机电控制工程基础作业4一、判断题1．PI校正为相位滞后校正。
（正确）2．系统如图所示，)(sGc为一个并联校正装置，实现起来比较简单。
正确3．系统校正的方法，按校正装置在系统中的位置和连接形式区分，有串联校正、并联(反馈)校正和前馈（前置）校正三种。
正确4．按校正装置Gc(s)的物理性质区分，又有相位超前(微分)校正，相位滞后(积分)校正，和相位滞后—超前(积分-微分)校正。
正确5．相位超前校正装置的传递函数为G c(s)=，系数a大于1。
正确6．假设下图中输入信号源的输出阻抗为零，输出端负载阻抗为无穷大，则此网络一定是一个无源滞后校正网络。
错误7．下图中网络是一个无源滞后校正网络。
正确8．下图所示为一个系统的开环对数幅频特性，该系统是稳定的。
错误9．利用相位超前校正，可以增加系统的频宽，提高系统的快速性，但使稳定裕量变小.错误10．滞后－超前校正环节的传递函数的一般形式为：G c(s)=，式中a>1，b<1且bT1>aT2。
正确。
二、单项选择题1、惯性环节和积分环节的频率特性在（A ）上相等。
A、幅频特性的斜率B、最小幅值C、相位变化率D、穿越频率2、ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（A）。
A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线3、一阶微分环节G(s)=1+Ts，当频率ω=1/T时，则相频特性∠G(jω)为（A ）A.45°B.-45°C.90°D.-90°4最小相位系统的开环增益越大，其（ D ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小、5、某校正环节传递函数G(s)=，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（D ）A.(0，j0)B.(1，j0)C.(1，j1)D.(10，j0)6、一般开环频率特性的低频段表征了闭环系统的（B ）性能。
A.动态B.稳态C.稳定性D.快速性7、某环节的传递函数为K/（Ts+1），它的对数幅频率特性L(ω)随K值增加而（A ）A.上移B.下移C.左移D.右移8、设积分环节的传递函数为G（s）=K/S，则其频率特性幅值A(ω)=（A ）A./ωB. K/ω21/ω D. 1/ω29、在转折频率附近，二阶振荡环节对数幅频特性将出现谐振峰值，其大小和（A ）有关。
《机械控制理论基础》——实验报告班级：学号：姓名：目录实验内容实验一一阶环节的阶跃响应及时间参数的影响P3 实验二二阶环节的阶跃响应及时间参数的影响P9 实验三典型环节的频率特性实验P15 实验四机电控制系统的校正P20 实验心得…………………………………………P23实验一 一阶环节的阶跃响应及时间参数的影响● 实验目的通过实验加深理解如何将一个复杂的机电系统传递函数看做由一些典型环节组合而成，并且使用运算放大器来实现各典型环节，用模拟电路来替代机电系统，理解时间响应、阶跃响应函数的概念以及时间响应的组成，掌握时域分析基本方法 。
● 实验原理使用教学模拟机上的运算放大器，分别搭接一阶环节，改变时间常数T ，记录下两次不同时间常数T 的阶跃响应曲线，进行比较（可参考下图：典型一阶系统的单位阶跃响应曲线）。
典型一阶环节的传递函数：G （S ）=K （1+1/TS ） 其中： RC T = 12/R R K =典型一阶环节的单位阶跃响应曲线：● 实验方法与步骤1）启动计算机，在桌面双击“Cybernation_A.exe ”图标运行软件，阅览使用指南。
2）检查USB 线是否连接好，电路的输入U1接A/D 、D/A 卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D 、D/A 卡的AD1输入。
检查无误后接通电源。
3）在实验项目下拉框中选中本次实验，点击按钮，参数设置要与实验系统参数一致，设置好参数按确定按钮，此时如无警告对话框出现表示通信正常，如出现警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可继续进行实验。
● 实验内容1、选择一阶惯性环节进行实验操作由于一阶惯性环节更具有典型性，进行实验时效果更加明显。
