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ABB工业机器人在自动化生产线上的应用杨淑玲�オ�在现代自动化生产过程中，需要大量的搬运工作。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
在早期生产中是由人力搬运，劳动强度大，效率低，随着工厂自动化程度的不断提高和生产节奏的加快，搬运工业机器人使用的越来越多，与传统的搬运技术相比，工业机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
一、引言搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。
它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
本文采用ABB出品的IRB 120型工业机器人，讲述工业机器人在自动化生产线上，进行搬运作业的应用编程。
RB 120是ABB新型第四代机器人家族的最新成员，也是迄今为止ABB制造的最小机器人。
IRB 120具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择。
（1）紧凑轻量。
作为ABB目前最小的机器人，IRB 120在紧凑空间内凝聚了ABB产品系列的全部功能与技术。
其重量减至仅25kg，结构设计紧凑，几乎可安装在任何地方，比如工作站内部，机械设备上方，或生产线上其他机器人的近旁。
（2）用途广泛。
IRB120广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域，进一步增强了ABB新型第四代机器人家族的实力。
这款6轴机器人最高荷重3kg（手腕（五轴）垂直向下时为4kg），工作范围达580mm，能通过柔性（非刚性）自动化解决方案执行一系列作业。
六.机械手自动喷涂设备：1.机械手自动喷涂设备介绍：机械手自动喷涂系统是由机械手系统、旋转工作台系统、供油系统三部分组成。
机械手系统包括机械手本体、控制柜和示教器，旋转工作台系统包括旋转工作台、电箱和控制盘，供油系统包括搅拌器、泵浦。
机械手系统和旋转工作台系统是单独的，但信号相互关联，机械手喷涂完毕后会给旋转工作台两个信号:喷涂完毕信号和回到安全位置信号；旋转工作台旋转到位后会给机器人一个信号：旋转到工作位置信号。
机械手自动喷涂分全自动喷涂和半自动喷涂两种方式，全自动喷涂是机械手喷涂完毕，机械手回到等待位置后，旋转工作台立即旋转，旋转到位后，机械手自动喷涂，周而复始。
缺点是不管旋转架上有无工件和上料是否完成，旋转工作台和机械手自动运行，甚至空喷。
半自动喷涂是机械手喷涂完毕后，机械手回到等待点，每次都要人为的给机器人一个“投料完成信号”后，旋转工作台才旋转，旋转到位后机械手再次喷涂。
2.机械手系统：A. 机械手控制柜功能键说明：.机械手操作三种模式：.自动模式:用于正式生产，编辑程序功能被锁定..T1模式:编制程序和设置程序的手动模式。
.T2模式:完全程序速度测试状态下的手动模式 .只允许编好程序后测试程序使用。
机械手马达开启按钮为“1”,关闭按钮为“0”,马达启动成功,指示灯持续发光,准备执行程序;指示灯快速闪光，机器人不同步，电机已打开。
指示灯慢速闪光，运行链断开，电机未上电..灯光测试按钮:用于打开所有指示器，以便校验指示器状态。
LED 液晶 面板显示器会在绿灯和红灯之间变换。
.换气完成指示器:指示器告诉用户，在启动阶段，什么时候换气作业已经完成，机器人已经做好作业准备。
B.控制柜说明：机械手控制柜主要由磁盘驱动装置、轴板、主板、I/O 板、电源板、变压器、驱动板、ACRB 板（或称继电器板）组成；轴板是机器人轴计算机板，控制轴的运动；主板即称主计算机板，控制整个系统；变压器是把三相交 流电转变成24V 直流电；驱动板主要控制2-3根轴的转矩和转速；继电器板，主要处理安全连接。
ABB机器人功能函数1.装配功能：ABB机器人可以执行各种装配任务，如零件组装、螺栓紧固、焊接、胶接等。
机器人可以通过视觉系统或传感器来检测零件的位置和方向，然后根据预定的程序来进行装配。
2.焊接功能：ABB机器人可以进行各种类型的焊接工作，如弧焊、激光焊、点焊等。
机器人可以根据预设的焊接路径和参数来完成焊接任务，同时还能通过传感器来实时监测焊接质量并进行调整。
3.涂装功能：ABB机器人可以执行涂装任务，如喷涂、喷漆等。
机器人可以根据预设的路径和参数来完成涂装任务，同时还能通过视觉系统来检测涂装质量并进行调整。
4.搬运功能：ABB机器人可以执行搬运任务，如物料搬运、产品包装等。
机器人可以根据预设的路径和参数来完成搬运任务，并可以通过传感器来检测物料或产品的位置和重量。
5.检测功能：ABB机器人可以执行各种类型的检测任务，如质量检测、尺寸检测、表面检测等。
机器人可以通过视觉系统或传感器来获取检测数据，并根据预设的参数来进行判断和分析。
6.机器视觉功能：ABB机器人配备了先进的机器视觉系统，可以进行视觉导航、物体识别、位姿测量等任务。
机器人可以通过相机和图像处理算法来获取环境信息，并根据预设的程序进行相应的操作。
