多智能体网络编队避障控制

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２１０ห้องสมุดไป่ตู้１年３月
安徽大学学报（自然科学版）
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Ｍａｃｒｈ２０１１
第３５卷第２期
Ｖ０．５Ｎｏ２３．１
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多智能体网络编队避障控制
高磊敬，闫
（．平顶山学院电气信息工程学院，河南平顶山４７０；．燕山大学电气，程学院，１６００２［河北秦皇岛０６０）６０４摘要：多智能体网络编队与避障控制旨在控制智能体，使它们保持一定的编队，同时躲避障碍物防止发生碰撞・通
过建立与目标、障碍物和编队结构相关的势场函数，设计一种新的控制算法．为解决智能体在动态环境中不能有效躲避
障碍物问题，建立一种速度势场，使智能体能很快地躲避动态障碍物．该算法具有易于实现的优点，因为控制是建立在智
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多智能体网络编队避障控制

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