惯性环节的传递函数及其模拟电路与实验曲线如图1-1： G （S ）= - K/TS+1RC T = 12/R R K =2、（1）按照电子电路原理图，进行电路搭建，并进行调试，得到默认实验曲线图1-2图1-2（2）设定参数：方波响应曲线（K=1 ；T=0.1s ）、（K=2；T=1s ），R1=100k Ω 3、改变系统参数T 、K （至少二次），观察系统时间响应曲线的变化。
MSP430F5529 实验指导书（V1.0）2014年10月27日东北林业大学机电工程学院“3+1”实验室实验一基础GPIO实验实验二键盘与液晶显示实验实验三时钟系统配置实验实验四看门狗与定时器实验实验五 AD/DA实验实验六比较器实验实验七 Flash实验实验八串行通信实验实验一基础GPIO实验【实验目的】1、熟悉CCS的基本使用方法；2、掌握MSP430系列单片机程序开发的基本步骤；3、掌握MSP430 IO口的基本功能。
【实验仪器】1、SEED-EXP430F5529v1.0开发板一套；2、PC机操作系统Windows XP或Windows 7，CCSv5.1集成开发环境。
【实验原理】CCS（Code Composer Studio）是 TI 公司研发的一款具有环境配置、源文件编辑、程序调试、跟踪和分析等功能的集成开发环境，能够帮助用户在一个软件环境下完成编辑、编译、链接、调试和数据分析等工作。
CCSv5.1 为 CCS 软件的最新版本，功能更强大、性能更稳定、可用性更高，是 MSP430 软件开发的理想工具。
SEED-EXP430F5529v1.0开发板上的有8个可操作的LED灯，与MCU的IO口对应关系如图1-1所示：图1-1 LED与MCU的IO对应关系电路我们可以通过控制单片机IO口的输出电平状态来控制各个LED灯的亮灭。
开发板上还有2个可操作的按键S1，S2。
如图1-2所示。
图1-2 按键电路我们可以通过读取与按键相连的IO口的输入电平状态来执行相应的操作。
此外，S1，S2还可以作为外部中断源，触发中断。
【实验内容】1、用调用头文件的方法，使能MSP430F5529开发板上的8个LED灯依次按顺序循环点亮；2、用按键S1控制开发板上LED1的亮灭状态（查询法）；3、用按键S2控制开发板上跑马灯的循环速度（中断方式）。
【实验步骤】内容1：使能开发板上的8个LED灯依次按顺序循环点亮1、打开CCSv5并确定工作区间，然后选择File-->New-->CCS Project 弹出图1-3对话框。
《机电设备控制技术》实验教案机电工程学院电气工程系实验一、三相异步电动机正反转控制线路一、实验目的（1）了解三相异步电动机接触器的正反转控制的接线。
（2）理解电气联锁和自锁的概念。
（3）掌握三相异步电动机接触器的正反转控制的基本原理与实物连接的要求。
二、实验原理三相异步电动机的旋转方向是取决于磁场的旋转方向，而磁场的旋转方向又取决于电源的相序，所以电源的相序决定了电动机的旋转方向。
任意改变电源的相序时，电动机的旋转方向也会随之改变。
三、实验器材三相异步电动机（M 3～）、万能表、联动空气开关（QS1）、单向空气开关（QS2）、交流接触器（KM1，KM2）、组合按钮（SB1，SB2，SB3）、端子排7副、导线若干、螺丝刀等。
四、实验操作步骤1、连接三相异步电动机原理图，如图1、图2所示。
其中，线路中的正转用接触器KM1和反转用的接触器KM2，分别由按钮SB2和反转按钮SB2控制。
控制电路有两条，一条由按钮SB1和KM1线圈等组成的正转控制电路；另一条由按钮SB2和KM2线圈等组成的反转控制电路。
2、当按下正转启动按钮SB1后，电源相通过空气开关QS1，QS2和停止按钮SB3的动断接点、正转启动按钮SB1的动合接点、接触器KM和其他的器件形成自锁，使得电动机开始正转，当按下SB3时，电动机停止转动，在按下SB2时，接触器KM和其他的器件形成自锁反转。
3、完成电动机的正反转控制线路与接线。
要求：线路设计要求考虑自锁控制环节、双重互锁控制环节，如图3所示。
图1 电动机的正反转控制线路图2 主电路连线图图3 控制电路连线中的双重联锁五、控制接线要求1、在连接控制实验线路前，应先熟悉各按钮开关、交流接触器、空气开关的结构形式、动作原理及接线方式和方法。
2、在不通电的情况下，用万用表检查各触点的分、合情况是否良好。
检查接触器时，特别需要检查接触器线圈电压与电源电压是否相符。
3、将电器元件摆放均匀、整齐、紧凑、合理，并用螺丝进行安装，紧固各元件时应用力均匀，紧固程度适当。