7.编程功能：ABB机器人可通过编程实现自动化操作。
机器人可以使用各种编程语言，如ABB的RAPID编程语言，来实现任务的控制和调度。
8.教导功能：ABB机器人支持示教功能，可以通过物理示教或在线示教的方式来教导机器人执行特定任务。
机器人可以学习并记忆人类的动作，然后自主地完成相似的任务。
9.安全功能：ABB机器人配备了多种安全功能，如安全模式、碰撞检测、安全监控等。
机器人可以根据预设的安全规则来避免潜在的危险，保护操作人员和设备的安全。
10.数据管理功能：ABB机器人可以实现数据的采集、存储和管理。
机器人可以记录和传输各种数据，如任务进度、生产数据、故障信息等，以便于后续的分析和决策。
总之，ABB机器人具有多种功能函数，可以广泛应用于不同的工业和生产领域。
长城汽车喷涂机器人项目1. 机器人调试过程中的经验数据（调试过程中各参数的对应关系，至少提供三组对应数据）/the experience value during the commissioning (the relevant parameter)ABB回复:下面第一个表格是RB 926喷涂溶剂型漆的旋杯, 由于是比较低的产量. 而且是喷涂卡车. 一年只有7万辆, 所以各项参数都比较小. RB926的最大转速可到5万转.下面的表格是来自与德国奥迪的喷涂线, 采用的5500机器人加RB1000的旋杯.以上两组数据奥迪的比较有参考性.2 中涂、面漆机器人调试过程中水平方向轨迹与垂直车身方向的轨迹比较优缺点What is the advantage and disadvantage between the horizontal and vertical path?ABB回复: 水平方向的轨迹比较理想，在保证质量的同时, 还可以提高上漆率和减少流挂的风险. 但是水平方向的喷涂对机器人的柔性要求较高, 因为这种方式的轨迹需要更大的活动空间. 由于以往的坐式机器人周围有一定范围的工作盲区, 所以在实现水平方向的轨迹上有一定的难度, 所以沿袭的以往往复机的类似轨迹. 现在的壁挂式机器人柔性很大, 且周围无盲区, 所以解决了实现水平方向喷涂的难题. 现在很多国际性的汽车生产厂家都要求采用水平方向的喷涂轨迹.另外根据多年的经验, ABB是可以保证水平喷涂轨迹的质量要优于垂直喷涂的质量.1）高压发生器工作原理、控制精度、高压保护急停响应时间、高压保护时电压变化曲线/the working principle of the HV cascade, precision, the emergency stop action time, the high tension curve when the HV protection happened.ABB回复:请详见附录2文件.2）转速控制方式（光纤或者别的方式）以及控制精度/rotating speed control way(optical fiber or some other ways), and precision.ABB回复: 采用光纤. 下图是光电转换器的图片.控制精度在正负500rpm以内.3）是不是采用双成型空气控制扇面，请比较双成型空气与传统的单成型空气在控制扇面方面的优缺点，并请提供双成型空气的最佳控制扇面或者流量。
机器人自动喷涂设计方案1、设计思想金属喷涂设备采用机器人自动喷涂，利用电动转台运输工件及辅助机器人喷涂。
2、设计思想概述2 .1金属喷涂设备的组成设备由火焰喷涂设备、机械手（瑞士ABB）、电动转台，及管路组成。
2.1.1、火焰喷涂设备的组成及相关技术数据火焰喷涂设备的组成：由丝材火焰喷枪与24V电动输送系统组成5、工作原理：火焰喷涂设备的气体金属线材喷枪是采用氧-乙炔气为热源，电马达为动力，将单根金属丝不断地送入高温火焰区熔化后雾化，喷向经过预处理的工件表面，形成涂层的一种专用设备。
本设备具有送丝精确，稳定，用气量少。
涂层质量优良，特别适合喷涂高熔点的金属丝材和机械零部件的修复工作。
3、机械手自动喷涂系统采用瑞士（ABB）进口机器人， IRB 4600的精度为同类产品之最，其操作速度更快，废品率更低，在扩大产能、提升效率方面，将起到举足轻重的作用，尤其适合弧焊、喷涂等工艺应用。
其高精度由专利的TrueMoveTM运动控制软件实现。
IRB4600采用优化设计，机身紧凑轻巧，节拍时间与行业标准相比可缩减多达25%。
专利的QuickMoveTM运动控制软件使其加速度达到同类最高，并实现速度最大化，从而提高产能与效率。
IRB 4600工作范围超大，安装方式灵活，可轻松直达目标设备，不会干扰辅助设备。
优化机器人安装，是提升生产效率的有效手段。
模拟工艺布局时，灵活的安装方式更能带来极大的便利。
ABB工业机器人防护计划之周全居业内领先水平。
IRB4600标准型达到IP67防护等级，该机型机身紧凑，荷重能力强，设计优化，适合弧焊、物料搬运、喷涂、上下料等目标应用。
可灵活选择落地、壁挂、支架、斜置、倒置等安装方式。
该产品灵敏可靠，故障率低等优点，根据不同需要的喷涂产品，选择预先设定好的程序，在人机界面上选择需要的程序，机器人自动完成喷涂的整个流程。
机器人固定在金属喷涂房室内，臂展2410mm，采用专用夹具固定火焰喷枪结构。
