Digitalinput 的含义？(A)数字输出(B)数字输入(C)模拟输出(D)模拟输入10、实训基地中ABB工业机器人采用的现场总线是？(A) Profibus (B) Profibus-DP (C) Profinet (D) DeviceNet11、mass表示的是？(A)工件的质量(B)焊机的质量(C)工具的质量(D)物体的质量12、在实训基地焊接过程中，气瓶中气体是？(A) 一氧化碳(B)二氧化碳(C)氮气(D)氧气13、在实训基地中，焊丝采用的是？(A)药芯焊丝(B)实芯碳钢(C)铝(D)铜丝14、气管接气瓶和？13、 N ACHT 机器人属于哪个国家的？()A) 意大利B)德国C)日本D)中国D)14、 A BB 工业机器人仿真软件？()A) robotmasteB)robotARTC)robotstudioD)solidwords15> Move J p3, v500, fine, tooll\\Wobj:=wobjl;中 V500 的单位是?A) mm/min B)mm/s C)m/s D)m/min16、ABB I 业机器人仿真软件？()A) robotmaster B)robotART C)robotstudio D)solidwordsD)C18、SIASUN 是哪个国家的品牌？（）A ）日本B ）意大利C ）中国D ）瑞士19）VAR 、PERS 、CONST 表示的程序数据的存储类型？A ） 变量、常量、可变量B ） 变量、可变量、常量C ） 可变量、常量、变量D ） 可变量、变量、常量20）在Group Output 设置中，当输出地址是32-35,当仿真时，输入的十进制数 据是7,表示那几个地址置1?（）A ）31-34B ） 32-34C ） 33-35D ） 34-35二、多选题（每题2分，共20分）1、按结构分类，工业机器人可分为？（）A ） 直角机器人B ） 圆柱坐标机器人0并联机器人17、tran 表示？A ） TCP 点设定在吸盘的接触面上,B ） TCP 点设定在吸盘的接触面上,从默认wobj 1上Z 正方向偏移从默认wobjO 上Z 正方向偏移 从默认tooll 上Z 正方向偏移 从默认toolO 上Z 正方向偏移D）多关节机器人2、工业机器人的优点？（）A）机器人可以在危险的环境下工作，而无需考虑生命保障或安全的需要；B）机器人无需舒适的环境，例如考虑照明，空调，通风以及噪音隔离等。