基于MPC07运动控制卡的步进电机控制系统研究

・电气技术与自动化・张卫星,等・基于MPC07运动控制卡的步进电机控制系统研究

MachineBuildingAutomation,Feb2008,37(1):137～138基于MPC07运动控制卡的步进电机控制系统研究张卫星,王春生,沈小强(苏州工业职业技术学院,江苏苏州215104)摘　要:阐述了MPC07运动控制卡的工作原理和使用方法;分析了利用VisualBasic语言编程实现步进电机的多轴运动控制,具有控制方便、运动可靠和开发简单的特点。关键词:MPC07;步进电机;控制系统;VB中图分类号:TM301.2 文献标识码:B 文章编号:167125276(2008)0120137202TheResearchofStepMotorControllingSystemBasedonMPC07ZHANGWei2xing,WANGChun2sheng,SHENXiao2qiang(SuzhouInstituteofIndustrialTechnology,Suzhou215104,China)Abstract:ThepaperintroducesthetheoryandapplicationofMPC07motioncontrolcard,andanalyzesthecontrolofmoreaxelsmovementofstepmotorwithVB,whichhasthecharacteristicsofconvenience,reliabilityandbeingeasilyexploited.Keywords:MPC07;stepmotor;controllingsystem;VB0　引言随着机电一体化的不断发展,现代工业中运动控制系统也随之更新换代,从PLC、单片机、运动控制卡到专业的运动控制单元,控制方法越来越先进,控制策略越来越多,并不断诞生出一代复杂而柔性的设备和机器。MPC07运动控制卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元,它与PC机构成主从式控制结构,PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作,MPC07卡完成运动控制的各种细节,譬如每个轴的运动依靠输出脉冲和方向信号、在运动过程中能够自动升降速的处理、以及实现回原点起保护作用的限位开关信号等。每块MPC07卡可控制4轴步进电机或数字式伺服电机,并支持多卡共用以实现多于4个运动轴的控制。该卡是基于FPGA设计,能够提供各种运动控制功能。用户可根据控制系统的要求编制人机界面,并调用MPC07运动函数库中的指令函数,就可以开发出满足要求而且成本低廉的多轴运动控制系统。1　MPC07运动控制卡的原理MPC07配备了功能强大、内容丰富的Windows驱动程序、DLL函数库。MPC07在插补算法和运动函数的执行效率方面采用了更有效的方法,提高了插补精度、插补速度和实时性。MPC07运动函数库用于二次开发,用户用VisualBasic或VC++支持Windows标准32位动态链接库(DLL)调用的开发工具编制所需的用户界面程序,并把它与MPC07运动库链接起来,就可以开发出自己的多轴运动控制系统,例如:数控系统、检测设备、自动生产线等。MPC07的运动函数库能够完成与运动控制有关的复杂细节:升降速计算、行程控制、多轴插补等,这样就可以大大缩短控制系统的开发周期。MPC07控制卡的运动控制功能主要取决于运动函数库。运动函数库为单轴及多轴的步进或伺服控制提供了许多运动函数:单轴运动、多轴独立运动、多轴插补运动等等。另外,为了配合运动控制系统的开发,还提供了间隙补偿功能。图1为MPC07控制卡在三轴步进控制系统中的应用。图1　三轴步进控制系统2　运动控制系统工作过程利用MPC07的动态链接库(DLL),开发者可以很快开发出Windows平台下的运动控制系统。MPC07动态链接库是标准的Windows32位动态链接库,选用的开发工具应支持Windows标准的32位DLL调用。首先进行程序初始化,设置运动参数以及板卡参数,运动参数有各种运动速度、加/减速、升降速类型等,板卡参数有卡的数量、各卡上的轴数等。如果硬件设置错误,软件在运行时发生错误,则调用失败,需重新设置。步进电机的直线运动:独立运动和插补运动。独立运动指各控制轴的运动之间没有联动关系,可以是单轴运动,也可以是多轴同时按各自的速度运动。点位运动、连续运动和回原点运动都属于独立运动。插补运动是指两轴或三轴按照一定的算法进行联动,被控轴同时启动,并同时到达目标位置。插补运动以矢量速度运行,矢量速度分为常矢量速度和梯形矢量速度。・731・・电气技术与自动化・张卫星,等・基于MPC07运动控制卡的步进电机控制系统研究

http:∥ZZHD.chinajournal.net.cn　E2mail:ZZHD@chainajournal.net.cn《机械制造与自动化》多轴插补运动(图2)只有线性运动,它们的运动速度由矢量速度决定,各轴的速度为矢量速度在各轴上的分量。图2　多轴插补运动下面一段代码是使两轴以常速度作直线插补:set_vectorconspeed(2000)设置矢量常速度为2000个脉冲;con2line2(1,2000,2,2500)轴l移动2000个脉冲,轴2移动2500个脉冲。下面一段代码是使两轴以梯形速度作直线插补:set_vectorprofile(500,2000,l000)设置矢量梯形速度:低速为500个脉冲,高速为2000个脉冲,加速度为1000个脉冲;fast_line2(1,2000,2,4000)轴I移动2000个脉冲,轴2移动4000个脉冲。3　程序设计下面利用VB编制图1三轴电机的运动,运动参数包括轴号、初速度、最高速度、加速度和移动距离等,使得三轴能够连续运动、回原点,并能够读取当前轴号、位置和速度。图3为用VB编制的三轴运动功能框图。图3　三轴运动功能框图部分程序如下:OptionExplicitDimAxesNumAsLong轴号DimlowspeedAsDouble初速度DimhighspeedAsDouble最高速度DimAccelAsDouble加速度DimDisAsLong移动距离′3333333333333333333333333333333333333该函数对板卡进行设置,可在窗体加载时调用:　PrivateFunctionSetBoard()AsInteger　DimRtnAsInteger　Rtn=auto_set()′对板卡进行自动设置　IfRtn<=0Then′若自动设置错误则返回0 SetBoard=-1 ExitFunction　EndIf　Rtn=init_board　IfRtn<0Then SetBoard=-2 ExitFunction　EndIf　SetBoard=0　EndFunction′3333333333333333333333333333333333333′读取用户设置的运动参数:PrivateSubGetParam()AxesNum=Val(txtAxesNum.Text)lowspeed=Val(txtLowSpeed.Text)highspeed=Val(txtHighSpeed.Text)′Accel=Val(txtAccel.Text)Dis=Val(txtDis.Text)′set_maxspeedAxesNum,highspeedset_conspeedAxesNum,lowspeed′设置常速运动参数set_profileAxesNum,lowspeed,highspeed,Accel′设置梯形速度运动参数EndSub读取并显示状态(当前的位置和速度)PrivateSubtimGetdata_Timer()DimposAsLongDimspeedAsDoubleget_abs_posAxesNum,pos′读取位置labPos.Caption=pos′显示位置speed=get_rate(AxesNum)′读取速度labSpeed.Caption=speed′显示速度EndSub4　结束语介绍了MPC07运动控制卡的工作原理及其应用,在VB环境下三轴步进电机的运动,当然,运动控制卡的运动函数库还能够完成与运动控制有关的复杂细节,比如升降速直线插补,梯形速度直线插补等,这样就能够实现更完善的运动控制系统。参考文献:[1]彭韬,周学才.基于国产MCT8000运动控制卡的开放式结构机器人控制系统[J].制造业自动化,2001,71(7):65267.[2]王振华,朱国力,郭长旺,等.基于DSP和CNC多轴运动控制器研究[J].制造业自动化,2000,22(3):10213.收稿日期:2007-07-06・831・