AB-PLC经典运动控制技术
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ROCKWELL 1756-M08SE 经典运动控制
1756-M08SE模块是美国罗克韦尔自动化A-B公司出品的基于ControlLogix平台的8
轴SERCOS接口数字式运动控制模块，该模块通过TX（接收端口）和RX（发送端口），提供Control-Logix平台与伺服驱动器之间的光纤连接，确保可靠的高速数据传送，它可以将多轴集成运动控制与ControlLogix平台无缝集成为一体，通过SERCOS接口将ControlLogix连接到驱动器，进行参数刷新，并实现对运动的实时控制。
1756-M08SE SERCOS模块概述：
SERCOS是基于光纤介质的串行实时通讯系统协议：（IEC614919 Serial Real-time Communications System）。
该系统接口是一种开放的控制器到数字式驱动器的接口，专门设计用于高速、实时和串行通讯。
使用传输速度快、抗干扰强的光纤电缆。
1756-M08SE模块使用RSLogix5000软件建立并组态驱动器和电动机，实时光纤将Control-Logix连接到驱动器进行参数刷新，支持8个伺服驱动轴，具有更大的应用灵活性。
塑料光纤最长可达32m，玻璃光纤最长可达200m，减少了总的接线量。
支持高分辨率的电动机位置反馈、单圈和多圈绝对值反馈，消除因断电造成代价很高的停工和复位。
1756-M08SE模块的使用：
1756-M08SESERCOS 模块可以连接到2094Kinetix6000 伺服驱动器、2098Ultra3000 SERCO 伺服驱动器、1394SERCOS 驱动器和8720MC轴。
发送端和接收端接线采用
F-SMA标准插头，都与F-SMA螺丝型连接器相匹配，使用光纤和数字式驱动链接，整合ControlLogix控制器、1756-M08SESERCOS模块和RSLogix5000软件，使之组成一个完整的运动控制系统。
ControlLogix控制器包含一个具有高速运动控制的任务，该任务可执行梯形图运动指令并产生位置与速度分布信息，每个ControlLogix控制器可以控制多达16个
1756-M08SE伺服模块，1756-M08SE SERCOS模块最多可以控制8个轴，每个SERCOS 驱动器都带有一个高速位置和速度闭环，RSLogix5000软件提供了完整的轴组态和运动编程支持，从而实现多轴运动的控制。
Ultra3000数字伺服驱动器与1756-MO8SE模块通过SERCOS接口与控制器通讯步骤：以下步骤在RSLogix 5000编程软件中实现：
第一步，添加1756- MO8SE 运动模块：打开RSLogix5000TM软件，移动鼠标至I/O Configuration 点击右键并选择NewModule，选择运动模块1756-MO8SE，键入模块名称、安装的槽号、及与安装在该槽的任意模块的信息匹配程度等；
第二步，添加SERCOS驱动器：移动鼠标至1756-MO8SE点击右键并选择NewModule，选择SER- COS驱动器，键入驱动器名称，因是多轴驱动器，选择第一个轴的节点号及与安装在该槽的任意模块的信息匹配程度等。
第三步，创建运动组：移动鼠标至MotionGroups，点击右键并选择NewMotionGroup，选择运动轴的名称，按Add，再点击Attribute属性页，填写或选择控制器刷新这个组指定轴的速率，对于1756-MO8SE模块，设置CoarseUpdatePeriod为CycleTime（循环周期）的倍数，是否通过它的标签直接监视这个组中一个运动轴的实际加速度、实际位置值、实际速度值、平均速度值、命令加速度值、命令位置值、命令速度值和主轴偏移量；
第四步，组态运动轴：点击右键并选择轴的属性，进行运动一个轴的组态。
点击Units 属性页，填写编程时所用的单位；点击Conversion属性页，选择要使用的轴定位的类型，填写单位计数次数等。
轴定位（Axis positions）和轴运动（Axis motions）两种控制。
一、Axis positions：
1、 Redefining Axis Position
使用Motion Redefine Position (MRP)指令重新定义axis的位置。
例如：定义当前或指定位置为零点或某一点。
2、 Creating a Watch Position Event
使用Motion Arm Watch (MAW)指令监视axis的指定位置的事件。
3、 Creating a Registration Event
使用Motion Arm Registration (MAR)指令，注册1个或2个位置事件。
二、常用Axis motions 轴运动的控制方式有以下几种：
1、Axis homing。
Motion Axis Home (MAH)为回原点指令。
2、Axis moves
Motion Axis Move (MAM) 指令，是作为Axis移动指令。
Move type：
0=absolute move 绝对位置的移动
1=incremental move 增量位置的移动
2=rotary shortest path move 最短路径的旋转移动
3=rotary positive move 正数旋转移动
4=rotary negative move 负数旋转移动
3、Axis jogs
Motion Axis Jog (MAJ)指令，是作为点动控制（JOG）指令。
4、Axis gearing
Motion Axis Gear (MAG)指令，是两个轴的电子齿轮（电子齿轮传动比）指令。
从轴能执行与主轴成一定比例的运动且跟随主轴的运动轨迹。
电子凸轮控制：
电子凸轮系统应用在机械凸轮造型（数控）的场合中，两个基本的路线（X和Y轴）通过位置和时间来完成凸轮系统。
ControlLogix规定了下面几个指令来完成凸轮的制造，这两个指令是：
1、Time Camming：Motion Axis Time Cam（MATC）
2、Position Camming：Motion Axis Position Cam（MAPC）
指定的Slave Axis和Master Axis运行轨迹是通过RSLogix 5000的Cam Profile编辑器或先前执行MCCP指令使用的位置Cam Profile得到的。
第三个指令是在任何一个位置或时间的凸轮完成实时的计算，这个指令是：
3、Motion Calculate Cam Profile（MCCP）
Cam Profile编辑器：
MAPC 、MATC和MCCP的关系和使用：
运动轨迹（Motion planner）是通过MAPC or MATC指令来执行的，这两条指令执行的运动轨迹是通过MCCP计算出来的或直接通过Cam Profile编辑器来编辑运动轨迹。
其它常用指令：
Motion Servo On (MSO)
使用这个指令使指定的Axis驱动器和伺服控制回路生效。
Motion Servo Off (MSF)
使用这个指令使指定的Axis驱动器和伺服控制回路无效。
Motion Axis Stop (MAS)
使用MAS指令对所指定Axis上任何一种运动方式发起强制停止。
Stop type:
0=stop all motion
1=stop jogging
2=stop moving
3=stop gearing
4=stop homing
5=stop tuning
6=stop test
7=stop position camming
8=stop time camming
9=stop a Master Offset Move。
